一種圓鋸片自動上下機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及圓鋸片自動上下機械手。
【背景技術】
[0002]圓鋸片最重要的工序是刀頭的磨削，目前圓鋸片向磨削設備上料或者磨削完成后下料由人工完成，不僅成本較高，而且效率較低。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題就是提供一種圓鋸片自動上下機械手，方代替人工上下料，提高上下料效率。
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案:一種圓鋸片自動上下機械手，包括X軸行走平臺，所述X軸行走平臺上設有立柱，所述X軸行走平臺與立柱之間設有X軸伺服機構，所述X軸伺服機構控制立柱在X軸行走平臺上沿X軸水平移動，所述立柱上設有升降臂，所述立柱與升降臂之間設有Y軸伺服機構，所述Y軸伺服機構控制升降臂在立柱上沿Y軸上下移動，所述升降臂鉸接有擺臂，所述升降臂與擺臂之間設有A軸伺服機構，所述A軸伺服機構控制擺臂圍繞升降臂旋轉，所述擺臂上設有伸縮臂，所述擺臂設有V軸伺服機構，所述V軸伺服機構控制伸縮臂前后伸縮，所述伸縮臂的頭端設有電磁吸盤，所述伸縮臂與電磁吸盤之間設有W軸伺服機構，所述W軸伺服機構控制電磁吸盤相對伸縮臂做翻轉動作。
[0005]本實用新型由X軸伺服機構、Y軸伺服機構、A軸伺服機構、V軸伺服機構以及W軸伺服機構控制機械手動作，完成圓鋸片的上下料，極大的提高了上下料效率。
[0006]優選的，所述X軸伺服機構包括齒輪齒條結構以及驅動齒輪轉動X軸伺服電機。
[0007]該種結構使用時，齒條與立柱固定，X軸伺服電機驅動齒輪，齒輪驅動齒條，齒條帶動立柱，配合X軸滑軌機構使立柱沿X軸平移，結構簡單可靠。
[0008]優選的，所述Y軸伺服機構包括Y軸絲杠螺桿和Y軸絲杠螺母以及固定在Y軸絲杠螺母上的升降塊，所述升降塊與升降臂固定，所述立柱內設有配合Y軸絲杠螺桿的Y軸軸承，所述Y軸絲杠螺桿由Y軸伺服電機驅動。
[0009]該種結構使用時，Y軸伺服電機工作，Y軸絲杠螺桿旋轉帶動Y軸絲杠螺母在Y軸絲杠螺桿上升降，Y軸絲杠螺母帶動升降塊在Y軸絲杠螺桿上升降，升降塊帶動升降臂沿Y軸滑軌移動，實現升降臂升降。
[0010]本實用新型的機械手可代替人工上下產品，不僅可使車間操作工人數大大降低，做到機器換人的目的，而且大大提高了上下料效率。
【附圖說明】
[0011]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步描述:
[0012]圖1是圓鋸片自動上下機械手結構示意圖；
[0013]圖2是圓鋸片自動上下機械手工作狀態示意圖；
[0014]圖中，1.X軸行走平臺，2.X軸滑軌機構，3.立柱，4.Y軸絲杠螺桿，5.Y軸伺服電機，6.Y軸滑軌機構，7.升降臂，8.擺臂，9.伸縮臂，10.電磁吸盤，11.圓鋸片，12.圓鋸片支架。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖和工作過程對本實用新型作進一步詳細的說明，但并不是對本實用新型保護范圍的限制。
[0016]如圖1所示，一種圓鋸片自動上下機械手，包括X軸行走平臺1，所述X軸行走平臺I上設有立柱3，所述X軸行走平臺I與立柱3之間設有X軸伺服機構控制立柱3在X軸行走平臺I上沿X軸水平移動，所述X軸伺服機構包括齒輪齒條結構以及驅動齒輪轉動X軸伺服電機，同時在立柱3與X軸行走平臺I間設有X軸滑軌機構2。所述立柱3上設有升降臂7，所述立柱3與升降臂7之間設有Y軸伺服機構控制升降臂在立柱3上沿Y軸上下移動，所述升降臂7鉸接有擺臂8，所述升降臂7與擺臂8之間設有A軸伺服機構控制擺臂8圍繞升降臂7旋轉，所述擺臂8上設有伸縮臂9，所述擺臂8設有V軸伺服機構控制伸縮臂9前后伸縮，所述伸縮臂9頭端設有電磁吸盤10，所述伸縮臂9與電磁吸盤10之間設有W軸伺服機構控制電磁吸盤相對伸縮臂做翻轉動作。所述Y軸伺服機構包括Y軸絲杠螺桿4和Y軸絲杠螺母以及固定在Y軸絲杠螺母上的升降塊，所述升降塊與升降臂7固定，所述立柱內設有配合Y軸絲杠螺桿的Y軸軸承，所述Y軸絲杠螺桿由Y軸伺服電機5驅動，同時立柱3與升降臂7之間設有Y軸滑軌機構6。
[0017]X軸伺服:通過X軸伺服電機驅動齒輪齒條結構，實現立柱沿X軸行走平臺移動，如圖2所示，X軸行走平臺可加長，這樣X軸行走平臺設于多臺并排設置的磨削設備一側，圓鋸片支架12設于另一側，圓鋸片11層疊設置在圓鋸片支架12上，因此可以控制多臺磨削設備的上下產品。
[0018]Y軸伺服:控制升降臂做上下動作。
[0019]A軸伺服:控制擺臂旋轉，將加工完成的產品從主機側拿取后旋轉到產品放置區。
[0020]V軸伺服:控制伸縮臂伸縮，以適應主機側的距離和產品側放置區的不同距離。[0021 ] W軸伺服:如圖1所示，用電磁鐵的一面(電磁鐵有兩面，W軸伺服翻轉使用)吸住未加工的產品，通過X、Y、A、V各個軸的協調將未加工產品放置在磨削設備處等待，當設備前一枚產品加工完成電磁鐵的另一面去吸住已加工的產品，用W軸翻轉將之前等待的那枚未加工的產品放置在磨削設備。然后將已加工完成的產品再通過X、Y、A、V各個軸的協調把其放置在已加工完成的區域。
[0022]該機械手上下產品可使車間操作工人數大大降低，做到機器換人的目的，降低了因人為因素造成的管理難題。而且該機械手可以供應多臺設備的上下產品，而且擴展非常便利，只需延長X平臺即可。機械手可以將產品直接可以放置在物流小車上，或者從物流小車上拿取，可以用小車將整個車間建立自動物流。該裝置的電磁鐵吸盤裝置有兩面通過W軸伺服翻轉，可以先將未加工產品等待，等前產品加工結束直接將產品吸走，翻轉W軸將未加工產品放上加工。大大縮短了產品上下的時間。
【主權項】
1.一種圓鋸片自動上下機械手，包括X軸行走平臺，所述X軸行走平臺上設有立柱，其特征在于:所述X軸行走平臺與立柱之間設有X軸伺服機構，所述X軸伺服機構控制立柱在X軸行走平臺上沿X軸水平移動，所述立柱上設有升降臂，所述立柱與升降臂之間設有Y軸伺服機構，所述Y軸伺服機構控制升降臂在立柱上沿Y軸上下移動，所述升降臂鉸接有擺臂，所述升降臂與擺臂之間設有A軸伺服機構，所述A軸伺服機構控制擺臂圍繞升降臂旋轉，所述擺臂上設有伸縮臂，所述擺臂設有V軸伺服機構，所述V軸伺服機構控制伸縮臂前后伸縮，所述伸縮臂的頭端設有電磁吸盤，所述伸縮臂與電磁吸盤之間設有W軸伺服機構，所述W軸伺服機構控制電磁吸盤相對伸縮臂做翻轉動作。2.根據權利要求1所述的一種圓鋸片自動上下機械手，其特征在于:所述X軸伺服機構包括齒輪齒條結構以及驅動齒輪轉動X軸伺服電機。3.根據權利要求1所述的一種圓鋸片自動上下機械手，其特征在于:所述Y軸伺服機構包括Y軸絲杠螺桿和Y軸絲杠螺母以及固定在Y軸絲杠螺母上的升降塊，所述升降塊與升降臂固定，所述立柱內設有配合Y軸絲杠螺桿的Y軸軸承，所述Y軸絲杠螺桿由Y軸伺服電機驅動。
【專利摘要】本實用新型公開了一種圓鋸片自動上下機械手，包括X軸行走平臺，所述X軸行走平臺上設有立柱，所述X軸行走平臺與立柱之間設有X軸伺服機構，所述X軸伺服機構控制立柱在X軸行走平臺上沿X軸水平移動，所述立柱上設有升降臂，所述立柱與升降臂之間設有Y軸伺服機構，所述升降臂鉸接有擺臂，所述升降臂與擺臂之間設有A軸伺服機構，所述擺臂上設有伸縮臂，所述擺臂設有V軸伺服機構，所述伸縮臂的頭端設有電磁吸盤，所述伸縮臂與電磁吸盤之間設有W軸伺服機構，所述W軸伺服機構控制電磁吸盤相對伸縮臂做翻轉動作。本實用新型的機械手可代替人工上下產品，不僅可使車間操作工人數大大降低，做到機器換人的目的，而且大大提高了上下料效率。
【IPC分類】B23D63/14
【公開號】CN204843139
【申請號】CN201520667983
【發明人】張國良, 沈國棟
【申請人】浙江百博機械科技有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年8月31日