機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及一種通用型的軸類零件上下料用機械手。
【背景技術】
[0002]在汽車行業、機械工程、航空航天等領域，軸類零件應用極為廣泛。實現軸類零件加工自動化不僅可以大幅度降低生產制造成本，而且可以極大地提高軸類零件的控制精度和量產產品性能的穩定性。
[0003]目前，一些生產廠家利用關節機械手來實現軸類零件的自動化上料、下料。雖然關節機械手具有較高的柔性，但是關節機械手結構相當復雜、生產制造成本過于高昂、維護保養要求嚴格、檢修困難。因此，較多的生產廠家利用桁架機械手來實現軸類零件的自動化上料、下料。由于桁架機械手是利用擺缸擺動來實現軸類零件的自動化上料、下料，因此，在有限的機床空間內，桁架機械手限制了軸類零件的長度。
[0004]有鑒于上述的缺陷，本設計人，積極加以研宄創新，以期創設一種機械手，該機械手結構簡單、占用空間小、生產制造成本較低、易于控制、實用性強。
【實用新型內容】
[0005]為解決上述技術問題，本實用新型的目的是提供一種占用空間小、結構簡單、易于控制、實用性強的機械手。
[0006]本實用新型的一種機械手，包括:旋轉件，所述旋轉件的至少兩個不同側邊設置有用以夾持零件的機械夾；旋轉軸，所述旋轉軸設置在所述旋轉件上，所述旋轉件繞所述旋轉軸旋轉；滑塊，所述滑塊沿第一方向運動，所述第一方向垂直于所述旋轉軸；驅動機構，所述驅動機構驅動所述滑塊沿第一方向運動；連桿，所述連桿的兩端分別樞接安裝在所述旋轉件和滑塊上；當所述驅動機構驅動所述滑塊運動時，所述滑塊帶動所述連桿運動，進而帶動所述旋轉件繞所述旋轉軸轉動。
[0007]進一步的，所述至少兩個機械夾、旋轉軸的中心線相較于一點。
[0008]進一步的，所述兩個機械夾的中心線相互垂直。
[0009]進一步的，所述旋轉軸、旋轉件分離設置，所述機械手具有安裝架，所述旋轉軸安裝在所述安裝架上，所述旋轉件上設置有軸承，所述旋轉軸穿過所述軸承以使得所述旋轉件繞所述旋轉軸轉動。
[0010]進一步的，所述旋轉軸、旋轉件為一體設置，所述機械手具有安裝架，所述安裝架上設置有軸承，所述旋轉軸穿過所述軸承以使得所述旋轉件繞所述旋轉軸轉動。
[0011]進一步的，所述驅動機構為直線氣缸。
[0012]進一步的，所述驅動機構為滾珠絲杠。
[0013]進一步的，所述機械手設置有第一樞軸以及與所述第一樞軸相配合的第一軸承，所述第一樞軸、第一軸承中的一個安裝在所述連桿上，另一個安裝在所述旋轉件上。
[0014]進一步的，所述機械夾具有機械臂，所述機械臂呈V型。
[0015]進一步的，所述機械手設置有第二樞軸以及與所述第二樞軸相配合的第二軸承，所述第二樞軸、第二軸承中的一個安裝在所述連桿上，另一個安裝在所述滑塊上，所述機械手具有安裝架，所述安裝架上設置有導槽，所述第二樞軸的兩端卡在所述導槽內。
[0016]借由上述方案，本實用新型至少具有以下優點:
[0017]1、本實用新型機械手占用空間小，能夠加工較長的軸類零件。
[0018]2、本實用新型機械手生產制造成本較低、易于控制、實用性強。
[0019]上述說明僅是本實用新型技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術手段，并可依照說明書的內容予以實施，以下以本實用新型的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。
【附圖說明】
[0020]圖1是本實用新型機械手的立體示意圖。
[0021]圖2是本實用新型機械手的另一視角的立體示意圖。
[0022]圖3是圖1所示機械手的剖視圖。
【具體實施方式】
[0023]下面結合附圖和實施例，對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。
[0024]請參閱圖1、圖2以及圖3所示，本實用新型一較佳實施例所述的機械手100包括旋轉件10、設置在所述旋轉件10上的旋轉軸20、沿第一方向運動的滑塊30、驅動所述滑塊30沿所述第一方向運動的驅動機構40、兩端分別樞接安裝在所述旋轉件10和所述滑塊30上的連桿50以及安裝架60。所述滑塊30、驅動機構40安裝在所述安裝架60上，所述第一方向垂直于所述旋轉軸20。
[0025]請參閱圖3并結合圖1、圖2所示，所述旋轉件10的至少兩個不同側邊設置有用以夾持軸類零件70的機械夾11，所述兩個機械夾11的中心線相互垂直。至少兩個所述機械夾11、所述旋轉軸20的中心線相較于一點。所述機械夾11具有機械臂111，所述機械臂111呈V型。雖然在本實施例中所述機械臂111呈V型，但是在其它實施例中，所述機械臂111的形狀可依需而設。所述旋轉軸20安裝在所述安裝架60上。所述旋轉件10上設置有軸承12。所述旋轉軸20與所述軸承12相配合，以使得所述旋轉件10繞所述旋轉軸20旋轉。雖然在本實施例中，所述旋轉軸20與所述旋轉件10分離設置，但是在其它實施例中，所述旋轉軸20與所述旋轉件10亦可以為一體設置，所述軸承12安裝在所述安裝架60上。
[0026]請參閱圖3并結合圖1、圖2所示，所述滑塊30沿第一方向運動。圖3所示方向AA為第一方向。所述驅動機構40驅動所述滑塊30沿第一方向運動。在本實施例中，所述驅動機構40為直線氣缸，但是在其它實施例中，所述驅動機構40亦可以為滾珠絲杠。所述連桿50樞接安裝在所述旋轉件10和滑塊30上。所述連桿50的兩端分別設置有第一樞軸51以及第二樞軸52。所述旋轉件10上設置有與所述第一樞軸51相配合的第一軸承13，所述滑塊30上設置有與所述第二樞軸52相配合的第二軸承31。所述安裝架60上設置有導槽(未圖示)，所述第二樞軸52的兩端卡在所述導槽內，以增強導向、抗彎矩能力。雖然在本實施例中，所述第一樞軸51、第二樞軸52設置在所述連桿50上，所述第一軸承13設置在所述旋轉件10上，所述第二軸承31設置在所述滑塊30上，但是在其它實施例中，所述第一樞軸51、第二樞軸52亦可以分別設置在所述旋轉件10、滑塊30上，所述第一軸承13、第二軸承31設置在所述連桿50上。所述機械手100還設置有油壓緩沖器80以減少震動、噪立曰ο
[0027]當使用本實用新型機械手100時，所述驅動機構40驅動所述滑塊30沿第一方向運動，從而帶動連桿50運動，進而帶動所述旋轉件10繞所述旋轉軸20轉動，使得兩個所述機械夾11進行上料、下料工位轉換。由于所述軸類零件70繞平行于自身軸線的旋轉軸20旋轉，從而使得所述機械手100的占用空間較小，能夠加工較長的軸類零件。此外，由于所述機械臂111呈V型，從而使得所述機械夾11對零件軸徑的通用性較高，適用范圍較廣。
[0028]相較于現有技術，本實用新型機械手100由于可使得軸類零件70繞平行于自身軸線的旋轉軸20旋轉，從而使得所述機械手100的占用空間較小，能夠加工較長的軸類零件。且，所述機械手100生產制造成本較低、易于控制、實用性強。
[0029]以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，并不用于限制本實用新型，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型技術原理的前提下，還可以做出若干改進和變型，這些改進和變型也應視為本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種機械手，其特征在于，包括: 旋轉件，所述旋轉件的至少兩個不同側邊設置有用以夾持零件的機械夾； 旋轉軸，所述旋轉軸設置在所述旋轉件上，所述旋轉件繞所述旋轉軸旋轉； 滑塊，所述滑塊沿第一方向運動，所述第一方向垂直于所述旋轉軸； 驅動機構，所述驅動機構驅動所述滑塊沿第一方向運動； 連桿，所述連桿的兩端分別樞接安裝在所述旋轉件和滑塊上； 當所述驅動機構驅動所述滑塊運動時，所述滑塊帶動所述連桿運動，進而帶動所述旋轉件繞所述旋轉軸轉動。2.如權利要求1所述的機械手，其特征在于:所述至少兩個機械夾、旋轉軸的中心線相較于一點。3.如權利要求1所述的機械手，其特征在于:所述兩個機械夾的中心線相互垂直。4.如權利要求1所述的機械手，其特征在于:所述旋轉軸、旋轉件分離設置，所述機械手具有安裝架，所述旋轉軸安裝在所述安裝架上，所述旋轉件上設置有軸承，所述旋轉軸穿過所述軸承以使得所述旋轉件繞所述旋轉軸轉動。5.如權利要求1所述的機械手，其特征在于:所述旋轉軸、旋轉件為一體設置，所述機械手具有安裝架，所述安裝架上設置有軸承，所述旋轉軸穿過所述軸承以使得所述旋轉件繞所述旋轉軸轉動。6.如權利要求1所述的機械手，其特征在于:所述驅動機構為直線氣缸。7.如權利要求1所述的機械手，其特征在于:所述驅動機構為滾珠絲杠。8.如權利要求1所述的機械手，其特征在于:所述機械手設置有第一樞軸以及與所述第一樞軸相配合的第一軸承，所述第一樞軸、第一軸承中的一個安裝在所述連桿上，另一個安裝在所述旋轉件上。9.如權利要求1所述的機械手，其特征在于:所述機械夾具有機械臂，所述機械臂呈V型。10.如權利要求1所述的機械手，其特征在于:所述機械手設置有第二樞軸以及與所述第二樞軸相配合的第二軸承，所述第二樞軸、第二軸承中的一個安裝在所述連桿上，另一個安裝在所述滑塊上，所述機械手具有安裝架，所述安裝架上設置有導槽，所述第二樞軸的兩端卡在所述導槽內。
【專利摘要】本實用新型涉及一種機械手，包括：旋轉件，所述旋轉件的至少兩個不同側邊設置有用以夾持零件的機械夾；旋轉軸，所述旋轉軸設置在所述旋轉件上，所述旋轉件繞所述旋轉軸旋轉；滑塊，所述滑塊沿第一方向運動，所述第一方向垂直于所述旋轉軸；驅動機構，所述驅動機構驅動所述滑塊沿第一方向運動；連桿，所述連桿的兩端分別樞接安裝在所述旋轉件和滑塊上；當所述驅動機構驅動所述滑塊運動時，所述滑塊帶動所述連桿運動，進而帶動所述旋轉件繞所述旋轉軸轉動。相較于現有技術，本實用新型機械手由于可使得軸類零件繞平行于自身軸線的旋轉軸旋轉，從而使得所述機械手的占用空間較小，能夠加工較長的軸類零件。
【IPC分類】B23Q7/04
【公開號】CN204700637
【申請號】CN201520216536
【發明人】曹華利
【申請人】蘇州邁星機床有限公司
【公開日】2015年10月14日
【申請日】2015年4月10日