一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工業機器人技術領域，具體地說是一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手。
【背景技術】
[0002]目前，隨著空間機構學與機電控制技術的發展，以串聯、并聯機器人為代表的各類機器人在工業自動化中已獲得廣泛應用；同時，隨著人類活動空間的不斷延伸，面向危險條件和極端環境的機器人技術也正在成為研宄熱點。
[0003]機械手上料夾持裝置所涉及的工作對象為一種圓柱形的電子元件金屬外殼原料，其體積和重量都比較大，人工搬運費時費力，且對外殼原料表面有特殊的要求，在夾持過程中要求具有防止金屬外殼表層破壞、變形的功能。
[0004]中國的申請號為ZL201010605168.7的專利文獻公開了 “一種機器人手爪”，其采用兩點夾持的方式固定被夾持工件，夾持點的壓力很大，以此方式抓取電子元件金屬外殼原料，會對電子元件金屬外殼原料表面造成破壞。公開號為CN203471793U的專利文獻公開的“自動插取片機器人工作站”和公開號為CN102528813A的專利文獻公開的“機器人抓取治具”均采用負壓吸盤組件吸取工件，此種結構難以對圓柱形，尤其是對表面有特殊受力要求的工件進行抓取。
【發明內容】
[0005]為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手。
[0006]本實用新型解決其技術問題采用以下技術方案來實現:
[0007]一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手，包括手爪機架、安裝在手爪機架上的氣缸組以及與氣缸組對應相連接的夾持桿組；所述手爪機架包括圓盤形的底板，所述底板上端面中部固定有用于與外接的機械臂相連的法蘭；所述氣缸組包括三個均勻固定在底板上的氣缸，每個氣缸到底板的軸線的距離均相同，每個氣缸的軸均與底板的法線平行。
[0008]所述夾持桿組有三組，且互成120°夾角均勻分布，每個夾持桿組均包括一個支撐架、一個連接塊、一個連桿1、一個連桿I1、兩個連桿II1、一個外圓弧形板和一個內圓弧形板。
[0009]所述底板上設有三個互成120°夾角的扇形孔組，每個扇形孔組內均包括三個扇形孔，所述扇形孔或扇形孔組能降低底板的質量，同時降低底板固定氣缸處的應力集中。
[0010]所述氣缸與底板之間設有固定氣缸的安裝板，所述安裝板上設有導向桿和導套，所述導向桿穿過導套，導向桿在導套內可自由上下移動。
[0011]所述支撐架固定在手爪機架上，支撐架為矩形，支撐架與手爪機架固定的一條邊為實心，以增強支撐架固定在手爪機架上的強度，另外三條邊上均開有槽，所述連桿1、連桿II和連桿III均安裝在對應邊上的槽內，所述連接塊的下端通過鉸接的方式與連桿I和連桿II連接，所述連桿I和連桿II的下端通過鉸接的方式各連接一個連桿III，所述兩個連桿III的下端分別對應與外圓弧形板、內圓弧形板相連，使用時，所述外圓弧形板、內圓弧形板分別對應夾在工件的內外兩側面上，外圓弧形板、內圓弧形板增大了工件的被夾持面積，有利于工件的夾持位置處的保護，兩個連桿III的上部分別對應通過鉸接的方式連接在支撐架兩側邊上的槽內，連桿1、連桿II和連桿III均可在槽內擺動。
[0012]所述連桿III下端均設有斜面，且斜面均與連桿III的長度方向的延長線呈30°夾角，在使用時，斜面接近豎直狀態，以適應對工件豎直側面的平行夾持。
[0013]所述內圓弧形板、外圓弧形板均采用橡膠制成，橡膠材質較軟，能避免對工件表面的壓傷，同時橡膠材質具有一定的形變能力，可以適應工件更多大范圍內曲率半徑的變化，另外橡膠材料與工件間的摩擦力大，能更牢固抓緊工件，防止工件滑落。
[0014]本實用新型的有益效果是:本實用新型的夾持桿組件在氣缸的工作下，通過與夾持桿組件的連桿I和連桿II相連接的連接塊上下運動，帶動連桿I和連桿II在平面內擺動，使夾持桿組件的3對連桿III向內收縮夾緊或向外張開釋放，從而滿足對電子元件金屬外殼原料的抓取要求，與現有技術相比，本裝置結構緊湊，可實現多點對稱夾持，比兩點夾持更可靠，對工件被夾持面的保護更好，抓取更平穩、牢固，尤其適合在負壓吸附抓取方法難以實施的場合和對表面有特殊受力要求的圓柱形工件的抓取。
【附圖說明】
[0015]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0016]圖1是本實用新型的立體圖；
[0017]圖2是本實用新型的右下側立體視圖；
[0018]圖3是本實用新型的連桿I立體圖；
[0019]圖4是本實用新型的連桿II立體圖；
[0020]圖5是本實用新型的連桿III立體圖；
[0021]圖6是本實用新型的連接塊立體圖；
[0022]圖7是本實用新型的底板的主視圖；
[0023]圖8是本實用新型的支撐架立體圖。
【具體實施方式】
[0024]為了使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0025]如圖1至圖8所示，一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手，一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手，包括手爪機架1、安裝在手爪機架I上的氣缸組2以及與氣缸組2對應相連接的夾持桿組3 ;所述手爪機架I包括圓盤形的底板4，所述底板4上設有三個互成120°夾角的扇形孔組，每個扇形孔組內均包括三個扇形孔5，所述底板4上端面中部固定有用于與外接的機械臂相連的法蘭6 ;所述氣缸組2包括三個均勻固定在底板4上的氣缸7，每個氣缸7到底板4的軸線的距離均相同，每個氣缸7的軸均與底板4的法線平行，所述氣缸7與底板4之間均設有固定氣缸7的安裝板8，所述安裝板8上均設有導向桿9和導套10，所述導向桿9均穿過對應的導套10，導向桿9在導套10內均可自由上下移動。
[0026]所述夾持桿組3有三組，且互成120°夾角均勻分布，每個夾持桿組3均包括一個支撐架11、一個連接塊12、一個連桿I 13、一個連桿II 14、兩個連桿III 15、一個橡膠材質的外圓弧形板16和一個橡膠材質的內圓弧形板17。
[0027]所述支撐架11固定在手爪機架I上，支撐架11為矩形，支撐架11與手爪機架I固定的一條邊為實心，以增強支撐架11固定在手爪機架I上的強度，另外三條邊上均開有槽，所述連桿I 13、連桿II 14和連桿III15均安裝在對應邊上的槽內，所述連接塊12的下端通過鉸接的方式與連桿I 13和連桿II 14連接，所述連桿I 13和連桿II 14的下端通過鉸接的方式各連接一個連桿III15，所述連桿III15下端均設有斜面，所述斜面均與連桿III15的長度方向的延長線呈30°夾角，所述斜面對應與外圓弧形板16、內圓弧形板17相連，使用時，所述外圓弧形板16、內圓弧形板17分別對應夾在工件的內外兩側面上，兩個連桿III 15的上部分別對應通過鉸接的方式連接在支撐架11兩側邊上的槽內，連桿I 13、連桿II 14和連桿III 15均可在槽內擺動。
[0028]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手，包括手爪機架、安裝在手爪機架上的氣缸組以及與氣缸組對應相連接的夾持桿組，其特征在于: 所述手爪機架包括圓盤形的底板，所述底板上端面中部固定有法蘭； 所述氣缸組包括三個均勻固定在底板上的氣缸，每個氣缸到底板的軸線的距離均相同，每個氣缸的軸均與底板的法線平行； 所述夾持桿組有三組，且互成120°夾角均勻分布，每個夾持桿組均包括一個支撐架、一個連接塊、一個連桿1、一個連桿I1、兩個連桿II1、一個外圓弧形板和一個內圓弧形板。
2.根據權利要求1所述的一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手，其特征在于:所述底板上設有三個互成120°夾角的扇形孔組，每個扇形孔組內均包括三個扇形孔。
3.根據權利要求1或2所述的一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手，其特征在于:所述氣缸與底板之間設有安裝板，所述安裝板上設有導向桿和導套，所述導向桿穿過導套，導向桿在導套內可自由上下移動。
4.根據權利要求1所述的一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手，其特征在于:所述支撐架固定在手爪機架上，支撐架為矩形，支撐架與手爪機架固定的一條邊為實心，另外三條邊上均開有槽，所述連桿1、連桿II和連桿III均安裝在對應邊上的槽內，所述連接塊的下端通過鉸接的方式與連桿I和連桿II連接，所述連桿I和連桿II的下端通過鉸接的方式各連接一個連桿III，所述兩個連桿III的下端分別對應與外圓弧形板、內圓弧形板相連，兩個連桿III的上部分別對應通過鉸接的方式連接在支撐架兩側邊上的槽內。
5.根據權利要求1或4所述的一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手，其特征在于:所述連桿III下端均設有斜面，且斜面均與連桿III的長度方向的延長線呈30°夾角。
6.根據權利要求1或4所述的一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手，其特征在于:所述內圓弧形板、外圓弧形板均采用橡膠制成。
【專利摘要】本實用新型涉及一種電子元件沖壓原料上料夾持機械手，屬于工業機器人技術領域，包括手爪機架、安裝在手爪機架上的氣缸組以及與氣缸組對應相連接的夾持桿組，手爪機架包括圓盤形的底板，底板上端面中部固定有法蘭；氣缸組包括三個均勻固定在底板上的氣缸，每個氣缸到底板的軸線的距離均相同，每個氣缸的軸均與底板的法線平行，夾持桿組有三組，且互成120°夾角均勻分布，每個夾持桿組均包括一個支撐架、一個連接塊、一個連桿Ⅰ、一個連桿Ⅱ、兩個連桿Ⅲ、一個外圓弧形板和一個內圓弧形板。本實用新型結構緊湊，可實現多點對稱夾持，比兩點夾持更可靠，對工件被夾持面的保護更好，抓取更平穩、牢固。
【IPC分類】B21D43-10
【公開號】CN204486631
【申請號】CN201520088411
【發明人】操鵬飛, 蘇學滿, 洪崢, 許德章
【申請人】蕪湖安普機器人產業技術研究院有限公司
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2015年2月7日