十字軸總成軸承自動裝配裝置及裝配方法
【專利摘要】本發明公開了一種十字軸總成軸承自動裝配裝置，屬于機械部件生產領域。包括夾具體、軸承上料模塊、軸承壓入模塊和十字軸上下料模塊；夾具體的上方設有壓緊機構，夾具體連接旋轉模塊；軸承壓入模塊為兩組，對稱設置于夾具體的兩側，用于將軸承裝配到十字軸的耳軸上；軸承上料模塊為兩組，用于將軸承送至軸承壓入模塊與夾具體之間；十字軸上下料模塊包括驅動單元和與驅動單元連接的第二抓取機構，用于將待裝配的十字軸放置到夾具體上裝配并取出。本發明降低十字軸總成的裝配成本，大大提高了十字軸總成的裝配效率。本發明還公開了一種十字軸總成軸承自動裝配方法。
【專利說明】
十字軸總成軸承自動裝配裝置及裝配方法
技術領域
[0001]本發明涉及一種軸承裝配裝置，具體講是一種十字軸總成軸承自動裝配裝置及裝配方法，屬于機械部件生產領域。
【背景技術】
[0002]十字軸萬向節總成作為汽車傳動系統中的關鍵部件，能實現變角度動力傳遞，用于改變傳動軸線的位置和方向，它是汽車轉向及傳動驅動系統的“關節”部位。隨著我國成為全球最大汽車生產國以及汽車零部件產業的快速發展，十字軸總成的需求量也越來越大，同時對產品質量的要求也越來越高，業內競爭日趨激烈。其中，十字軸總成作為十字軸萬向節的主體部分，是十字軸萬向節不可或缺的部件。十字軸總成的質量直接影響著十字軸萬向節的疲勞壽命，并影響著整車的安全性能及可靠性。
[0003]十字軸總成主要由彈性擋圈、關節軸承、十字軸、擋板、進油嘴等組成，這些組件可以分為兩種部件，一種為十字軸，另一種為軸承。十字軸總成軸承的裝配過程，就是將4個軸承組件壓裝在十字軸的四個耳軸上。
[0004]目前，在國內幾家比較知名的十字軸總成生產企業中，十字軸總成的裝配工藝大多采用手工裝配完成。這種方式導致了十字軸總成的裝配效率低下，裝配質量不穩定、呈一定的波動性，傳統的十字軸裝配工藝已經成為了十字軸總成生產中的瓶頸工序。同時，隨著人工成本的增長，使十字軸總成的裝配生產成本日益上升，導致企業經濟效益直接下降。
【發明內容】
[0005]本發明所要解決的技術問題在于克服現有技術缺陷，提供一種裝配效率高，裝配質量穩定性好的十字軸總成軸承自動裝配裝置及裝配方法。
[0006]為了解決上述技術問題，本發明提供的十字軸總成軸承自動裝配裝置，包括用于支撐十字軸的夾具體、軸承上料模塊、軸承壓入模塊和十字軸上下料模塊；
[0007]所述夾具體的上方設有壓緊機構，所述壓緊機構的軸線與夾具體的中心位于同一直線上，所述夾具體連接旋轉模塊；
[0008]所述軸承壓入模塊為兩組，對稱設置于夾具體的兩側;所述軸承壓入模塊包括第一驅動機構和與第一驅動機構相連的第一抓取機構，所述第一抓取機構用于抓取軸承上料模塊上的軸承，第一驅動機構驅動抓取機構將軸承裝配到十字軸的耳軸上；
[0009]所述軸承上料模塊為兩組，分別位于軸承壓入模塊與夾具體之間；軸承上料模塊包括第二驅動機構和與第二驅動機構相配合的軸承底座，第二驅動機構驅動軸承底座分別將軸承送至軸承壓入模塊與夾具體之間，供抓取機構抓取；
[0010]所述十字軸上下料模塊包括驅動單元和與驅動單元連接的第二抓取機構，用于將待裝配的十字軸放置到夾具體上，然后將裝配好的十字軸總成從夾具體上取出。
[0011]本發明還包括將軸承送至軸承底座上的軸承翻轉模塊，所述軸承翻轉模塊包括翻轉電機、翻轉盤、翻轉桿和第二氣爪，所述翻轉桿通過翻轉盤連接翻轉電機，第二氣爪連接翻轉桿，翻轉電機驅動翻轉桿帶動第二氣爪轉動。
[0012]本發明中，所述第二驅動機構包括第一步進電機和第一絲桿，所述軸承底座安裝在絲桿上，第一步進電機驅動軸承底座沿第一絲桿運動并定位。
[0013]本發明中，所述驅動單元包括第二步進電機、第二滾珠絲桿和第二氣動滑臺，所述第二滾珠絲桿連接第二步進電機，第二氣動滑臺豎向安裝在第二滾珠絲桿上，第二氣動滑臺連接第二抓取機構;所述第二步進電機帶動第二氣動滑臺的進退，第二氣動滑臺控制第二抓取機構上下運動。
[0014]本發明中，所述旋轉模塊包括減速齒輪組、傳動軸和第三步進電機，所述傳動軸與第三步進電機之間連接減速齒輪組。
[0015]本發明中，所述第一抓取機構和第二抓取機構均為氣爪。
[0016]本發明中，所述第一驅動機構為第一氣動滑臺。
[0017]本發明還提供一種十字軸總成軸承自動裝配方法，采用上述的十字軸總成軸承自動裝配裝置，包括以下步驟:
[0018]D、軸承翻轉模塊將待裝配的軸承翻轉支撐軸承上料模塊上，軸承上料模塊將待裝配的軸承運送到待裝配位置；同時，十字軸上料模塊將十字軸送入夾具模塊上并壓緊定位，保證十字軸與軸承位置相對；
[0019]2)、軸承壓入模塊夾緊支撐在軸承底座上的軸承后，軸承上料模塊回位繼續運送下一個待裝配的軸承;然后，軸承壓入模塊將軸承推入十字軸的耳軸上，完成一對相互位置為180度的軸承安裝；
[0020]3)、松開十字軸，十字軸旋轉模塊將十字軸轉動90度后再壓緊；
[0021]4)、軸承上料模塊將軸承底座上的下一軸承運送到待裝配位置，然后執行步驟2)完成另一對相互位置為180度的軸承安裝；
[0022]5)、松開十字軸總成，十字軸總成下料模塊將十字軸總成取出，完成整個裝配過程。
[0023]本發明的有益效果在于:(1)、本發明大大降低十字軸總成的裝配成本，提高了十字軸總成的裝配效率，僅一名操作工就能管理4至5臺本發明的裝配裝置，大大的減少了人資源的耗費，并且人均裝配效率提高了6至7倍；(2)、有效提高了十字軸總成的裝配質量，通常人工裝配的次品率為5%左右，而裝配裝置的次品率僅為2%; (3)、通過在軸承底座外側設置軸承翻轉模塊，可進一步提高裝配速度；(4)、本發明的結構簡單，操作方便，易于實現，具備良好的應用推廣價值。
【附圖說明】
[0024]圖1為本發明十字軸總成軸承自動裝配裝置結構示意圖；
[0025]圖2為本發明十字軸總成軸承自動裝配裝置結構示意圖2;
[0026]圖3為本發明十字軸總成軸承自動裝配裝置結構示意圖3;
[0027]圖4為本發明十字軸總成軸承自動裝配裝置結構示意圖4;
[0028]圖5為旋轉模塊結構示意圖；
[0029]圖6為本發明十字軸總成軸承自動裝配裝置主視圖；
[0030]圖7為本發明十字軸總成軸承自動裝配裝置左視圖；[0031 ]圖8為本發明十字軸總成軸承自動裝配裝置俯視圖；
[0032]圖9為本發明部分氣壓回路圖；
[0033]圖10為本發明氣動回路的動作流程圖；
[0034]圖11為本發明氣動回路的控制系統圖。
【具體實施方式】
[0035]下面結合附圖對本發明作進一步詳細說明。
[0036]如圖1所示，本發明十字軸總成軸承自動裝配裝置包括裝配夾具模塊1、承壓入模塊2、軸承翻轉模塊3、旋轉模塊4、十字軸上下料模塊5、軸承上料模塊6和支架7。裝配夾具模塊1、承壓入模塊2、軸承翻轉模塊3、旋轉模塊4、十字軸上下料模塊5、軸承上料模塊6均安裝在支架7上。
[0037]如圖3和6所示，裝配夾具模塊I包括夾具體14，夾具體14支撐在支架7上，位于支架7的中央位置，用于支撐待裝配的十字軸。夾具體14的底部連接旋轉模塊4，旋轉模塊4驅動夾具體14轉動。
[0038]夾具體14的正上方安裝壓緊氣缸13，壓緊氣缸13可下行對支撐在夾具體14上的待裝配十字軸進行壓緊固定，避免裝配過程中十字軸發生移位。壓緊氣缸13的上部通過氣缸安裝片12固定在鋁型材安裝架11上，鋁型材安裝架11固定安裝在支架7上。裝配時，壓緊氣缸13的軸線與夾具體14的中心位于同一直線上。
[0039]如圖3、6和7所示，軸承壓入模塊2為兩組，結構相同，對稱設置在夾具體14的左右兩側。壓入模塊2包括第一氣動滑臺21、氣爪安裝架22和第一氣爪23，第一氣動滑臺21通過螺釘固定安裝在支架7上，氣爪安裝架22連接第一氣動滑臺21，第一氣爪23安裝在氣爪安裝架22上，第一氣爪23的前端部安裝兩個第一氣爪手指24。第一氣爪23用于抓取軸承上料模塊6的軸承支座63上的軸承，第一氣動滑臺21驅動第一氣爪23向夾具體14方向運動，將軸承裝配到夾具體14上的十字軸的耳軸上。當第一氣爪23閉合抓緊軸承時，軸承的軸線與十字軸耳軸的軸線位于同一直線上。
[0040]如圖2、6和7所示，軸承上料模塊6為兩組，分別設置在夾具體14的左右兩側，位于夾具體14與軸承壓入模塊2之間，與軸承壓入模塊2相垂直。兩組軸承上料模塊6平行設置，軸承上料模塊6包括第一步進電機61、第一絲桿62、軸承底座63和第一導軌64，第一導軌64固定安裝在支架7上，第一絲桿62和第一步進電機61安裝在第一導軌64上，第一絲桿62與第一步進電機61相連接。軸承底座63安裝在第一絲桿62，與第一絲桿62形成螺紋配合，軸承底座63底部的導向塊插入第一導軌64上的滑軌中。第一步進電機61驅動第一絲桿62轉動，進而帶動軸承底座63沿第一絲桿62和第一導軌64的軸向運動并定位，將軸承運送到待裝配位置供軸承壓入模塊2抓取裝配。
[0041 ]如圖1所示，兩組軸承上料模塊6的外側分別設置軸承翻轉模塊3，軸承翻轉模塊3用于將軸承從第一傳送帶37上翻轉并輸送到軸承上料模塊6的軸承底座63上。軸承翻轉模塊3包括電機安裝座31、翻轉電機32、翻轉盤33、翻轉桿34和第二氣爪35。電機安裝座31固定安裝在支架7上，位于第一傳送帶37的外側。翻轉電機32安裝在電機安裝座31上，翻轉桿34一端通過翻轉盤33與翻轉電機32連接，翻轉桿34的另一端安裝兩個第二氣爪35，第二氣爪35前端部安裝兩個第二氣爪手指36。第二氣爪手指36上固定安裝兩片夾緊塊，以便夾持軸承的外圈，提高夾持的穩定性。當軸承從自動裝配線中流出時到達第一傳送帶37上時，第二氣爪35上的兩個第二氣爪手指36對軸承的外圈進行夾持，然后翻轉電機35通過翻轉盤33和翻轉桿34帶動軸承翻轉90度，放在軸承底座63。
[0042]第二氣爪手指36的寬度約為軸承外圈軸向長度的1/2，這樣第一氣爪手指36僅夾持軸承外圈的下半部分，軸承翻轉后軸承外圈的上半部分可方便地支撐在軸承底座63上，實現軸承的翻轉與移動。第二氣爪手指36松開后，軸承外圈下半部分突出于軸承底座63的外側，以供軸承壓入模塊2上的第一氣爪23夾持操作。
[0043]通常軸承從自動裝配線中流出時到達第一傳送帶37上時，軸承的口部朝上(即軸線豎直)。而在十字軸總成的裝配過程中，軸承必須口部朝左或朝右(即軸線水平)。因此，本發明通過設置軸承翻轉模塊3可以快速實現軸承的方向轉換，并迅速旋轉送到軸承底座63上進行裝配工序，進一步提高裝配效率。
[0044]如圖4、7和8所示，十字軸上下料模塊5包括第三氣爪手指51、第三氣爪52、連接板53、氣動滑臺54、第二步進電機55、第二絲桿57和第二導軌58。第二導軌58固定在支架7上，第二絲桿57和第二步進電機55安裝在第二導軌57上，第二絲桿62與第一步進電機61相連接。氣動滑臺54豎向安裝在連接塊上，連接塊安裝在第二絲桿57，與第二絲桿57形成螺紋配合，連接塊底部的導向塊插入第二導軌58上的滑軌中。
[0045]氣動滑臺54的頂部與連接板53相連接，連接板53上安裝第三氣爪52，第三氣爪52的前端部安裝兩個第三氣爪手指51，用于夾持十字軸。
[0046]氣動滑臺54的前方設有第二傳送帶56，第二傳送帶56用于傳送十字軸。十字軸上下料模塊5上料時，第三氣爪52抓住在第二傳送帶56上的十字軸后，氣動滑臺54伸縮桿抬高，將十字軸上升到設定高度;然后，第二步進電機55驅動第二絲桿57轉動，帶動氣動滑臺54向夾具體14移動，將十字軸送入夾具模塊I的夾具體14上;之后，壓緊氣缸13下行將十字軸壓緊在夾具體14上，完成十字軸夾緊定位。裝配完成后，十字軸上下料模塊5下料過程與其上料過程相反。
[0047]如圖1和5所示，軸旋轉模塊4位于夾具體14的下部，包括上法蘭41、下法蘭42、大齒輪43、傳動軸44、第三步進電機45、小齒輪46和電機安裝架47。上法蘭41與下法蘭42相連接，下法蘭42固定在支架7上。傳動軸穿過上法蘭41與下法蘭42，傳動軸頂部連接夾具體14上，下部安裝大齒輪43，第三步進電機45通過電機安裝架47固定安裝在支架7上，小齒輪46與第三步進電機45輸出軸相連接，小齒輪46與大齒輪43相嚙合。第三步進電機45轉動時，其動力由小齒輪46和大齒輪43傳遞到傳動軸44上，使夾具體14旋轉90度，進而帶動夾具體14上的十字軸旋轉。軸旋轉模塊4通過鋁型材安裝架與支架7連接固定。
[0048]本發明的十字軸總成軸承自動裝配設備的左右兩部分結構基本一致，現對右半部分的氣壓回路進行說明，左半部分與右半部分基本一致，區別在于缺少單作用氣壓缸k-6和兩位兩通電磁換向閥k-5，因此左半部分的氣壓回路在此不再贅述。如圖8所示，圖中所有的元件工作氣壓相同，所有的換向閥都是電磁換向閥，所以可以采用電磁繼電器來控制電路的通斷，從而來控制電磁換向閥中電磁鐵的開合。各氣爪和氣動滑臺為雙作用氣動元件。高壓氣源依次空氣過濾器k_l、減壓閥k_2、壓力表k_3和油霧器k_4后輸出。單作用氣壓缸k_6(即上述壓緊氣缸13)通過兩位兩通電磁換向閥k-5連接高壓氣源。軸承壓入氣動滑臺k-7經三位五通電磁換向閥k-8連接高壓氣源。軸承壓入模塊氣爪k-ΙΟ經兩位四通電磁換向閥k-9連接高壓氣源。軸承翻轉模塊氣爪k-11經兩位四通電磁換向閥k-9連接高壓氣源。十字軸上料模塊氣動滑臺k-12經三位五通電磁換向閥k-8連接高壓氣源。十字軸上料模塊氣爪k-13經兩位四通電磁換向閥k-9連接高壓氣源。
[0049]如圖9、10和11所示，本發明氣動回路的動作流程步驟如下:
[0050]I)、按下按鈕SBl后，繼電器KGl-1通電，繼電器控制開關KG1-2開始動作；
[0051 ] 2)、電磁鐵YA8、YA6通電，軸承翻轉模塊氣爪k-ΙΙ夾緊十字軸，上料模塊氣爪k-13夾緊，同時時間繼電器KT1-1、KT2-1通電；
[0052]3)、一段時間(本發明設定為5秒)后，延時斷開開關KT2-2動作，電磁鐵YA8斷電，軸承翻轉模塊氣爪k-11放松;延時閉合開關KT1-2動作，電磁鐵YA4通電，十字軸上料模塊氣動滑臺k-12上升；
[0053]4)、再過一段時間(本發明設定為5秒)后，延時斷開開關KT1-3動作，電磁鐵YA6斷電，十字軸上料模塊氣Wk-13放松;延時閉合時間繼電器KT2-1動作，電磁鐵YAl、YA2通電，單作用氣壓缸k-6壓緊氣缸壓緊十字軸，軸承壓入氣動滑臺k-7伸出；
[0054]5)、軸承壓入氣動滑臺k-7伸出一段距離后，觸碰行程開關SQl，電磁鐵YA2斷電，軸承壓入氣動滑臺k-7停止伸出，電磁鐵YA7通電，軸承壓入模塊氣爪k-ΙΟ工作，時間繼電器KT2-1通電；
[0055]6)、一段時間(本發明設定為5秒)后，通電延時閉合開關KT2-3閉合，電磁鐵YA2再次通電，軸承壓入氣動滑臺k-7繼續伸出，觸碰行程開關SQ2;
[0056]7)、時間繼電器KT2-3斷電，電磁鐵YA2、YA7斷電，電磁鐵YA3通電，軸承壓入模塊氣爪k-?ο放松，軸承壓入氣動滑臺k-7停止伸出且退后原處；
[0057]8)、繼電器KG3-1通電，常閉開關KG3-2斷開，電磁鐵YAl斷電，單作用氣壓缸k-6收縮;同時電磁鐵YA6通電，十字軸上料模塊氣爪k-13夾緊，時間繼電器KT4-1通電；
[0058]9 )、一段時間后(本發明設定為5秒)，通電延時閉合開關KT4-2閉合，電磁鐵YA5通電，十字軸上料模塊氣動滑臺k-12下降。
[0059]本發明十字軸總成軸承自動裝配過程具體包括以下步驟:
[0060]1)、待裝配的軸承口部朝上，排列整齊的軸承由第一傳送帶運送到待夾持位置，翻轉電機翻轉90度，第二氣爪張開夾緊軸承;翻轉電機通過翻轉盤和翻轉桿帶動軸承翻轉90度，然后放在軸承上料模塊的軸承底座上，第一步進電機驅動滾珠絲桿轉動進而驅動軸承底座沿第一導軌前行，將軸承底座上的軸承運送到待裝配位置(即與軸承壓入模塊相對應的位置)；
[0061]同時，十字軸上料模塊上的第三氣爪夾緊在第二傳送帶上的十字軸，氣動滑臺伸縮桿抬高至設定高度;第二步進電機驅動第二絲桿轉動，帶動氣動滑臺向夾具體移動，將十字軸送入夾具模塊的夾具體上;然后，壓緊氣缸下行將十字軸壓緊在夾具體上，十字軸被壓緊定位。此時，軸承正對十字軸的軸耳。
[0062]2)、軸承壓入模塊上的第一氣爪夾緊支撐在軸承底座上的軸承，之后軸承上料模塊回位繼續運送下一個待裝配的軸承;然后，氣動滑臺驅動第一氣爪帶動軸承向十字軸運行，將軸承推入十字軸的耳軸上，完成一對相互位置為180度的軸承安裝；
[0063]3)、壓緊氣缸放松，十字軸旋轉模塊的第三步進電機旋轉，動力經小齒輪和大齒輪傳遞到傳動軸上使夾具體旋轉90度，十字軸跟隨轉動90度;之后，壓緊氣缸下行壓緊十字軸；
[0064]4)、軸承上料模塊將軸承底座上的下一軸承運送到待裝配位置，然后執行步驟2)完成另一對相互位置為180度的軸承安裝；
[0065]5)、安裝完成后，壓緊氣缸放松，十字軸總成下料模塊上第三氣爪，將十字軸總成抓取夾緊，第二步進電機驅動第二絲桿轉動，帶動氣動滑離開夾具體，之后氣動滑臺伸縮桿降低，將十字軸總成放置在第二傳送帶上，整個裝配過程結束。
[0066]以上對本發明的【具體實施方式】進行了描述，但本發明并不限于以上描述。對于本領域的技術人員而言，任何對本技術方案的同等修改和替代都是在本發明的范圍之中。因此，在不脫離本發明的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應涵蓋在本發明的范圍內。
【主權項】
1.一種十字軸總成軸承自動裝配裝置，其特征在于:包括用于支撐十字軸的夾具體、軸承上料模塊、軸承壓入模塊和十字軸上下料模塊； 所述夾具體的上方設有壓緊機構，所述壓緊機構的軸線與夾具體的中心位于同一直線上，所述夾具體連接旋轉模塊； 所述軸承壓入模塊為兩組，對稱設置于夾具體的兩側;所述軸承壓入模塊包括第一驅動機構和與第一驅動機構相連的第一抓取機構，所述第一抓取機構用于抓取軸承上料模塊上的軸承，第一驅動機構驅動抓取機構將軸承裝配到十字軸的耳軸上； 所述軸承上料模塊為兩組，分別位于軸承壓入模塊與夾具體之間；軸承上料模塊包括第二驅動機構和與第二驅動機構相配合的軸承底座，第二驅動機構驅動軸承底座分別將軸承送至軸承壓入模塊與夾具體之間，供抓取機構抓取； 所述十字軸上下料模塊包括驅動單元和與驅動單元連接的第二抓取機構，用于將待裝配的十字軸放置到夾具體上，然后將裝配好的十字軸總成從夾具體上取出。2.根據權利要求1所述的十字軸總成軸承自動裝配裝置，其特征在于:包括將軸承送至軸承底座上的軸承翻轉模塊，所述軸承翻轉模塊包括翻轉電機、翻轉盤、翻轉桿和第二氣爪，所述翻轉桿通過翻轉盤連接翻轉電機，第二氣爪連接翻轉桿，翻轉電機驅動翻轉桿帶動第二氣爪轉動。3.根據權利要求1或2所述的十字軸總成軸承自動裝配裝置，其特征在于:所述第二驅動機構包括第一步進電機和第一絲桿，所述軸承底座安裝在絲桿上，第一步進電機驅動軸承底座沿第一絲桿運動并定位。4.根據權利要求3所述的十字軸總成軸承自動裝配裝置，其特征在于:所述驅動單元包括第二步進電機、第二滾珠絲桿和第二氣動滑臺，所述第二滾珠絲桿連接第二步進電機，第二氣動滑臺豎向安裝在第二滾珠絲桿上，第二氣動滑臺連接第二抓取機構;所述第二步進電機帶動第二氣動滑臺的進退，第二氣動滑臺控制第二抓取機構上下運動。5.根據權利要求4所述的十字軸總成軸承自動裝配裝置，其特征在于:所述旋轉模塊包括減速齒輪組、傳動軸和第三步進電機，所述傳動軸與第三步進電機之間連接減速齒輪組。6.根據權利要求5所述的十字軸總成軸承自動裝配裝置，其特征在于:所述第一抓取機構和第二抓取機構均為氣爪。7.根據權利要求6所述的十字軸總成軸承自動裝配裝置，其特征在于:所述第一驅動機構為第一氣動滑臺。8.—種十字軸總成軸承自動裝配方法，其特征在于，采用權利要求1所述的十字軸總成軸承自動裝配裝置，包括以下步驟: I )、軸承翻轉模塊將待裝配的軸承翻轉支撐軸承上料模塊上，軸承上料模塊將待裝配的軸承運送到待裝配位置;同時，十字軸上料模塊將十字軸送入夾具模塊上并壓緊定位，保證十字軸與軸承位置相對； 2)、軸承壓入模塊夾緊支撐在軸承底座上的軸承后，軸承上料模塊回位繼續運送下一個待裝配的軸承;然后，軸承壓入模塊將軸承推入十字軸的耳軸上，完成一對相互位置為180度的軸承安裝； 3)、松開十字軸，十字軸旋轉模塊將十字軸轉動90度后再壓緊； 4)、軸承上料模塊將軸承底座上的下一軸承運送到待裝配位置，然后執行步驟2)完成另一對相互位置為180度的軸承安裝；5)、松開十字軸總成，十字軸總成下料模塊將十字軸總成取出，完成整個裝配過程。
【文檔編號】B23P19/027GK106041483SQ201610548166
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月12日
【發明人】羅鵬, 姚衛星, 萇城
【申請人】南京航空航天大學