一種增壓器葉輪抓取用卡爪的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種增壓器葉輪抓取用卡爪，包括：手爪底座；氣動三指抓手，設于手爪底座上，用于抓取葉輪；還包括：彈簧壓緊機構，設于手爪底座上，用于壓緊被氣動三指抓手抓取的葉輪。與現有技術相比，本發明彈簧壓緊機構可以實現在葉輪定位過程中的輔助固定，而無需借助其他工具，配合定位卡盤提高了工件上下料的效率。
【專利說明】
一種増壓器葉輪抓取用卡爪
技術領域
[0001]本發明涉及一種卡爪，尤其是涉及一種增壓器葉輪抓取用卡爪。
【背景技術】
[0002]增壓器葉輪為增壓器里面的重要部件，其功能為將流動工質的能量轉換為機械功。經過流體力學分析，葉輪的制造精度會直接影響到能量轉換的效率，但是因為葉輪的結構復雜性，為了固定葉輪，需要將葉輪進行旋轉卡在傳統旋轉夾具上。此旋轉動作不僅會使工件上下料效率降低，而且會帶來因為定位不準導致的良品率降低。
[0003]為了限制葉輪固定時的旋轉，一般采用定位卡盤作為葉輪機床夾具，定位卡盤的使用可以減少上下料旋轉的過程。但由于定位卡盤與葉輪的接觸僅為線接觸，其并不能自主完全夾緊葉輪，因此在工件加工時還需要一些額外的工具來預壓緊，降低了效率。
【發明內容】
[0004]本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種增壓器葉輪抓取用卡爪。
[0005]本發明的目的可以通過以下技術方案來實現:
[0006]—種增壓器葉輪抓取用卡爪，包括:
[0007]手爪底座；
[0008]氣動三指抓手，設于手爪底座上，用于抓取葉輪；
[0009]還包括:
[0010]彈簧壓緊機構，設于手爪底座周圍，用于壓緊被氣動三指抓手抓取的葉輪。
[0011 ]所述彈簧壓緊機構包括頂桿、頂盤，以及內設有彈簧的固定殼，所述固定殼設于手爪底座上，所述頂盤通過頂桿與彈簧連接；
[0012]氣動三指抓手抓取葉輪后，手爪底座帶動氣動三指抓手和彈簧壓緊機構一同向定位卡盤移動，所述葉輪在定位卡盤的擠壓下被所述彈簧壓緊機構壓緊。
[0013]所述彈簧壓緊機構共設有三個，并均勻分布于手爪底座周圍。
[0014]所述固定殼包括套筒、設于套筒一端的底蓋，以及設于套筒內的襯套，所述彈簧置于套筒內，且一端由底蓋支撐。
[0015]所述氣動三指抓手包括用于抓取葉輪的三指抓手和用于驅動三指抓手的氣動裝置，所述三指抓手與氣動裝置連接。
[0016]所述手爪底座包括底座、用于檢測三指抓手是否完全閉合的第一傳感器，以及用于檢測三指抓手是否完全張開的第二傳感器，所述第一傳感器和第二傳感器均設于底座上。
[0017]與現有技術相比，本發明具有以下優點:
[0018]I)彈簧壓緊機構可以實現在葉輪定位過程中的輔助固定，而無需借助其他工具，配合定位卡盤提高了工件上下料的效率。
[0019]2)彈簧壓緊機構的應用提高了上料位置的準確性，因而提高了整體的良品率。
[0020]3)此卡爪可適用于葉輪末端為曲面的工件上，并且只需稍加修改尺寸，便可適用于類似葉輪工件上。
[0021]4)彈簧壓緊機構共設有三個，與氣動三指抓手中的抓手數目一致，具有較好的壓緊效果，不會因受力不均而發生側移或翻轉。
[0022]5)第一傳感器和第二傳感器提供了夾取反饋系統，可以減少未夾取工件就上料的誤操作率。
【附圖說明】
[0023]圖1為本發明的結構不意圖；
[0024]圖2為本發明的俯視不意圖；
[0025]圖3為圖2的A_A#lj視不意圖；
[0026]圖4為葉輪的結構示意圖；
[0027]圖5為定位卡盤的結構示意圖；
[0028]其中:1、底蓋，2、彈簧，3、襯套，4、頂桿，5、頂盤，6、三指抓手，7、氣動裝置，8、底座，
9、套筒，1、第一傳感器，11、第二傳感器。
【具體實施方式】
[0029]下面結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細說明。本實施例以本發明技術方案為前提進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發明的保護范圍不限于下述的實施例。
[0030]—種增壓器葉輪抓取用卡爪，如圖1-圖3所示，包括:
[0031]手爪底座；
[0032]氣動三指抓手，設于手爪底座上，用于抓取葉輪；
[0033]還包括:
[0034]彈簧壓緊機構，設于手爪底座周圍，用于壓緊被氣動三指抓手抓取的葉輪。
[0035]彈簧壓緊機構包括頂桿4、頂盤5，以及內設有彈簧2的固定殼，固定殼設于手爪底座上，頂盤5通過頂桿4與彈簧2連接;氣動三指抓手抓取葉輪后，手爪底座帶動氣動三指抓手和彈簧壓緊機構一同向定位卡盤移動，葉輪在定位卡盤的擠壓下被彈簧壓緊機構壓緊。
[0036]彈簧壓緊機構共設有三個，并均勻分布于手爪底座周圍，具體的，手抓底座大致成圓柱形，而三個彈簧壓緊機構均勻分布于其圓周上。
[0037]葉輪的一種實例的結構示意圖如圖4所示，其對應的定位卡盤的結構示意圖如圖5所示，在如圖4所示的葉輪中，其背面(如圖4中上方)存在一個凸起，因此本實施例中采用的彈簧壓緊機構設計可以適用于此末端為曲面的葉輪上，具有較好的壓緊效果，不會因受力不均而發生側移或翻轉。
[0038]固定殼包括套筒9、設于套筒一端的底蓋I，以及設于套筒內的襯套3，彈簧置于套筒內，且一端由底蓋I支撐。
[0039]氣動三指抓手包括用于抓取葉輪的三指抓手6和用于驅動三指抓手6的氣動裝置7，三指抓手6與氣動裝置7連接。
[0040]手爪底座包括底座8、用于檢測三指抓手6是否完全閉合的第一傳感器10，以及用于檢測三指抓手6是否完全張開的第二傳感器11，第一傳感器10和第二傳感器11均設于底座8上。
[0041]上料準備過程:氣動裝置7帶動三指抓手6完全張開，此時第二傳感器11檢測到信號顯示此時三只抓手完全張開。此時彈簧壓緊機構沒有任何動作。
[0042]工件上料過程:當機器人將卡爪移動到工件抓取位置并且下達抓取命令時，氣動裝置7帶動三指抓手6由完全張開開始進行閉合運動，抓取工件。當抓取工件不成功時，卡爪會完全閉合，第一傳感器10可檢測到信號，顯示卡爪沒有抓取到任何物品。當成功抓取工件時，第一傳感器10以及第二傳感器11都不可檢測到信號，顯示卡爪已抓取物品。當成功抓取到了工件，機器人會帶動底座8移動到加工機床上定位卡盤位置，此時底座8帶動整體彈簧壓緊機構繼續向定位卡盤方向移動，來使彈簧2得到預緊力并且利用頂盤5將工件完全按住，直到定位卡盤夾緊葉面，氣動裝置7帶動三指抓手6張開。第二傳感器11檢測到信號顯示此時三只抓手完全張開。機床開始進行工件加工。
[0043]工件下料過程:氣動裝置7帶動三指抓手6由完全張開開始進行閉合運動，抓取工件。當抓取工件不成功時，卡爪會完全閉合，第一傳感器10可檢測到信號，顯示卡爪沒有抓取到任何物品。當成功抓取工件時，第一傳感器10以及第二傳感器11都不可檢測到信號，顯示卡爪已抓取物品。當成功抓取到了工件，機器人會帶動底座8移動到下料位置。此時氣動裝置7帶動三指抓手6完全張開，第二傳感器11檢測到信號顯示此時三只抓手完全張開。彈簧2預緊力會將工件推至料臺。下料動作完成。
【主權項】
1.一種增壓器葉輪抓取用卡爪，包括: 手爪底座； 氣動三指抓手，設于手爪底座上，用于抓取葉輪； 其特征在于，還包括: 彈簧壓緊機構，設于手爪底座周圍，用于壓緊被氣動三指抓手抓取的葉輪。2.根據權利要求1所述的一種增壓器葉輪抓取用卡爪，其特征在于，所述彈簧壓緊機構包括頂桿(4)、頂盤(5)，以及內設有彈簧(2)的固定殼，所述固定殼設于手爪底座上，所述頂盤(5)通過頂桿(4)與彈簧(2)連接； 氣動三指抓手抓取葉輪后，手爪底座帶動氣動三指抓手和彈簧壓緊機構一同向定位卡盤移動，所述葉輪在定位卡盤的擠壓下被所述彈簧壓緊機構壓緊。3.根據權利要求2所述的一種增壓器葉輪抓取用卡爪，其特征在于，所述彈簧壓緊機構共設有三個，并均勻分布于手爪底座周圍。4.根據權利要求2所述的一種增壓器葉輪抓取用卡爪，其特征在于，所述固定殼包括套筒(9)、設于套筒一端的底蓋(I)，以及設于套筒內的襯套(3)，所述彈簧置于套筒內，且一端由底蓋(I)支撐。5.根據權利要求1所述的一種增壓器葉輪抓取用卡爪，其特征在于，所述氣動三指抓手包括用于抓取葉輪的三指抓手(6)和用于驅動三指抓手(6)的氣動裝置(7)，所述三指抓手(6)與氣動裝置(7)連接。6.根據權利要求1所述的一種增壓器葉輪抓取用卡爪，其特征在于，所述手爪底座包括底座(8)、用于檢測三指抓手(6)是否完全閉合的第一傳感器(10)，以及用于檢測三指抓手(6)是否完全張開的第二傳感器(11)，所述第一傳感器(10)和第二傳感器(11)均設于底座(8)上。
【文檔編號】B23B31/10GK106041144SQ201610589630
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月25日 公開號201610589630.6, CN 106041144 A, CN 106041144A, CN 201610589630, CN-A-106041144, CN106041144 A, CN106041144A, CN201610589630, CN201610589630.6
【發明人】陳劍波, 時豹, 胡安明, 王智
【申請人】易拓威（上海）機器人科技有限公司