雕銑機及其控制方法

雕銑機及其控制方法
【專利摘要】本發明公開了一種雕銑機及其控制方法，包括控制裝置，機臺，機床Y軸模組，均固定于所述機床Y軸模組上的第一加工平臺和第二加工平臺，刀具移動模組，布置于所述機床Y軸模組側面的儲料框，布置于所述Y軸模組前端的機械手移動模組、及固定于所述機械手移動模組的機械手，所述機械手與所述儲料框、所述第一加工平臺、所述第二加工平臺均結構配合。可以實現第一加工平臺和第二加工平臺的無間歇連續交替加工，可以最大程度地提高雕銑機的加工效率和能力，消除加工間歇所耗費的時間，極大地提高企業的生產效率，此外通過所述機械手可以實現自動上、下料，無需人力參與，不僅節省了人力，同時降低了企業的人員成本，提高了企業的經濟效益。
【專利說明】
雕銑機及其控制方法
技術領域
[0001]本發明涉及雕銑數控機床技術領域，尤其是涉及一種雕銑機及其控制方法。
【背景技術】
[0002]雕銑機是廣泛應用于工業自動化生產的、一種將雕刻與銑削工藝完美結構的高精度數控機床，其使用范圍較廣，特別大量應用于精密模具模仁、玻璃制品等粗精加工一次完成，加工質量好，使用成本低。傳統的雕銑機在工作過程中的上料或下料步驟通常依靠人工完成，由此不僅會造成上料位置不精確、影響加工質量，同時還會降低生產效率，增加企業人工成本的問題。基于此，市面上也逐漸出現了可以進行自動上、下料的雕銑機，此類雕銑機很好的解決了上述通過人工上下料所帶來的問題，并且出現了單個機床具有兩個加工平臺，可同時對兩個工件進行加工的雕銑機，如此極大地提高了加工效率，為企業帶來了豐厚的經濟效益。但隨上述自動上下料機床的出現又引出了新的問題，當雕銑機完成一次上料-加工-下料的加工過程時，再進行下一次加工前，通常會存在一個機械手取料、放料的加工間隙，如此會降低機床的利用效率，降低企業的生產效率，極大影響單個工人操作機床的數量，無形中增加了企業的人員成本。

【發明內容】

[0003]基于此，本發明提供一種雕銑機及其控制方法，在于克服現有技術的缺陷，實現無間歇連續加工，提高生產效率，實現自動上、下料，無需人力參與，降低企業人力成本，工作可靠。
[0004]本發明的目的是這樣實現的:
[0005]—種雕銑機，包括控制裝置，機臺，設置于所述機臺上并與所述控制裝置電性連接的機床Y軸模組，均固定于所述機床Y軸模組上的第一加工平臺和第二加工平臺，設置于所述第一加工平臺和所述第二加工平臺后端、并與所述控制裝置電性連接的刀具移動模組，所述刀具移動模組包括刀具組件、且所述刀具組件位于所述第一加工平臺和所述第二加工平臺的上方，布置于所述機床Y軸模組側面的儲料框，布置于所述Y軸模組前端并與所述控制裝置電性連接的機械手移動模組、及固定于所述機械手移動模組的機械手，所述機械手與所述儲料框、所述第一加工平臺、所述第二加工平臺均結構配合。
[000?]下面對技術方案作進一步的說明:
[0007]進一步地，所述機臺上還設置有與所述控制裝置電性連接的工件裝夾系統，所述工件裝夾系統包括真空發生器、及均與所述真空發生器連通的第一抽真空管及第二抽真空管，所述第一加工平臺和所述第二加工平臺均設有裝夾部，所述裝夾部包括至少一個吸附孔，所述第一抽真空管與所述第一加工平臺的吸附孔連通，所述第二抽真空管與所述第二加工平臺的吸附孔連通。
[0008]進一步地，還包括第一啟閉件和第二啟閉件，所述第一啟閉件連通于所述第一抽真空管、并與所述控制裝置電性連接，所述第二啟閉件連通于所述第二抽真空管、并與所述控制裝置電性連接。
[0009]進一步地，所述第一加工平臺和所述第二加工平臺均包括工件校正機構和平臺本體，所述工件校正機構包括設置于所述機臺上的驅動件、與所述驅動件連接的校正件，所述校正件包括校正部，所述校正部與所述平臺本體的側壁相配合。
[00?0]進一步地，所述平臺本體還包括容渣液池，所述校正件與所述平臺本體相對的一面凹設有容納槽，所述容納槽與所述容渣液池的池壁配合。
[0011]進一步地，所述第一加工平臺和所述第二加工平臺還包括均與所述控制裝置電性連接的清潔機構，所述清潔機構包括驅動導軌、可滑動固定于所述驅動導軌上的清潔組件，所述清潔組件包括支架、及固定于所述支架上的至少一個第一清潔件，所述第一清潔件的運動軌跡覆蓋所述第一加工平臺或所述第二加工平臺。
[0012]進一步地，所述清潔組件還包括至少一個第二清潔件，所述第二清潔件設置于所述支架上、并與所述第一清潔件并排布置。
[0013]進一步地，所述機械手移動模組包括用于使機械手沿X軸方向移動的機械手X軸模組，用于使機械手沿Y軸方向移動、并與所述機械手X軸模組連接的機械手Y軸模組，用于使機械手沿Z軸方向移動、并與所述機械手Y軸模組連接的機械手Z軸模組，及固定于所述機械手Z軸模組上的機械手驅動機構，所述機械手與所述機械手驅動機構連接。
[0014]進一步地，所述機械手驅動機構包括固定于所述機械手Z軸模組的固定架、設置于所述固定架上的Q軸驅動件、與所述Q軸驅動件連接的、用于使機械手進行水平方向和垂直方向旋轉的翻轉驅動件，所述機械手與所述翻轉驅動件連接。
[0015]本發明還提供一種如上所述的雕銑機的控制方法，其包括如下步驟:
[0016]S1:控制裝置驅動機械手移動模組移動靠近儲料框，并控制機械手由儲料框內抓取第一工件；
[0017]S2:控制裝置驅動機械手移動模組移動靠近第一加工平臺，并控制機械手將第一工件放置于平臺本體上進行加工；
[0018]S3:當第一工件進行加工時，控制裝置驅動機械手移動模組移動靠近儲料框，并控制機械手由儲料框內抓取第二工件；
[0019]S4:控制裝置驅動機械手移動模組移動靠近第二加工平臺，并控制機械手將第二工件放置于平臺本體上進行加工；
[0020]S5:當第二工件進行加工時，第一工件加工完成，控制裝置驅動機械手抓取第一工件并放回儲料框，同時抓取第三工件放置于第一加工平臺進行加工；
[0021]S6:當第三工件進行加工時，第二工件加工完成，控制裝置驅動機械手抓取第二工件并放回儲料框，同時抓取第四工件放置于第二加工平臺進行加工；
[0022]S7:循環步驟S5?S6，當滿足停止加工條件時機床停機。
[0023]本發明的有益效果在于:
[0024]上述雕銑機通過在所述機臺上布置所述第一加工平臺和所述第二加工平臺，同時設置所述機械手移動模組并與所述控制裝置電性連接，由此可以實現當機械手由所述儲料框內抓取工件放置于所述第一加工平臺上進行加工之后，可以無間歇地抓取另一個工件放置在所述第二加工平臺上進行加工，此時位于所述第一加工平臺上的工件加工完成，可以由所述機械手抓取放回至所述儲料框并抓取未加工工件放置于所述第一加工平臺上繼續進行加工，此時位于所述第二加工平臺上的工件亦加工完成，機械手無間歇地抓取此工件放回儲料框并重新抓取未加工的工件放置于所述第二加工平臺上繼續進行加工，不斷重復上述過程。由此可以實現所述第一加工平臺和所述第二加工平臺的無間歇連續交替加工，可以最大程度地提高雕銑機的加工效率和能力，消除加工間歇所耗費的時間，極大地提高企業的生產效率，同時通過上述機械手可以實現自動上、下料，無需人力參與，不僅節省了人力，同時降低了企業的人員成本，提高了企業的經濟效益。
[0025]上述雕銑機的控制方法通過所述控制裝置可以控制實現所述第一加工平臺和所述第二加工平臺的無間歇連續交替加工，可以最大程度地提高雕銑機的加工效率和能力，消除加工間歇所耗費的時間，極大地提高企業的生產效率，同時通過所述機械手可以實現自動上、下料，無需人力參與，不僅節省了人力，同時降低了企業的人員成本，提高了企業的經濟效益。
【附圖說明】
[0026]圖1為本發明實施例所述的雕銑機的結構示意圖；
[0027]圖2為本發明實施例所述的雕銑機的部分結構俯視；
[0028]圖3為本發明實施例所述的機械手移動模組的結構示意圖；
[0029]圖4為本發明實施例所述的出料框的結構示意圖；
[0030]圖5為本發明實施例所述的雕銑機的控制方法的流程圖。
[0031]附圖標記說明:
[0032]100、機臺，200、機床Y軸模組，200a、刀具移動模組，220、刀具組件，300、第一加工平臺，400、第二加工平臺，500、儲料框，600、機械手移動模組，620、機械手，630、機械手X軸模組，640、機械手Y軸模組，650、機械手Z軸模組，660、機械手驅動機構，662、固定架，664、Q軸驅動件，666、翻轉驅動件，700、工件校正機構，720、驅動件，740、校正件，742、校正部，760、容納槽，700a、平臺本體，720a、容渣液池，800、清潔機構，820、驅動導軌，840、清潔組件，842、支架，844、第一清潔件，846、第二清潔件。
【具體實施方式】
[0033]下面對本發明的實施例進行詳細說明:
[0034]如圖1所示，一種雕銑機，包括控制裝置(圖中未示出)，機臺100，設置于所述機臺100上并與所述控制裝置電性連接的機床Y軸模組200，均固定于所述機床Y軸模組200上的第一加工平臺300和第二加工平臺400，設置于所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400后端、并與所述控制裝置電性連接的刀具移動模組200a，所述刀具移動模組200a包括刀具組件220a、且所述刀具組件220a位于所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400的上方，布置于所述機床Y軸模組200側面的儲料框500，布置于所述機床Y軸模組200前端并與所述控制裝置電性連接的機械手移動模組600、及固定于所述機械手移動模組600的機械手620，所述機械手620與所述儲料框500、所述第一加工平臺300、所述第二加工平臺400均結構配合。
[0035]上述雕銑機通過在所述機臺100上布置所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400，同時設置所述機械手移動模組600并與所述控制裝置電性連接，由此可以實現當機械手620由所述儲料框500內抓取工件放置于所述第一加工平臺300上進行加工之后，可以無間歇地抓取另一個工件放置在所述第二加工平臺400上進行加工，此時位于所述第一加工平臺300上的工件加工完成，可以由所述機械手620抓取放回至所述儲料框500并抓取未加工工件放置于所述第一加工平臺300上繼續進行加工，此時位于所述第二加工平臺400上的工件亦加工完成，機械手620無間歇地抓取此工件放回儲料框500并重新抓取未加工的工件放置于所述第二加工平臺400上繼續進行加工，不斷重復上述過程。由此可以實現所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400的無間歇連續交替加工，可以最大程度地提高雕銑機的加工效率和能力，消除加工間歇所耗費的時間，極大地提高企業的生產效率，同時通過所述機械手620可以實現自動上、下料，無需人力參與，不僅節省了人力，同時降低了企業的人員成本，提高了企業的經濟效益。
[0036]其中，所述機械手620與所述儲料框500、所述第一加工平臺300、所述第二加工平臺400均結構配合，具體是指上述四個部分的布置結構優化，相互運動配合不產生干涉，相互配合工作可以較好地完成工件加工。所述控制裝置可以為各種數控加工系統，例如法蘭克、西門子等。在本實施例中所述機床Y軸模組200用以實現工件在機床上沿Y軸方向移動，所述刀具移動模組200a由固定于所述機臺100上的機架，固定于機架上的橫梁，可沿X軸方向滑動的機床X軸模組，以及安裝在機床X軸模組上的機床Z軸模組組成，機床Z軸模組的下端固定有刀具組件220a，該刀具組件220a包括高速電機、高度轉軸以及與高速轉軸連接的銑刀，通過機床X軸模組、機床Y軸模組200以及機床Z軸模組的協調運動可以在工件表面制作出直線、弧線、圖形、字母等各種圖案，極大提高了機床的加工能力。
[0037]此外，在本實施例中所述的儲料框500優選通過工裝固定于所述機臺100的側面(即所述第一加工平臺300或所述第二加工平臺400的側面)，儲料框500具有上料框和下料框的雙重特性，即該儲料框500在加工之間用于提供未加工的工件，加工過程中及將之后用于收納加工完成的工件，如此可以保證一臺機床無需同時配備兩個料框，以降低企業的生產成本。
[0038]在本實施例中提及的待加工工件均以玻璃為例進行說明，其具體的固定方式優選為在所述機臺100上還設置有與所述控制裝置電性連接的工件裝夾系統，所述工件裝夾系統包括真空發生器、及均與所述真空發生器連通的第一抽真空管及第二抽真空管，所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400均設有裝夾部，所述裝夾部包括至少一個吸附孔，所述第一抽真空管與所述第一加工平臺300的吸附孔連通，所述第二抽真空管與所述第二加工平臺400的吸附孔連通。上述真空發生器在其他實施例中也可以是負壓發生裝置，其工作原理與所述真空發生器相似，即均通過抽離空氣，使所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400內部產生真空或負壓，之后通過平臺本體700a表面上開設的吸附孔將玻璃吸附固定。較之傳統的裝夾方式，可以避免與玻璃間發生直接的硬對硬的夾緊接觸，使玻璃收到損傷，影響質量，同時其工作更加可靠，使用成本低。此外，本實施例中為所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400分別配備一套真空吸附系統，可以確保其中一套系統出現故障時，另一套還能夠正常工作，由此進一步提高了機床的工作可靠性。
[0039]進一步地，上述雕銑機還包括第一啟閉件和第二啟閉件，所述第一啟閉件連通于所述第一抽真空管、并與所述控制裝置電性連接，所述第二啟閉件連通于所述第二抽真空管、并與所述控制裝置電性連接。所述第一啟閉件和所述第二啟閉件在本實施例中優選為流量閥，將流量閥連通于上述第一抽真空管和所述第二抽真空管中，可以非常方便地通過所述控制裝置實現管路的開啟、關閉、或對抽取空氣量的調節，以提高機床的操作便利性和可靠性，同時也避免第一抽真空管與第二抽真空管之間發生干涉。
[0040]如圖2所示，在另一個優選的實施例中，所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400均包括工件校正機構700和平臺本體700a，所述工件校正機構700包括設置于所述機臺100上的驅動件720、與所述驅動件720連接的校正件740，所述校正件740包括校正部742，所述校正部742與所述平臺本體700a的側壁相配合。其中，所述工件校正機構700與所述控制裝置連接，通過控制裝置內預設的程序按指定路徑動作，其具體包括氣缸(驅動件720)，與氣缸的驅動軸連接的校正件740，所述校正件740在本實施例中為金屬板件，其上開設有若干個安裝孔，通過螺栓等鎖緊件與驅動軸連接固定。此外，所述固定部為設置于金屬板件端部的L型結構，該L型結構具有相互垂直的長邊和短邊，所述平臺本體700a為截面為矩形的塊狀結構。該長邊和短邊可以與所述平臺本體700a的對應兩邊緊密貼合，且要求所述L型結構的長邊和短邊均高于塊狀結構，基于此，上述氣缸優選布置于所述平臺本體700a的其中一個頂角處。當玻璃由機械手620放置于平臺本體700a上時，通過L型結構兩邊的推擋作用，可以使放置不規則的玻璃與平臺本體700a的邊平齊，由此實現玻璃位置的校準，從而確保加工的精確性。
[0041 ] 進一步地，所述平臺本體700a還包括容渣液池720a，所述校正件740與所述平臺本體300相對的一面凹設有容納槽760，所述容納槽760與所述容渣液池720a的池壁配合。在本實施例中，所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400的結構具體包括容渣液池720a，為上部開口的半封閉箱體，其內部盛有清水或其他液體，可以作為加工時的冷卻液;所述平臺本體700a設置于該容渣液池720a的中部，上述工件校正機構700布置于容渣液池720a的頂角處，所述校正件740伸過容渣液池720a與平臺本體700a上的工件作用。通過在金屬板件上凹設一定長度的槽體，可以保證在進行玻璃位置的校正操作時，池壁可以在槽體內自由滑動，避免與金屬板件產生干涉，影響機構的正常工作，同時也可以使所述工件校正機構700的布置更加緊湊，避免占用過大空間。
[0042]請參照圖2，在本實施例中，所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400還均包括與所述控制裝置電性連接的清潔機構800，所述清潔機構800包括驅動導軌820、可滑動固定于所述驅動導軌820上的清潔組件840，所述清潔組件840包括支架842、及固定于所述支架842上的至少一個第一清潔件844，所述第一清潔件844的運動軌跡覆蓋所述第一加工平臺300或所述第二加工平臺400。
[0043]由于每次雕銑加工完一塊玻璃之后，所述平臺本體700a上會遺留很多加工玻璃碎肩，為了不影響后續待加工玻璃的定位裝夾，通過布置上述清潔機構800，可以很好的將平臺清理干凈，保證每次加工的順利進行和加工精度。具體清理過程為:上述清潔機構800包括兩組，分別對應清理所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400，其中所述驅動導軌820布置于所述容渣液池720a的Y軸方向，且兩個驅動導軌820分別布置相對的兩側，由此可以避免兩組清潔機構布置于同一側致使機床的尺寸過大，同時可以避免布置過于緊湊在移動時發生干涉而無法正常工作，當其中一個加工平臺加工完成后，清潔機構貼近平臺本體來回橫掃一次，使玻璃碎渣清除干凈之后，再由機械手將待加工零件放置于平臺上進行下一次加工。
[0044]此外，驅動導軌820包括移動滑軌及安裝在移動滑軌上的電機，支架842優選為鐵架，通過鎖緊件滑動固定于移動滑軌上，并由電機驅動移動，支架842上安裝有至少一根吹氣管(第一清潔件844)，吹氣管為開設有吹氣孔的塑料管或金屬管，吹氣孔與所述平臺本體700a相對布置，吹氣管通過管路與高壓氣瓶連接，高壓氣瓶由所述控制裝置控制啟閉。當每次玻璃加工之后，控制裝置即開啟高壓氣瓶供氣，電機驅動吹氣管在移動滑軌上移動，且吹氣管的移動軌跡可以覆蓋所述第一加工平臺300或所述第二加工平臺400，由此，通過噴射出的高壓氣體可以將平臺本體700a表面遺留的玻璃碎渣清除掉，從而實現清潔平臺的目的，以確保后續加工的正常進行和加工精度。上述清潔機構800的工作原理簡單，工作方式可靠，使用成本低。在另一個優選的實施例中，所述吹氣管為并排布置的兩根，可以進一步提高清潔平臺的性能和效果。
[0045]另外，第一加工平臺300和第二加工平臺400的交替清潔過程為:當刀具在第一加工平臺300上工作時，機械手620將第二加工平臺400上加工完成的玻璃抓起并放回至儲料框500，緊接著從儲料框500內抓取未加工玻璃并移動至第二加工平臺400上方等待，此時，布置于第二加工平臺400—側的清潔機構800開始清理第二加工平臺400表面的玻璃碎渣，清理完成之后，機械手620將未加工玻璃放置于平臺上進行加工。第一加工平臺300的清理過程同上，且第一加工平臺300和第二加工平臺400的加工、清潔過程依次循環。
[0046]進一步地，所述清潔組件840還包括至少一個第二清潔件846，所述第二清潔件846設置于所述支架842上、并與所述第一清潔件844并排布置。在本實施例中，所述第二清潔件846優選為毛刷，毛刷的長度大于平臺本體的寬度，以提高清掃的可靠性，且毛刷優選固定于上述支架842上并位于兩根吹氣管的中間。當某些玻璃碎渣因為冷卻液粘附于平臺表面上而無法通過高壓氣體清除時，通過毛刷與碎渣的接觸清除作用，可以清除平臺表面上通過高壓氣體吹射無法清除的玻璃碎渣，由此進一步提高了所述清潔機構800的清潔性能，確保加工平臺的干凈衛生，符合后續玻璃加工定位要求。此外，在機床Z軸模組位于刀具的四周圍設有一圈防護罩，可以防止冷卻液飛濺到已清潔完成的平臺表面上，造成二次污染。
[0047]如圖3所示，另外，在本實施例中優選的所述機械手移動模組600包括用于使機械手620沿X軸方向移動的機械手X軸模組630，用于使機械手620沿Y軸方向移動、并與所述機械手X軸模組630連接的機械手Y軸模組640，用于使機械手620沿Z軸方向移動、并與所述機械手Y軸模組640連接的機械手Z軸模組650，及固定于所述機械手Z軸模組650上的機械手驅動機構660，所述機械手620與所述機械手驅動機構660連接。所述機械手620可以通過所述控制裝置實現X、Y、Z三個方向的移動，相對于現有結構的機械手620只能進行一個或兩個方向移動，本機械手620的運動靈活性更高，可以更好的適應于不同大小、形狀、或尺寸的玻璃(或其他類型工件)的抓取和安裝，由此可以大大提高機床適應加工對象的廣度，進一步提尚機床的可用性。
[0048]進一步的，請參照圖4，上述儲料框500包括用金屬板件拼裝成的框體，框體內部設置有多個均勻排列的儲料隔間，儲料隔間的結構優選為可以使工件呈縱向、傾斜布置的狀態。相較于使工件水平布置，如此的結構設置不僅可以使儲料框容納更加的零件，提高單批量零件加工的能力，同時也可以保證工件與框體之間具有較大的間距，便于機械手620伸入框體內抓取工件，避免框體與機械手620之間產生干涉，造成無法抓取零件的情況發生，由此提高儲料框和機械手的配合度和協調度。所述機械手驅動機構660包括固定于所述機械手Z軸模組650的固定架、設置于所述固定架上的Q軸驅動件664、與所述Q軸驅動件664連接的、用于使機械手620進行水平方向和垂直方向旋轉的翻轉驅動件666，所述機械手620與所述翻轉驅動件666連接。
[0049]其中，所述Q軸驅動件664為電機，所述翻轉驅動件666為氣缸，所述固定架優選沿機械手Y軸模組640的方向設置，即與機械手Y軸方向的移動導軌平行布置，由此可以使得所述機械手620與儲料框500相對布置，縮短機械手的移動距離，提高機械手抓取及放回玻璃的便利性。所述Q軸驅動件664可以驅動機械手620在水平方向繞Z軸實現O?180度范圍內的旋轉，所述翻轉驅動件666與所述Q軸驅動件664固定連接，并保持相對位置固定;所述機械手620固定于氣缸的端部，并可通過氣缸驅動實現垂直方向的O?90度范圍內的旋轉，通過調整機械手620處于不同的空間布置角度，能夠更好的適應于不同形狀和結構的工件抓取，提升機械手620的工作性能。當進行玻璃抓取時，由控制裝置將機械手620調整為與玻璃相同的傾斜角度，通過機械手Y軸模組640移動使機械手620位于目標玻璃的上方，之后機械手Z軸模組650下降，機械手X軸模組630后移，如此機械手620便可以方便快捷的實現玻璃的抓取操作。
[°°50]進一步的，在本實施例中所述機械手620包括吸板，吸板上設置有若干個吸盤，吸盤優選采用質地柔軟的橡膠等材料制作，避免與玻璃接觸時因受力過大造成玻璃的破碎。當吸盤與玻璃對準之后，進一步移動機械手620便可通過吸盤實現玻璃的吸附抓取，相較于采用傳統的硬對硬的剛性抓取方式，可以避免因抓緊力過大導致玻璃收到損傷，影響玻璃的質量和使用壽命。當然，在其他的實施例中，也可以采用傳統的機械手620，通過在機械手620與玻璃的接觸部位粘附一層由橡膠、泡棉制作的防護層，同樣可以實現玻璃的無損抓取。
[0051]如圖5所示，本發明還提供一種如上所述的雕銑機的控制方法，其包括如下步驟:
[0052]S1:控制裝置驅動機械手移動模組600移動靠近儲料框500，并控制機械手620由儲料框500內抓取第一工件；
[0053]S2:控制裝置驅動機械手移動模組600移動靠近第一加工平臺300，并控制機械手620將第一工件放置于平臺本體700a上進行加工；
[0054]S3:當第一工件進行加工時，控制裝置驅動機械手移動模組600移動靠近儲料框500，并控制機械手620由儲料框500內抓取第二工件；
[0055]S4:控制裝置驅動機械手移動模組600移動靠近第二加工平臺400，并控制機械手620將第二工件放置于平臺本體700a上進行加工；
[0056]S5:當第二工件進行加工時，第一工件加工完成，控制裝置驅動機械手620抓取第一工件并放回儲料框500，同時抓取第三工件放置于第一加工平臺300進行加工；
[0057]S6:當第三工件進行加工時，第二工件加工完成，控制裝置驅動機械手620抓取第二工件并放回儲料框500，同時抓取第四工件放置于第二加工平臺400進行加工；
[0058]S7:循環步驟S5?S6，當滿足停止加工條件時機床停機。
[0059]上述雕銑機的控制方法通過所述控制裝置可以實現所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400的無間歇連續交替加工，可以最大程度地提高雕銑機的加工效率和能力，消除加工間歇所耗費的時間，極大地提高企業的生產效率，同時通過所述機械手620可以實現自動上、下料，無需人力參與，不僅節省了人力，同時降低了企業的人員成本，提高了企業的經濟效益。
[0060]應當注意的是刀具單次加工玻璃所耗費的時間與機械手620從儲料框500內抓料并放置到空閑平臺上所耗費的時間相同，以保證所述第一加工平臺300和所述第二加工平臺400的交替銜接加工不存在間歇時間，確保加工效率的最大化。此外，上述停止加工條件在本實施例中優選為儲料框內的工件全部加工完畢，在其他實施例中也可以操作人員主動關閉機器。上述“第一、第二......”并非對特定物體的特定指代，僅用于描述方便、數量區分，其中在本實施例中第一工件、第二工件等僅表示受加工玻璃的不同順序。
[0061]以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。
[0062]以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發明的保護范圍。因此，本發明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
【主權項】
1.一種雕銑機，其特征在于，包括控制裝置，機臺，設置于所述機臺上并與所述控制裝置電性連接的機床Y軸模組，均固定于所述機床Y軸模組上的第一加工平臺和第二加工平臺，設置于所述第一加工平臺和所述第二加工平臺后端、并與所述控制裝置電性連接的刀具移動模組，所述刀具移動模組包括刀具組件、且所述刀具組件位于所述第一加工平臺和所述第二加工平臺的上方，布置于所述機床Y軸模組側面的儲料框，布置于所述Y軸模組前端并與所述控制裝置電性連接的機械手移動模組、及固定于所述機械手移動模組的機械手，所述機械手與所述儲料框、所述第一加工平臺、所述第二加工平臺均結構配合。2.根據權利要求1所述的雕銑機，其特征在于，所述機臺上還設置有與所述控制裝置電性連接的工件裝夾系統，所述工件裝夾系統包括真空發生器、及均與所述真空發生器連通的第一抽真空管及第二抽真空管，所述第一加工平臺和所述第二加工平臺均設有裝夾部，所述裝夾部包括至少一個吸附孔，所述第一抽真空管與所述第一加工平臺的吸附孔連通，所述第二抽真空管與所述第二加工平臺的吸附孔連通。3.根據權利要求1或2所述的雕銑機，其特征在于，還包括第一啟閉件和第二啟閉件，所述第一啟閉件連通于所述第一抽真空管、并與所述控制裝置電性連接，所述第二啟閉件連通于所述第二抽真空管、并與所述控制裝置電性連接。4.根據權利要求1所述的雕銑機，其特征在于，所述第一加工平臺和所述第二加工平臺均包括工件校正機構和平臺本體，所述工件校正機構包括設置于所述機臺上的驅動件、與所述驅動件連接的校正件，所述校正件包括校正部，所述校正部與所述平臺本體的側壁相配合。5.根據權利要求4所述的雕銑機，其特征在于，所述平臺本體還包括容渣液池，所述校正件與所述平臺本體相對的一面凹設有容納槽，所述容納槽與所述容渣液池的池壁配合。6.根據權利要求1所述的雕銑機，其特征在于，所述第一加工平臺和所述第二加工平臺還均包括與所述控制裝置電性連接的清潔機構，所述清潔機構包括驅動導軌、可滑動固定于所述驅動導軌上的清潔組件，所述清潔組件包括支架、及固定于所述支架上的至少一個第一清潔件，所述第一清潔件的運動軌跡覆蓋所述第一加工平臺或所述第二加工平臺。7.根據權利要求6所述的雕銑機，其特征在于，所述清潔組件還包括至少一個第二清潔件，所述第二清潔件設置于所述支架上、并與所述第一清潔件并排布置。8.根據權利要求1所述的雕銑機，其特征在于，所述機械手移動模組包括用于使機械手沿X軸方向移動的機械手X軸模組，用于使機械手沿Y軸方向移動、并與所述機械手X軸模組連接的機械手Y軸模組，用于使機械手沿Z軸方向移動、并與所述機械手Y軸模組連接的機械手Z軸模組，及固定于所述機械手Z軸模組上的機械手驅動機構，所述機械手與所述機械手驅動機構連接。9.根據權利要求8所述的雕銑機，其特征在于，所述機械手驅動機構包括固定于所述機械手Z軸模組的固定架、設置于所述固定架上的Q軸驅動件、與所述Q軸驅動件連接的、用于使機械手進行水平方向和垂直方向旋轉的翻轉驅動件，所述機械手與所述翻轉驅動件連接。10.—種如權利要求1至9任一項所述的雕銑機的控制方法，其特征在于，包括如下步驟: Si:控制裝置驅動機械手移動模組移動靠近儲料框，并控制機械手由儲料框內抓取第一工件； S2:控制裝置驅動機械手移動模組移動靠近第一加工平臺，并控制機械手將第一工件放置于平臺本體上進行加工； S3:當第一工件進行加工時，控制裝置驅動機械手移動模組移動靠近儲料框，并控制機械手由儲料框內抓取第二工件； S4:控制裝置驅動機械手移動模組移動靠近第二加工平臺，并控制機械手將第二工件放置于平臺本體上進行加工； 55:當第二工件進行加工時，第一工件加工完成，控制裝置驅動機械手抓取第一工件并放回儲料框，同時抓取第三工件放置于第一加工平臺進行加工； 56:當第三工件進行加工時，第二工件加工完成，控制裝置驅動機械手抓取第二工件并放回儲料框，同時抓取第四工件放置于第二加工平臺進行加工； 57:循環步驟S5?S6，當滿足停止加工條件時機床停機。
【文檔編號】B23Q3/08GK105935793SQ201610355508
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年5月25日
【發明人】潘志文, 劉文生, 帥小波
【申請人】深圳市聯得自動化裝備股份有限公司