一種基于混聯結構的智能焊接機器人的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種基于混聯結構的智能焊接機器人，包括移動底座、升降裝置、回轉驅動裝置、冗余并聯機構和焊接執行裝置；所述的移動底座上端設置有方形固定平臺，方形固定平臺底面的四個頂角處分別對稱設有單向行走輪，移動底座上端前側設置有焊機；所述的升降裝置位于移動底座后側端，回轉驅動裝置位于升降裝置正上方，冗余并聯機構位于回轉驅動裝置前端下方，焊接執行裝置位于冗余并聯機構正下方，且焊接執行裝置與冗余并聯機構固連。本發明可進行全自動智能焊接作業，且焊接時整體位置可調節，局部位置運動靈活，穩定性高，同時可實現一邊焊接一邊給送焊絲的功能，焊接效率高，焊接質量好。
【專利說明】
一種基于混聯結構的智能焊接機器人
技術領域
[0001]本發明涉及焊接技術領域，具體的說是一種基于混聯結構的智能焊接機器人。
【背景技術】
[0002]焊接也稱作熔接或者镕接，焊接是一種以加熱、高溫或者高壓的方式接合金屬或其他熱塑性材料如塑料的制造工藝及技術;現代焊接的能量來源有很多種，包括氣體焰、電弧、激光、電子束、摩擦和超聲波等，除了在工廠中使用外，焊接還可以在多種環境下進行，如野外、水下和太空，無論在何處，焊接都可能給操作者帶來危險，所以在進行焊接時必須采取適當的防護措施，焊接給人體可能造成的傷害包括燒傷、觸電、視力損害、吸入有毒氣體、紫外線照射過度等。對于目前的焊接多采用人工焊接，這樣不僅占用了大量的人工成本，焊接效率低，焊接質量差，而且由于人工焊接，在焊接過程中常伴有危險事故產生，給焊接工人帶來了一定的人身危險。鑒于此，本發明提供了一種基于混聯結構的智能焊接機器人。
【發明內容】
[0003]為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種基于混聯結構的智能焊接機器人。
[0004]本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。
[0005]—種基于混聯結構的智能焊接機器人，包括移動底座、升降裝置、回轉驅動裝置、冗余并聯機構和焊接執行裝置;所述的移動底座上端設置有方形固定平臺，且方形固定平臺的材質為低碳鋼材料，方形固定平臺底面的四個頂角處分別對稱設有單向行走輪，移動底座上端前側設置有焊機;所述的升降裝置位于移動底座后側端，且升降裝置與移動底座之間固連，回轉驅動裝置位于升降裝置正上方，且回轉驅動裝置與升降裝置固連，冗余并聯機構位于回轉驅動裝置前端下方，焊接執行裝置位于冗余并聯機構正下方，且焊接執行裝置與冗余并聯機構固連。
[0006]進一步，所述的升降裝置包括升降螺桿、套筒、升降電機、電機座、轉軸、主動齒輪、鎖緊端蓋、固定架和從動齒輪;所述的升降螺桿、套筒和從動齒輪的數量均為二，升降螺桿下端安裝在套筒內，套筒內部開設有與升降螺桿的外螺紋相配合的內螺紋，套筒底端通過軸承安裝在底座上端面上，升降電機采用可調速減速電機，升降電機通過電機座固定在底座上端面上，轉軸一端與升降電機主軸之間相連接，轉軸另一端與主動齒輪之間采用鍵進行連接，且主動齒輪上端通過鎖緊端蓋進行鎖緊固定，轉軸中部通過固定架進行固定，固定架呈倒立的U型結構，固定架中部位置處設置有與轉軸相配合安裝的軸承，從動齒輪固定在套筒中部位置處，且從動齒輪與主動齒輪相嚙合;通過升降電機的旋轉帶動主動齒輪的轉動，主動齒輪與從動齒輪相嚙合，兩個從動齒輪同向同步轉動，且從動齒輪與套筒固定連接，從而帶動套筒的同向同步旋轉，升降螺桿與套筒之間通過螺紋進行傳動，進而實現了升降螺桿的上升和下降運動的功能，便于調節升降裝置的整體高度。
[0007]進一步，所述的回轉驅動裝置包括升降塊、縱向電動滑軌、縱向滑塊、電動轉盤、橫向電動滑軌、橫向滑塊和固定座，所述的升降塊呈矩形塊狀結構，縱向電動滑軌背面固定在升降塊前端，縱向電動滑軌兩端分別設置有縱向擋板，縱向滑塊安裝在縱向電動滑軌上，電動轉盤后端固定在縱向滑塊上，電動轉盤前端安裝有橫向電動滑軌，且橫向電動滑軌和橫向滑塊的數量均為二，橫向電動滑軌平行對稱布置，橫向電動滑軌前端設置有橫向擋板，橫向電動滑軌的垂直斷面為工字型結構，橫向滑塊安裝在橫向電動滑軌上，固定座呈圓盤狀結構，固定座兩端分別與橫向滑塊相連接；回轉驅動裝置可實現水平面上的左右移動和前后移動以及在垂直面上的回轉運動，即空間內的兩平移一轉動共三個自由度方向的運動，通過回轉驅動裝置可確保焊接執行裝置在焊接時的整體大尺寸和大方位的調節，提高了本發明的焊接性能。
[0008]進一步，所述的冗余并聯機構包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上，通過虎克鉸可進行兩個方向的轉動，通過第一球鉸鏈可進行三個方向的轉動，通過第一電動推桿可進行上下移動，第一支鏈采用2-UPS并聯機構的形式，且通過第一減震彈簧增加了第一支鏈運動時的平穩性，提高了本發明的運動性能;所述的第二支鏈包括第二耳座、轉動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上，通過轉動銷可進行一個方向的轉動，通過第二球鉸鏈可進行三個方向的轉動，通過第二電動推桿可進行上下移動，第二支鏈采用2-RPS并聯機構的形式，且通過第二減震彈簧增加了第二支鏈運動時的平穩性，提高了本發明的運動性能；冗余并聯機構通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯機構，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯機構形式，其能實現沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協調工作，使的動平臺軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩，運動靈活，在本發明中，通過冗余并聯機構帶動整個焊接執行裝置在空間內可進行兩平移兩轉動共四個自由度方向的運動，便于焊接執行裝置在焊接時局部精準微小尺寸小方位的調節。
[0009]進一步，所述的焊接執行裝置包括伺服電機、焊槍、儲絲機構和送絲機構;所述的伺服電機與焊槍上端相連接，儲絲機構位于送絲機構正上方；所述的儲絲機構包括U型耳座、儲絲轉軸和儲絲輪，儲絲輪通過儲絲轉軸安裝在U型耳座上，儲絲機構主要用于焊絲的儲放;所述的送絲機構包括導向管、焊絲、送絲導軌、送絲耳座、送絲驅動輪和送絲驅動電機，焊絲一端纏繞在儲絲輪上，焊絲另一端穿過導向管，導向管材質為PP塑料材料，送絲導軌、送絲耳座、送絲驅動輪和送絲驅動電機的數量均為二，送絲導軌分別位于焊絲左右兩偵U，送絲耳座上端設置有送絲導塊，送絲導塊安裝在送絲導軌上，送絲耳座下端為倒立的U型結構，送絲驅動輪前后兩端分別對稱設置有轉桿，轉桿安裝在送絲耳座上，送絲驅動輪沿其中心軸線呈周向方向分別均勻設置有驅動柱，且驅動柱呈半圓形柱體結構，送絲驅動電機主軸與送絲驅動輪的轉桿相連接;具體焊接時，通過送絲驅動電機的轉動帶動送絲驅動輪的旋轉，因為送絲驅動輪上設置有驅動柱，且兩個送絲驅動輪對稱嚙合安裝，所以通過送絲驅動輪的嚙合旋轉實現了焊絲從儲絲機構上垂直由上往下的輸送，且通過伺服電機可帶動焊槍的局部轉動，便于焊接的靈活性。
[0010]具體焊接操作時，首先通過升降裝置和回轉驅動裝置來調節焊接執行裝置的大體方位，再通過冗余并聯機構可帶動焊接執行裝置在空間內兩平移兩轉動共四個自由度方向的運動，起到了對焊接執行裝置在執行焊接作業時的靈活運動，且運動尺寸方位精準，起到了良好的焊接位置調節的效果，提高了焊接的質量，在焊接執行作業中，通過焊接執行裝置可實現一邊焊接一邊給送焊絲的功能，焊接效率高，焊接質量好。
[0011 ]與現有技術相比，本發明具有以下優點:
[0012](I)本發明可進行全自動智能焊接作業，且焊接時整體位置可調節，局部位置運動靈活，穩定性高，同時可實現一邊焊接一邊給送焊絲的功能，焊接效率高，焊接質量好。
[0013](2)本發明的焊接執行裝置通過送絲驅動輪的嚙合旋轉實現了焊絲從儲絲機構上垂直由上往下的輸送，且通過伺服電機可帶動焊槍的局部轉動，便于焊接的靈活性，同時可實現一邊焊接一邊給送焊絲的功能。
[0014](3)本發明的冗余并聯機構通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯機構，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯機構形式，其能實現沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協調工作，使的動平臺軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩，運動靈活，在本發明中，通過冗余并聯機構帶動整個焊接執行裝置在空間內可進行兩平移兩轉動共四個自由度方向的運動，便于焊接執行裝置在焊接時局部精準微小尺寸小方位的調節。
[0015](4)本發明的升降裝置通過主動齒輪與從動齒輪相嚙合，兩個從動齒輪同向同步轉動，實現了升降螺桿的同步上升和同步下降運動的功能，便于調節升降裝置的整體高度。
[0016](5)本發明的回轉驅動裝置可實現水平面上的左右移動和前后移動以及在垂直面上的回轉運動，即空間內的兩平移一轉動共三個自由度方向的運動，通過回轉驅動裝置可確保焊接執行裝置在焊接時的整體大尺寸和大方位的調節，提高了本發明的焊接性能。
【附圖說明】
[0017]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0018]圖1是本發明的立體結構示意圖；
[0019]圖2是本發明移動底座、升降裝置和回轉驅動裝置的立體結構示意圖；
[0020]圖3是本發明升降裝置的立體結構示意圖；
[0021 ]圖4是本發明升降裝置的俯視圖；
[0022]圖5是本發明回轉驅動裝置的立體結構示意圖；
[0023]圖6是本發明回轉驅動裝置和冗余并聯機構配合時的立體結構示意圖；
[0024]圖7是本發明冗余并聯機構和焊接執行裝置配合時的立體結構示意圖；
[0025]圖8是本發明冗余并聯機構的立體結構示意圖；
[0026]圖9是本發明焊接執行裝置的立體結構示意圖(從前往后看)；
[0027]圖10是本發明焊接執行裝置的立體結構示意圖(從左往右看)。
【具體實施方式】
[0028]為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。
[0029]如圖1至圖10所示，一種基于混聯結構的智能焊接機器人，包括移動底座1、升降裝置2、回轉驅動裝置3、冗余并聯機構4和焊接執行裝置5;所述的移動底座I上端設置有方形固定平臺，且方形固定平臺的材質為低碳鋼材料，方形固定平臺底面的四個頂角處分別對稱有單向行走輪，移動底座I上端前側設置有焊機;所述的升降裝置2位于移動底座I后側端，且升降裝置2與移動底座I之間固連，回轉驅動裝置3位于升降裝置2正上方，且回轉驅動裝置3與升降裝置2固連，冗余并聯機構4位于回轉驅動裝置3前端下方，焊接執行裝置5位于冗余并聯機構4正下方，且焊接執行裝置5與冗余并聯機構4固連。
[0030]如圖2至圖4所示，所述的升降裝置2包括升降螺桿21、套筒22、升降電機23、電機座24、轉軸25、主動齒輪26、鎖緊端蓋27、固定架28和從動齒輪29;所述的升降螺桿21、套筒22和從動齒輪29的數量均為二，升降螺桿21下端安裝在套筒22內，套筒22內部開設有與升降螺桿21的外螺紋相配合的內螺紋，套筒22底端通過軸承安裝在底座I上端面上，升降電機23采用可調速減速電機，升降電機23通過電機座24固定在底座I上端面上，轉軸25—端與升降電機23主軸之間相連接，轉軸25另一端與主動齒輪26之間采用鍵進行連接，且主動齒輪26上端通過鎖緊端蓋27進行鎖緊固定，轉軸25中部通過固定架28進行固定，固定架28呈倒立的U型結構，固定架28中部位置處設置有與轉軸25相配合安裝的軸承，從動齒輪29固定在套筒22中部位置處，且從動齒輪29與主動齒輪26相嚙合;通過升降電機23的旋轉帶動主動齒輪26的轉動，主動齒輪26與從動齒輪29相嚙合，兩個從動齒輪29同向同步轉動，且從動齒輪29與套筒22固定連接，從而帶動套筒22的同向同步旋轉，升降螺桿21與套筒22之間通過螺紋進行傳動，進而實現了升降螺桿21的上升和下降運動的功能，便于調節升降裝置2的整體高度。
[0031]如圖5和圖6所示，所述的回轉驅動裝置3包括升降塊31、縱向電動滑軌32、縱向滑塊33、電動轉盤34、橫向電動滑軌35、橫向滑塊36和固定座37，所述的升降塊31呈矩形塊狀結構，縱向電動滑軌32背面固定在升降塊31前端，縱向電動滑軌32兩端分別設置有縱向擋板，縱向滑塊33安裝在縱向電動滑軌32上，電動轉盤34后端固定在縱向滑塊33上，電動轉盤34前端安裝有橫向電動滑軌32，且橫向電動滑軌35和橫向滑塊36的數量均為二，橫向電動滑軌35平行對稱布置，橫向電動滑軌35前端設置有橫向擋板，橫向電動滑軌35的垂直斷面為工字型結構，橫向滑塊36安裝在橫向電動滑軌35上，固定座37呈圓盤狀結構，固定座37兩端分別與橫向滑塊36相連接；回轉驅動裝置3可實現水平面上的左右移動和前后移動以及在垂直面上的回轉運動，即空間內的兩平移一轉動共三個自由度方向的運動，通過回轉驅動裝置3可確保焊接執行裝置5在焊接時的整體大尺寸和大方位的調節，提高了本發明的焊接性能。
[0032]如圖7和圖8所示，所述的冗余并聯機構4包括定平臺41、動平臺42、第一支鏈43和第二支鏈44;所述的定平臺41和動平臺42均為圓盤狀結構，且動平臺42位于定平臺41正上方;所述的第一支鏈43和第二支鏈44的數量均為二，第一支鏈43和第二支鏈44均位于定平臺41和動平臺42之間，第一支鏈43和第二支鏈44的兩端均分別與定平臺41和動平臺42相連接，且第一支鏈43和第二支鏈43的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈43包括第一耳座431、虎克鉸432、第一電動推桿433、第一球鉸鏈434、第一連接柱435和第一減震彈簧436;所述的第一耳座431固定在定平臺31上端面上，第一耳座431與第一電動推桿433下端之間采用虎克鉸432進行連接，第一電動推桿433上端與第一球鉸鏈434相連接，第一球鉸鏈434通過第一連接柱435固定在動平臺42的下端面上，第一減震彈簧436繞套在第一電動推桿433上，通過虎克鉸432可進行兩個方向的轉動，通過第一球鉸鏈434可進行三個方向的轉動，通過第一電動推桿433可進行上下移動，第一支鏈43采用2-UPS并聯機構的形式，且通過第一減震彈簧436增加了第一支鏈43運動時的平穩性，提高了本發明的運動性能;所述的第二支鏈44包括第二耳座441、轉動銷442、第二電動推桿443、第二球鉸鏈444、第二連接柱445和第二減震彈簧446;所述的第二耳座441固定在定平臺41上端面上，第二耳座441與第二電動推桿443下端之間采用轉動銷442進行連接，第二電動推桿443上端與第二球鉸鏈444相連接，第二球鉸鏈444通過第二連接柱445固定在動平臺42的下端面上，第二減震彈簧446繞套在第二電動推桿443上，通過轉動銷442可進行一個方向的轉動，通過第二球鉸鏈444可進行三個方向的轉動，通過第二電動推桿443可進行上下移動，第二支鏈44采用2-RPS并聯機構的形式，且通過第二減震彈簧446增加了第二支鏈44運動時的平穩性，提高了本發明的運動性能;冗余并聯機構通過定平臺41、動平臺42、第一支鏈43和第二支鏈44組成了四自由度對稱并聯機構，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯機構形式，其能實現沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協調工作，使的動平臺42軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩，運動靈活，在本發明中，通過冗余并聯機構4帶動整個焊接執行裝置5在空間內可進行兩平移兩轉動共四個自由度方向的運動，便于焊接執行裝置5在焊接時局部精準微小尺寸小方位的調節。
[0033]如圖9和圖10所示，所述的焊接執行裝置5包括伺服電機51、焊槍52、儲絲機構53和送絲機構54;所述的伺服電機51與焊槍52上端相連接，儲絲機構53位于送絲機構54正上方；所述的儲絲機構53包括U型耳座531、儲絲轉軸532和儲絲輪533，儲絲輪533通過儲絲轉軸532安裝在U型耳座531上，儲絲機構53主要用于焊絲的儲放;所述的送絲機構54包括導向管541、焊絲542、送絲導軌543、送絲耳座544、送絲驅動輪545和送絲驅動電機546，焊絲542—端纏繞在儲絲輪533上，焊絲542另一端穿過導向管541，導向管541材質為PP塑料材料，送絲導軌543、送絲耳座544、送絲驅動輪545和送絲驅動電機546的數量均為二，送絲導軌543分別位于焊絲542左右兩側，送絲耳座544上端設置有送絲導塊，送絲導塊安裝在送絲導軌543上，送絲耳座544下端為倒立的U型結構，送絲驅動輪545前后兩端分別對稱設置有轉桿，轉桿安裝在送絲耳座544上，送絲驅動輪545沿其中心軸線呈周向方向分別均勻設置有驅動柱，且驅動柱呈半圓形柱體結構，送絲驅動電機546主軸與送絲驅動輪545的轉桿相連接;具體焊接時，通過送絲驅動電機546的轉動帶動送絲驅動輪545的旋轉，因為送絲驅動輪545上設置有驅動柱，且兩個送絲驅動輪545對稱嚙合安裝，所以通過送絲驅動輪545的嚙合旋轉實現了焊絲542從儲絲機構53上垂直由上往下的輸送，且通過伺服電機51可帶動焊槍52的局部轉動，便于焊接的靈活性。
[0034]具體焊接操作時，首先通過升降裝置2和回轉驅動裝置3來調節焊接執行裝置5的大體方位，再通過冗余并聯機構4可帶動焊接執行裝置5在空間內兩平移兩轉動共四個自由度方向的運動，起到了對焊接執行裝置5在執行焊接作業時的靈活運動，且運動尺寸方位精準，起到了良好的焊接位置調節的效果，提高了焊接的質量，在焊接執行作業中，通過焊接執行裝置5可實現一邊焊接一邊給送焊絲的功能，焊接效率高，焊接質量好。
[0035]以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種基于混聯結構的智能焊接機器人，其特征在于:包括移動底座、升降裝置、回轉驅動裝置、冗余并聯機構和焊接執行裝置;所述的移動底座上端設置有方形固定平臺，且方形固定平臺的材質為低碳鋼材料，方形固定平臺底面的四個頂角處分別對稱設有單向行走輪，移動底座上端前側設置有焊機;所述的升降裝置位于移動底座后側端，且升降裝置與移動底座之間固連，回轉驅動裝置位于升降裝置正上方，且回轉驅動裝置與升降裝置固連，冗余并聯機構位于回轉驅動裝置前端下方，焊接執行裝置位于冗余并聯機構正下方，且焊接執行裝置與冗余并聯機構固連;其中: 所述的升降裝置包括升降螺桿、套筒、升降電機、電機座、轉軸、主動齒輪、鎖緊端蓋、固定架和從動齒輪;所述的升降螺桿、套筒和從動齒輪的數量均為二，升降螺桿下端安裝在套筒內，套筒內部開設有與升降螺桿的外螺紋相配合的內螺紋，套筒底端通過軸承安裝在移動底座上端面上，升降電機采用可調速減速電機，升降電機通過電機座固定在移動底座上端面上，轉軸一端與升降電機主軸之間相連接，轉軸另一端與主動齒輪之間采用鍵進行連接，且主動齒輪上端通過鎖緊端蓋進行鎖緊固定，轉軸中部通過固定架進行固定，固定架呈倒立的U型結構，固定架中部位置處設置有與轉軸相配合安裝的軸承，從動齒輪固定在套筒中部位置處，且從動齒輪與主動齒輪相嚙合； 所述的冗余并聯機構包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度； 所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上； 所述的第二支鏈包括第二耳座、轉動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上； 所述的焊接執行裝置包括伺服電機、焊槍、儲絲機構和送絲機構;所述的伺服電機與焊槍上端相連接，儲絲機構位于送絲機構正上方;所述的儲絲機構包括U型耳座、儲絲轉軸和儲絲輪，儲絲輪通過儲絲轉軸安裝在U型耳座上;所述的送絲機構包括導向管、焊絲、送絲導軌、送絲耳座、送絲驅動輪和送絲驅動電機，焊絲一端纏繞在儲絲輪上，焊絲另一端穿過導向管，導向管材質為PP塑料材料，送絲導軌、送絲耳座、送絲驅動輪和送絲驅動電機的數量均為二，送絲導軌分別位于焊絲左右兩側，送絲耳座上端設置有送絲導塊，送絲導塊安裝在送絲導軌上，送絲耳座下端為倒立的U型結構，送絲驅動輪前后兩端分別對稱設置有轉桿，轉桿安裝在送絲耳座上，送絲驅動輪沿其中心軸線呈周向方向分別均勻設置有驅動柱，且驅動柱呈半圓形柱體結構，送絲驅動電機主軸與送絲驅動輪的轉桿相連接。2.根據權利要求1所述的一種基于混聯結構的智能焊接機器人，其特征在于:所述的回轉驅動裝置包括升降塊、縱向電動滑軌、縱向滑塊、電動轉盤、橫向電動滑軌、橫向滑塊和固定座，所述的升降塊呈矩形塊狀結構，縱向電動滑軌背面固定在升降塊前端，縱向電動滑軌兩端分別設置有縱向擋板，縱向滑塊安裝在縱向電動滑軌上，電動轉盤后端固定在縱向滑塊上，電動轉盤前端安裝有橫向電動滑軌，且橫向電動滑軌和橫向滑塊的數量均為二，橫向電動滑軌平行對稱布置，橫向電動滑軌前端設置有橫向擋板，橫向電動滑軌的垂直斷面為工字型結構，橫向滑塊安裝在橫向電動滑軌上，固定座呈圓盤狀結構，固定座兩端分別與橫向滑塊相連接。
【文檔編號】B23K37/02GK105834620SQ201610348452
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月23日
【發明人】丁士林
【申請人】丁士林