本技術涉及測量裝置,主要是一種用于機器人焊接穩定性的測定系統。
背景技術:
1、機器人(或機械臂)自動焊已經是焊接行業的趨勢之一,廣泛用于各個行業中,但是由于機器人手臂較長,焊絲用量較大,所以目前都是采用筒裝焊絲(焊絲筒)。筒裝焊絲一般裝有大于100kg焊絲(150-300kg/筒),相對于普通盤裝焊絲(10-25kg/盤)大大提高焊接效率,提高焊接質量,但是由于筒裝焊絲裝絲量大,再加上機器人焊接所需送絲距離遠,這對于送絲的穩定性提出了更嚴格的要求,而送絲的穩定性,將直接影響焊接的穩定性和焊接質量。
2、影響送絲穩定性的因素是多種多樣的,包括焊絲表面清潔度、直徑均勻性、粗糙度、硬度、化學成分等焊絲因素,也有送絲機穩定性、送絲管的長度等非焊絲因素。而焊絲本身送絲穩定性是關鍵因素,也是焊絲廠家、用戶重點關心指標。
3、焊接過程中焊絲的阻力和送絲速度、電流、電壓等參數穩定性是體現送絲穩定性的最直觀指標,但是測量焊絲阻力的比較困難,主要難點體現在模擬實際焊接場景不易、將送絲阻力單獨測量不易。
技術實現思路
1、本實用新型的目的在于克服現有技術存在的不足,而提供一種用于機器人焊接穩定性的測定系統,可以準確采集焊接過程中電流、電壓、送絲速度和送絲阻力。
2、本實用新型的目的是通過如下技術方案來完成的。一種用于機器人焊接穩定性的測定系統,包括框架、焊絲筒、焊絲、送絲機、力傳導桿、支柱、力傳感器、焊槍導電嘴、焊接電源、機械臂和調零機構,所述框架上固定連接有調零機構和焊絲導向裝置,調零機構上連接有支柱,支柱上固定連接有力傳感器,力傳導桿的一端固定連接在送絲機的右側壁上,力傳導桿的另一端抵接在力傳感器上;焊絲筒上的焊絲沿水平方向送入送絲機的送絲輥輪中,穿過送絲輥輪的焊絲通過焊絲導向裝置后再與焊槍導電嘴相連接,焊槍導電嘴由機械臂夾持;通過調節調零機構,使得力傳感器的數值為零。
3、作為優選,所述調零機構包括把手和移動橫桿,通過調節把手使得移動橫桿相對于固定支撐左右移動。
4、作為優選,所述焊絲導向裝置和焊槍導電嘴之間的焊絲外套裝有送絲管,在靠近送絲機的位置設有測速儀a,用于測量焊絲剛出送絲機的速度,靠近焊槍導電嘴的位置設有測速儀b,用于測量末端焊絲速度;所述焊接電源和工件之間連接有電參數測量儀。
5、作為優選,所述的送絲機為繩浮結構,送絲機通過繩子懸掛在框架上。
6、作為優選,所述送絲管在靠近送絲機的速度測量點位置開口裸露出焊絲,并設有一組與焊絲配合的滾輪a,測速儀a測量滾輪a的轉速;所述送絲管在靠近焊槍導電嘴的速度測量點位置開口裸露出焊絲,并設有一組與焊絲配合的滾輪b,測速儀a測量滾輪b的轉速。
7、本實用新型的有益效果為:
8、1、送絲機采用繩浮結構,解決了在實際焊接過程中測量送絲阻力的難題,采用實際焊接過程中測量可以體現測量值具有現實指導意義,將送絲機與其他結構充分分離,測量值接近真實的送絲阻力。
9、2、采用調零機構,在移動過程中,通過觀察或檢測力傳感器的數值,當力傳感器數值為零時,停止調整該調零機構,即可將力傳感器物理歸零,測量阻力時,所得值即為實際阻力值。
10、3、本實用新型意在解決焊絲在實際焊接過程中定量分析焊接穩定性,采用實際焊接過程中測量可以體現測量值具有現實指導意義,將送絲阻力、電流波動、電壓波動、送絲速度波動等綜合起來評價焊絲的焊接穩定性,提供了一個可行且可丈量的指標,為提高焊絲的內在質量奠定基礎。
1.一種用于機器人焊接穩定性的測定系統,其特征在于:包括框架(1)、焊絲筒(2)、焊絲(4)、送絲機(5)、力傳導桿(6)、支柱(14)、力傳感器(7)、焊槍導電嘴(9)、焊接電源(10)、機械臂(24)和調零機構(20),所述框架(1)上固定連接有調零機構和焊絲導向裝置(8),調零機構上連接有支柱(14),支柱(14)上固定連接有力傳感器(7),力傳導桿(6)的一端固定連接在送絲機(5)的右側壁上,力傳導桿(6)的另一端抵接在力傳感器(7)上;焊絲筒(2)上的焊絲(4)沿水平方向送入送絲機(5)的送絲輥輪(12)中,穿過送絲輥輪(12)的焊絲(4)通過焊絲導向裝置(8)后再與焊槍導電嘴(9)相連接,焊槍導電嘴(9)由機械臂(24)夾持;通過調節調零機構(20),使得力傳感器(7)的數值為零。
2.根據權利要求1所述的用于機器人焊接穩定性的測定系統,其特征在于:所述調零機構(20)包括把手(23)和移動橫桿(22),通過調節把手(23)使得移動橫桿(22)相對于固定支撐(21)左右移動。
3.根據權利要求2所述的用于機器人焊接穩定性的測定系統,其特征在于:所述焊絲導向裝置(8)和焊槍導電嘴(9)之間的焊絲(4)外套裝有送絲管(16),在靠近送絲機(5)的位置設有測速儀a(3),用于測量焊絲剛出送絲機的速度,靠近焊槍導電嘴(9)的位置設有測速儀b(13),用于測量末端焊絲速度;所述焊接電源(10)和工件(11)之間連接有電參數測量儀(17)。
4.根據權利要求3所述的用于機器人焊接穩定性的測定系統,其特征在于:所述的送絲機(5)為繩浮結構,送絲機(5)通過繩子(15)懸掛在框架(1)上。
5.根據權利要求4所述的用于機器人焊接穩定性的測定系統,其特征在于:所述送絲管(16)在靠近送絲機(5)的速度測量點位置開口裸露出焊絲(4),并設有一組與焊絲(4)配合的滾輪a(18),測速儀a(3)測量滾輪a(18)的轉速;所述送絲管(16)在靠近焊槍導電嘴(9)的速度測量點位置開口裸露出焊絲(4),并設有一組與焊絲(4)配合的滾輪b(19),測速儀a(3)測量滾輪b(19)的轉速。