一種新型機器人多工位應用系統的制作方法
【專利摘要】本新型機器人多工位應用系統，包括安裝于壓力機一側的機器人移動底座、安裝于移動底座上的六軸機器人，所述六軸機器人上安裝有多工位端拾器，壓力機沖壓完成后，所述多工位端拾器將模具中各個工位上的板料吸取并通過六軸機器人轉運至下一工位，并將最末工序成型板料運至壓機工作區域外部。利用六軸機器人安裝多工位端拾器實現多張板料同時拾取放置，滿足每張板料的拾取放置可以單獨控制。由于多工位板料工序不同，端拾器設計采用快換裝置，方便拆卸、更換、調整位置，滿足多種板料的上下料應用。提高效率，降低生產成本，保證操作人員安全。
【專利說明】一種新型機器人多工位應用系統
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人多工位搬運系統。
【背景技術】
[0002]汽車廠里沖壓車間需要生產一些小板料，為減少壓機占用，節約模具成本，設計為多工位模具。多工位生產同時加工三張或三張以上板料，最多可同時生產六張板料。人工生產需要6個人及以上人員同時操作，空間不足，人工生產耗費時間長，效率低。
[0003]一些汽車廠家有專業的多工位壓機，采用多工位橫桿機構傳輸板料。多工位壓機生產節拍快，效率高，但只能生產多工位板料，不能生產單件板料。
[0004]大多數廠家并沒有多工位壓機，希望利用現有設備進行自動化改造，整線中單臺壓機既能生產多工位板料，又能生產單件板料。
【發明內容】
[0005]本實用新型為了克服以上技術的不足，提供了一種效率高、可以滿足多工位板料生產以及滿足單件板料生產的新型機器人多工位應用系統。
[0006]本實用新型克服其技術問題所采用的技術方案是:
[0007]本新型機器人多工位應用系統，包括安裝于壓力機一側的機器人移動底座、安裝于移動底座上的六軸機器人，所述六軸機器人上安裝有多工位端拾器，壓力機沖壓完成后，所述多工位端拾器將模具中各個工位上的板料吸取并通過六軸機器人轉運至下一工位，并將最末工序成型板料運至壓機工作區域外部。
[0008]上述移動底座包括底座安裝于底座上通過直線導軌副水平滑動的行走平臺、固定于行走平臺的減速電機、轉動安裝于行走平臺上的絲杠、旋合于絲杠上并固定于底座上的螺母，所述減速電機輸出軸上以及絲杠上均安裝有同步帶輪，所述兩個同步帶輪之間通過同步帶連接，所述六軸機器人固定于行走平臺上。
[0009]上述多工位端拾器包括橫桿、若干支桿，若干真空吸盤通過夾頭固定于支桿上，所述橫桿上固定有法蘭I，所述多工位端拾器通過法蘭I固定于六軸機器人法蘭II上，所述橫桿上的安裝有若干快速夾持器，所述各個支桿端部安裝有快速連接插頭，所述支桿通過快速連接插頭插裝固定于相應的快速夾持器中。
[0010]本實用新型的有益效果是:利用六軸機器人安裝多工位端拾器實現多張板料同時拾取放置，滿足每張板料的拾取放置可以單獨控制。由于多工位板料工序不同，端拾器設計采用快換裝置，方便拆卸、更換、調整位置，滿足多種板料的上下料應用。機器人代替人工生產，明顯提高效率，降低生產成本，保證操作人員安全。相對于多工位壓機的橫桿機構傳輸板料，機器人多工位的應用更加靈活多變，滿足汽車廠家不同的生產要求。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的結構示意圖；
[0012]圖2為多工位端拾器結構示意圖；
[0013]圖3為機器人移動底座結構不意圖；
[0014]圖中，1.多工位端拾器2.六軸機器人3.機器人移動底座11.橫桿12.法蘭I13.支桿14.快速夾持器15.快速連接插頭16.夾頭17.真空吸盤21.法蘭II 31.底座32.直線導軌副33.減速電機34.同步帶35.同步帶輪36.螺母37.行走平臺38.絲杠。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖1至附圖3對本實用新型做進一步說明。
[0016]如附圖1所示，本新型機器人多工位應用系統，包括安裝于壓力機一側的機器人移動底座3、安裝于移動底座3上的六軸機器人2，所述六軸機器人2上安裝有多工位端拾器1，壓力機沖壓完成后，所述多工位端拾器I將模具中各個工位上的板料吸取并通過六軸機器人2轉運至下一工位，并將最末工序成型板料運至壓機工作區域外部。利用六軸機器人2安裝多工位端拾器I實現多張板料同時拾取放置，滿足每張板料的拾取放置可以單獨控制。由于多工位板料工序不同，端拾器設計采用快換裝置，方便拆卸、更換、調整位置，滿足多種板料的上下料應用。機器人代替人工生產，明顯提高效率，降低生產成本，保證操作人員安全。相對于多工位壓機的橫桿機構傳輸板料，機器人多工位的應用更加靈活多變，滿足汽車廠家不同的生產要求。
[0017]如附圖3所示，移動底座3可以為如下結構，其包括底座31、安裝于底座31上通過直線導軌副32水平滑動的行走平臺37、固定于行走平臺37的減速電機33、轉動安裝于行走平臺37上的絲杠38、旋合于絲杠38上并固定于底座31的螺母36。電機33輸出軸以及絲杠38上均安裝有同步帶輪35，兩個同步帶輪35之間通過同步帶34連接，六軸機器人2固定于行走平臺37上。減速電機33轉動通過同步帶34驅動絲杠38轉動,繼而使行走平臺37通過直線導軌副32左右移動。移動式機器人底座設計，使得六軸機器人2可以有前側和后側兩個工位，六軸機器人2在前側位置時，壓機可以生產多工位板料；當機器人可以移動到后側位置時，壓機可以生產單件側圍板料，也可以人工生產，擁有足夠的生產空間，防止機器人在前側時其與板料發生干涉。
[0018]如附圖2所示，多工位端拾器I可以為如下結構，其包括橫桿11、固定于橫桿11上的若干支桿13，若干真空吸盤17通過夾頭16固定于支桿13上，固定于橫桿11上的若干快速夾持器14，各個支桿13端部安裝有快速連接插頭15，支桿13通過快速連接插頭15插裝固定于相應的快速夾持器14中，所述橫桿11上固定有法蘭I 12，所述多工位端拾器I通過法蘭I 12固定于六軸機器人2法蘭II 21上。每一個支桿13上固定的真空吸盤17可以用于吸取壓力機模具中對應工位的板料，結構簡單，使用可靠。可以根據板料模具的工位數量合理選擇相同數量的支桿13，通過快速夾持器14以及快速連接插頭15可以快速安裝拆卸，提高了使用的便利性。
【權利要求】
1.一種新型機器人多工位應用系統，其特征在于:包括安裝于壓力機一側的機器人移動底座(3 )、安裝于移動底座(3 )上的六軸機器人(2 )，所述六軸機器人(2 )上安裝有多工位端拾器(1)，壓力機沖壓完成后，所述多工位端拾器(I)將模具中各個工位上的板料吸取并通過六軸機器人(2 )轉運至下一工位，并將最末工序成型板料運至壓機工作區域外部。
2.根據權利要求1所述的新型機器人多工位應用系統，其特征在于:所述移動底座(3)包括底座(31)安裝于底座(31)上通過直線導軌副(32)水平滑動的行走平臺(37)、固定于行走平臺(37)的減速電機(33)、轉動安裝于行走平臺(37)上的絲杠(38)、旋合于絲杠(38)上并固定于底座(31)上的螺母(36)，所述減速電機(33)輸出軸上以及絲杠(38)上均安裝有同步帶輪(35)，所述兩個同步帶輪(35)之間通過同步帶(34)連接，所述六軸機器人(2)固定于行走平臺(37)上。
3.根據權利要求1或2所述的新型機器人多工位應用系統，其特征在于:所述多工位端拾器(I)包括橫桿(11)、若干支桿(13)，若干真空吸盤(17)通過夾頭(16)固定于支桿(13)上，所述橫桿(11)上固定有法蘭I (12)，所述多工位端拾器(I)通過法蘭I (12)固定于六軸機器人(2)法蘭II (21)上，所述橫桿(11)上的安裝有若干快速夾持器(14)，所述各個支桿(13)端部安裝有快速連接插頭(15)，所述支桿(13)通過快速連接插頭(15)插裝固定于相應的快速夾持器(14)中。
【文檔編號】B21D43/04GK204135215SQ201420584641
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年10月11日 優先權日:2014年10月11日
【發明者】苗金鐘, 張建, 和瑞博, 和歡 申請人:濟南奧圖自動化工程有限公司