復合型鍛壓機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及工業自動化設備，更具體地說，涉及一種自動化機械手。復合型鍛壓機械手，包括手爪體和手指；所述手爪體包括：手指體、導軌、活塞、柱塞銷、滑塊；所述手指固連于所述滑塊；所述手指包括指頭和橋架，所述橋架的一端固連于所述滑塊上，所述橋架的另外一端固連所述指頭，所述指頭上設置有夾持面。當工件因為受到沖擊或撞擊時，由于所述手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。本實用新型可以在抓取工件的同時，對模具噴射石墨，提高了生產效率。向所述入口處通入液體，液體經過所述通道后由所述出口流出，所述手指所積累的熱量被流動的液體所帶走，可以大大降低所述手指的溫度，使所述手指保持在常溫的工作狀態下。同時，對高溫工件做淬火處理。
【專利說明】復合型鍛壓機械手
【技術領域】
[0001 ] 本實用新型涉及工業自動化設備，更具體地說，涉及一種自動化機械手。
【背景技術】
[0002]機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。
[0004]然而，現有的機械手指往往由電機驅動，結構復雜，價格昂貴。
[0005]現有的機械手指的壽命不長。
實用新型內容
[0006]本實用新型的目的在于提供了一種復合型鍛壓機械手，本實用新型適用于機械制造過程中，實現高溫物料的搬運傳輸，并且手指的性能穩定，適合長期持續工作；當工件因為受到沖擊或撞擊時，由于手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。
[0007]—種復合型鍛壓機械手，包括手爪體和手指；
[0008]所述手爪體包括:手指體、導軌、活塞、柱塞銷、滑塊；
[0009]所述手指固連于所述滑塊；
[0010]所述手指體內部設置有缸體，所述缸體內部設置有所述活塞，所述活塞和所述缸體相匹配；所述缸體上設置有第一進出氣口、第二進出氣口、第三進出氣口、第四進出氣口，所述第一進出氣口與所述第三進出氣口之間連通有第一氣管，所述所述第三進出氣口與所述第四進出氣口之間連通有第二氣管；所述柱塞銷固連于所述活塞上，所述導軌和所述活塞平行布置，所述滑塊活動連接于所述導軌上，所述滑塊上設置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔；所述滑塊的數量是2個，包括第一滑塊和第二滑塊；所述活塞的數量為2個，分別是:第一活塞和第二活塞；所述缸體的數量為2個,分別是:第一缸體和第二缸體；
[0011]所述手指包括指頭和橋架，所述橋架的一端固連于所述滑塊上，所述橋架的另外一端固連所述指頭，所述指頭上設置有夾持面；所述手指內部設置有通道，所述手指上設置有入口和出口，所述通道連通所述入口和所述出口 ；在所述通道之間設置有η條細流道，所述細流道的口徑是所述通道的口徑的I/η；
[0012]所述手指內部設置有石墨通道，所述手指上設置有石墨入口和石墨出口，所述石墨通道連通所述石墨入口和所述石墨出口 ；所述石墨出口的數量為m條，所述石墨出口的口徑是所述石墨通道的口徑的I / m.[0013]所述手指上設置有淬火油入口和噴射口，所述淬火油入口和所述噴射口之間設置有淬火油通道，所述噴射口的數量為k，所述噴射口的口徑是所述淬火油通道口徑的I / k。
[0014]更具體地,所述淬火油的流量是IOL / min至30L/ min ;所述淬火油的成分是精制石蠟基淬火油，并加入催冷劑、清凈劑和抗氧化劑等調制而成。
[0015]更具體地，所述橋架具有良好的彈性。
[0016]更具體地，所述第一活塞設置在所述第一缸體中，所述第二活塞設置在所述第二缸體中。
[0017]更具體地，所述滑塊上設置有用于連接手指用的螺紋孔。
[0018]本實用新型的提供了 一種復合型鍛壓機械手，和傳統技術相比本實用新型具有的有益效果如下:
[0019]所述手指的工作過程中，夾持高溫工件，會使所述手指的溫度提高。在熱鍛生產線上，工件溫度達到1100°C。向所述入口處通入液體，液體經過所述通道后由所述出口流出，所述手指所積累的熱量被流動的液體所帶走，可以大大降低所述手指的溫度，使所述手指保持在常溫的工作狀態下。
[0020]淬火油從所述淬火油入口處流入，從所述噴射口處流出至所述夾持面上。所述淬火油流至被所述手指夾持的工件上，對工件進行淬火處理。由于所述淬火油為循環流動狀態，比普通淬火油的淬火作用更好，帶走熱量更快。所述淬火油的工作溫度穩定在20°C至60°C之間，在使用過程不易燃，且淬火油的使用壽命更長。
[0021]所述橋架具有良好的彈性。所述手指夾緊工件后，對工件的夾緊力和所述橋架的彈性密切相關。控制好所述橋架的彈性模量，可以很好的控制手指對工件的夾持力度。
[0022]同時，當工件因為受到沖擊或撞擊時，由于所述手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。
[0023]在熱鍛生產過程中，熱鍛模完成對工件的沖壓成型之后，機械手深入模具取出工件。為了提高模具的使用壽命，和提高產品的穩定性，需要向模具上噴射石墨粉料。本實用新型可以在抓取工件的同時，對模具噴射石墨，提高了生產效率。所述手指內部設置有通道，所述手指上設置有入口和出口，所述通道連通所述入口和所述出口 ；在所述通道之間設置有η條細流道，所述細流道的口徑是所述通道的口徑的I / η。所述細流道進一步增強了液體與手指的接觸面積，從而增強對手指的降溫能力，使得手指的溫度場分布更合理，溫差更小。
[0024]向第一進出氣口 121通入高壓氣體，高壓氣體推動所述第一活塞125向左向運動；同時，高壓氣體通過所述第一氣管123，流至所述第三進出氣口 128，推動所述第二活塞126向右向運動。所述活塞在運動的同時，帶動所述柱塞銷、所述滑塊做相同方向的運動。例如:所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向左向運動；所述第二活塞126和所述第二滑塊向右向運動。在所述滑塊上設置手指，可以實現手指的夾持動作。
[0025]同樣的原理，向第二進出氣口 122通入高壓氣體，可以推動所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向右向運動；所述第二活塞126和所述第二滑塊向左向運動。在所述滑塊上設置手指，可以實現手指的張開動作。[0026]在所述滑塊和所述導軌之間設置有滾動體，使所述所述滑塊和所述導軌之間為滾動摩擦，摩擦阻力小，運行平穩、無噪音、壽命長。所述滑塊在所述導軌的導向下，所述滑塊的滑動運行保證高度的直線性。進而使得手指的夾持或者張開，都保證高度的運行精度。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0027]圖1是本實用新型復合型鍛壓機械手的結構示意圖；
[0028]圖2是本實用新型復合型鍛壓機械手的手爪體的結構示意圖；
[0029]圖3是本實用新型復合型鍛壓機械手的手爪體在結構示意圖；
[0030]圖4是本實用新型復合型鍛壓機械手的手爪體的結構示意圖；
[0031]圖5是圖3所示的本實用新型復合型鍛壓機械手的手爪體在的A處截面處的結構示意圖；
[0032]圖6是圖4所示的本實用新型復合型鍛壓機械手的手爪體在的B處截面處的結構示意圖；
[0033]圖7、圖8是本實用新型的手指的結構示意圖。
[0034]111手指體，112導軌，113滑塊，121第一進出氣口，122第二進出氣口，123第一氣管，124第二氣管，125第一活塞，126第二活塞，127第一缸體，128第三進出氣口，129第四進出氣口，1134第一滑塊，1133第一滑塊，130柱塞銷，131柱塞孔。
【具體實施方式】
[0035]下面將結合附圖對本實用新型作進一步地詳細說明，但不構成對本實用新型的任何限制，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，本實用新型提供了一種手爪體，用于實現物料的抓取和轉移。
[0036]圖1是本實用新型導軌式機械手爪的結構示意圖，圖2、圖3、圖4是本實用新型導軌式機械手爪的手爪體的結構示意圖，圖5是圖3所示的本實用新型導軌式機械手爪的手爪體在的A處截面處的結構示意圖，圖6是圖4所示的本實用新型導軌式機械手爪的手爪體在的B處截面處的結構示意圖，圖7、圖8是本實用新型的手指的結構示意圖。
[0037]—種復合型鍛壓機械手，包括手爪體和手指114 ；
[0038]所述手指114固連于所述滑塊；
[0039]所述手爪體包括:手指體111、導軌112、活塞、柱塞銷、滑塊；所述手指體111內部設置有缸體，所述缸體內部設置有所述活塞，所述活塞和所述缸體相匹配；所述缸體上設置有第一進出氣口 121、第二進出氣口 122、第三進出氣口 128、第四進出氣口 129，所述第一進出氣口 121與所述第三進出氣口 128之間連通有第一氣管123，所述第三進出氣口 128與所述第四進出氣口 129之間連通有第二氣管124 ;所述柱塞銷130固連于所述活塞上，所述導軌112和所述活塞平行布置，所述滑塊活動連接于所述導軌112上，所述滑塊上設置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔131 ;所述滑塊的數量是2個，包括第一滑塊1133和第二滑塊1134 ；所述活塞的數量為2個，分別是:第一活塞125和第二活塞126 ;所述缸體的數量為2個，分別是:第一缸體127和第二缸體；所述手指114包括指頭150和橋架151，所述橋架151的一端固連于所述滑塊113上，所述橋架151的另外一端固連所述指頭150，所述指頭150上設置有夾持面115。所述手指內部設置有通道1160，所述手指114上設置有入口 1159和出口 1167，所述通道連通所述入口 1159和所述出口 1167。在所述通道1160之間設置有η條細流道1168，所述細流道1168的口徑是所述通道1160的口徑的I / η ;所述手指114內部設置有石墨通道1186，所述手指上設置有石墨入口 1188和石墨出口 1187，所述石墨通道1186連通所述石墨入口 1188和所述石墨出口 1187;所述石墨出口 1187的數量為m條，所述石墨出口 1187的口徑是所述石墨通道1186的口徑的I / m。所述手指內部設置有通道1160，所述手指114上設置有入口 1159和出口 1167，所述通道連通所述入口和所述出口。所述手指114的一端設置有夾持面115。所述手指114上設置有淬火油入口 1170和噴射口 1169，所述淬火油入口 1170和所述噴射口 1169之間設置有淬火油通道1171，所述噴射口 1170的數量為k，所述噴射口 1170的口徑是所述淬火油通道1171 口徑的I / k。
[0040]更進一步，所述第一活塞125設置在所述第一缸體127中，所述第二活塞126設置在所述第二缸體中。
[0041]更進一步，所述滑塊113上設置有用于連接手指用的螺紋孔。
[0042]以下結合圖1至8，進一步描述本實用新型的工作原理和工作過程:
[0043]所述橋架具有良好的彈性。所述手指夾緊工件后，對工件的夾緊力和所述橋架的彈性密切相關。控制好所述橋架的彈性模量，可以很好的控制手指對工件的夾持力度。
[0044]同時，當工件因為受到沖擊或撞擊時，由于所述手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。
[0045]向第一進出氣口 121通入高壓氣體，高壓氣體推動所述第一活塞125向左向運動；同時，高壓氣體通過所述第一氣管123，流至所述第三進出氣口 128，推動所述第二活塞126向右向運動。所述活塞在運動的同時，帶動所述柱塞銷、所述滑塊做相同方向的運動。例如:所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向左向運動；所述第二活塞126和所述第二滑塊向右向運動。在所述滑塊上設置所述手指114，可以實現所述手指114的夾持動作。
[0046]同樣的原理，向第二進出氣口 122通入高壓氣體，可以推動所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向右向運動；所述第二活塞126和所述第二滑塊向左向運動。在所述滑塊上設置所述手指114，可以實現所述手指114的張開動作。
[0047]最后，應當指出，以上實施例僅是本實用新型較有代表性的例子。顯然，本實用新型不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應認為屬于本實用新型的保護范圍。
【權利要求】
1.一種復合型鍛壓機械手，其特征在于組成如下:包括手爪體和手指； 所述手爪體包括:手指體、導軌、活塞、柱塞銷、滑塊； 所述手指固連于所述滑塊； 所述手指體內部設置有缸體，所述缸體內部設置有所述活塞，所述活塞和所述缸體相匹配；所述缸體上設置有第一進出氣口、第二進出氣口、第三進出氣口、第四進出氣口，所述第一進出氣口與所述第三進出氣口之間連通有第一氣管，所述所述第三進出氣口與所述第四進出氣口之間連通有第二氣管；所述柱塞銷固連于所述活塞上，所述導軌和所述活塞平行布置，所述滑塊活動連接于所述導軌上，所述滑塊上設置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔；所述滑塊的數量是2個，包括第一滑塊和第二滑塊；所述活塞的數量為2個，分別是:第一活塞和第二活塞；所述缸體的數量為2個，分別是:第一缸體和第二缸體； 所述手指包括指頭和橋架，所述橋架的一端固連于所述滑塊上，所述橋架的另外一端固連所述指頭，所述指頭上設置有夾持面；所述手指內部設置有通道，所述手指上設置有入口和出口，所述通道連通所述入口和所述出口 ；在所述通道之間設置有η條細流道，所述細流道的口徑是所述通道的口徑的I / η ; 所述手指內部設置有石墨通道，所述手指上設置有石墨入口和石墨出口，所述石墨通道連通所述石墨入口和所述石墨出口 ；所述石墨出口的數量為m條，所述石墨出口的口徑是所述石墨通道的口徑的I / m; 所述手指上設置有淬火油入口和噴射口，所述淬火油入口和所述噴射口之間設置有淬火油通道，所述噴射口的數量為k，所述噴射口的口徑是所述淬火油通道口徑的I / k;所述淬火油的流量是IOL / min至30L / min ;所述淬火油的成分是精制石臘基淬火油，并加入催冷劑、清凈劑和抗氧化劑等調制而成。
【文檔編號】B21J13/10GK203695847SQ201420101520
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2014年2月26日 優先權日:2014年2月26日
【發明者】余勝東 申請人:溫州職業技術學院