機器人結構件焊接工作站的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種機器人結構件焊接工作站，包括機器人系統、變位機和焊接工件，工作站采用十軸數控系統，機器人系統采用六數控軸控制系統，該機器人系統通過機器人控制柜完成指定動作，機器人系統安裝在安裝座上，安裝座與垂直移動機構連接，該垂直移動機構與放置在水平面上的水平移動機構滑動連接，焊接工件固定在結構件夾具上，底座置于水平面上，翻轉機構與底座活動連接，回轉機構與翻轉機構活動連接，結構件夾具固定在回轉機構上。本發明通過水平移動裝置和垂直移動裝置靈活運動，與兩軸變位機協調配合，實現全方位自動焊接，結構緊湊，穩定性好，焊接質量高，勞動強度低。
【專利說明】機器人結構件焊接工作站
【技術領域】
[0001]本發明屬于焊接設備【技術領域】，特別涉及一種機器人結構件焊接工作站。
【背景技術】
[0002]目前在焊接【技術領域】，很多采用人工焊接的方式，對于結構件的焊接工件通常采用人工翻動工件，這種方式工作效率低，工人勞動強度大，尤其是對于一些箱體內縫的焊接，人工操作不方便，焊接質量不穩定，自動化程度低。另外焊接時產生的焊接煙塵、弧光、金屬飛濺無疑也增加了工人的身體負擔。現有的焊接機器人靈活性低，不能實現機器人系統和焊接工件的協調配合，從而達不到全方位高質量的自動焊接。
【發明內容】
[0003]為彌補現有技術的不足，本發明提供一種代替人工焊接的機器人結構件焊接工作站，能夠對箱體結構件全方位的靈活焊接，焊接質量高，勞動強度底。
[0004]本發明是通過如下技術方案實現的:
一種機器人結構件焊接工作站，包括機器人系統、變位機和焊接工件，其特殊之處在于:所述工作站采用十軸數控系統，其中機器人系統采用六數控軸控制系統，該機器人系統通過機器人控制柜完成指定動作，機器人系統安裝在安裝座上，安裝座與可上下移動的垂直移動機構連接，該垂直移動機構與放置在水平面上的可前后移動的水平移動機構滑動連接；所述焊接工件固定在結構件夾具上，底座置于水平面上，可旋轉的翻轉機構與底座活動連接，可轉動的回轉機構與翻轉機構活動連接，結構件夾具固定在回轉機構上。
[0005]本發明的機器人結構件焊接工作站，所述變位機采用翻轉機構和回轉機構實現兩軸數控控制系統，該兩軸變位機、垂直移動機構、水平移動機構和機器人系統之間的順序動作通過電氣系統控制實現。
[0006]本發明的機器人結構件焊接工作站，所述翻轉機構在水平180°范圍內自由翻轉，所述回轉機構在360°范圍內自由旋轉，翻轉機構和回轉機構的轉動自由度相互垂直。
[0007]本發明的有益效果是:該機器人結構件焊接工作站通過水平移動裝置和垂直移動裝置靈活運動，與兩軸變位機協調配合，實現全方位的自動焊接，該焊接工作站不僅自動化程度高，且移動裝置設于地面，結構緊湊，穩定性好，便于操作和維修，焊接質量高，勞動強度低。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0008]下面結合附圖和【具體實施方式】對本發明作進一步詳細的說明。
[0009]附圖1是本發明的結構示意圖。
[0010]圖中，1垂直移動機構，2水平移動機構，3安裝座，4機器人系統，5焊接工件，6機器人控制柜，7電氣系統，8底座，9翻轉機構，10回轉機構，11結構件夾具，12變位機。
【具體實施方式】
[0011]附圖是本發明的一種【具體實施方式】。該實施例包括機器人系統4、變位機12和焊接工件5，所述工作站采用十軸數控系統，其中機器人系統4采用六數控軸控制系統，該機器人系統4通過機器人控制柜6完成指定動作，機器人系統4安裝在安裝座3上，安裝座3與可上下移動的垂直移動機構1連接，該垂直移動機構1與放置在水平面上的可前后移動的水平移動機構2滑動連接；所述焊接工件5固定在結構件夾具11上，底座8置于水平面上，可旋轉的翻轉機構9與底座8活動連接，可轉動的回轉機構10與翻轉機構9活動連接，結構件夾具11固定在回轉機構10上，變位機12采用翻轉機構9和回轉機構10實現兩軸數控控制系統，翻轉機構9在水平180°范圍內自由翻轉，回轉機構10在360°范圍內自由旋轉，翻轉機構9和回轉機構10的轉動自由度相互垂直。
[0012]本發明在進行焊接工作時，將焊接工件5固定于結構件夾具11上，六數控軸控制的機器人系統4通過機器人控制柜6可完成一定的路徑規劃和速度規劃，根據焊接工件5需要，機器人系統4可通過水平移動機構2和垂直移動機構1實現前后上下移動，同時焊接工件5可通過兩軸變位機12的回轉機構10和翻轉機構9實現位置變化，其中兩軸變位機12、垂直移動機構1、水平移動機構2和機器人系統3之間的順序動作可通過電氣系統7控制實現，整個焊接過程自動完成，工件根據需要自動翻轉，無需工人參與，大大的降低了勞動強度。
【權利要求】
1.一種機器人結構件焊接工作站，包括機器人系統(4)、變位機(12)和焊接工件(5)，其特征在于:所述工作站采用十軸數控系統，其中機器人系統(4)采用六數控軸控制系統，該機器人系統(4 )通過機器人控制柜(6 )完成指定動作，機器人系統(4 )安裝在安裝座(3 )上，安裝座(3)與可上下移動的垂直移動機構(I)連接，該垂直移動機構(I)與放置在水平面上的可前后移動的水平移動機構(2)滑動連接；所述焊接工件(5)固定在結構件夾具(11)上，底座(8)置于水平面上，可旋轉的翻轉機構(9)與底座(8)活動連接，可轉動的回轉機構(10 )與翻轉機構(9 )活動連接，結構件夾具(11)固定在回轉機構(10 )上。
2.根據權利要求1所述的機器人結構件焊接工作站，其特征在于:所述變位機(12)采用翻轉機構(9)和回轉機構(10)實現兩軸數控控制系統，該兩軸變位機(12)、垂直移動機構(I)、水平移動機構(2)和機器人系統(3)之間的順序動作通過電氣系統(7)控制實現。
3.根據權利要求1或2所述的機器人結構件焊接工作站，其特征在于:所述翻轉機構(9)在水平180°范圍內自由翻轉，所述回轉機構(10)在360°范圍內自由旋轉，翻轉機構(9)和回轉機構(10)的轉動自由度相互垂直。
【文檔編號】B23K37/00GK104493386SQ201410778408
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年12月17日 優先權日:2014年12月17日
【發明者】趙永文, 趙厚勇, 單長正, 張若虎, 孫廣田, 王春凱 申請人:濟南華信自動化工程有限公司