專利名稱：焊接機器人自動調距臂架的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機器人機械結構與控制領域，特別涉及一種能自動調節距離的機器人臂架。
背景技術：
在現有技術中，在機器人技術、機械結構技術和自動控制技術迅速發展、普及的背景下，機器人的應用在各行業領域迅速普及，并不斷朝著智能化和個性化方向發展，出現了對臂架長度可調機器人的廣泛需求，尤其在歷史文物古跡的三維拍照等信息記錄和保護領域。臂架式(或稱手臂式)機器人是目前應用最廣泛的一類焊接機器人，所述臂架式機器人包括相互連接的多節臂架組成的臂架設備，如圖I所示，豎直臂架和橫向臂架2相互成90度設置，用一個機械卡子將兩節臂架固定在一起，當需要調整上方橫向臂架2距離使用·[0004]目前，該種臂架設備廣泛使用于對(或其他物體)進行三維空間焊接時，對物體表面進行空間一維度或多維度的一自由度或多自由度定位，以及其他類似的工作，使用時，按照焊接要求對焊槍(噴槍)進行空間定位。當臂架式(或稱手臂式)機器人用于這種或類似的場合時，需要焊槍(噴槍)相對于被焊接物體的距離進行精確調節和保持，對其機械結構和控制具有較高的要求，尤其是對其臂架上一指定點處的位置及方向需要進行準確的控制，然而現有的臂架具有如下缺陷操作過程復雜；定位精度差，無法滿足聞精度定位的需求；重復定位精度差，無法滿足需要高精度重復定位的工作情況；操作過程中，可能導致臂架運動不平穩，進而影響安裝在臂架上的其他設備運行。
實用新型內容針對現有技術中存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種操作簡單迅速、定位精確、工作效率高且運行穩定的焊接機器人自動調距臂架。本實用新型的技術方案是這樣實現的一種焊接機器人自動調距臂架，包括第一豎直臂架和設置在所述第一豎直臂架一端的橫向臂架，所述橫向臂架和所述第一豎直臂架成90°設置，在所述第一豎直臂架的另一端設置有伸縮裝置。上述的焊接機器人自動調距臂架，還包括第二豎直臂架，所述第二豎直臂架設置在所述伸縮裝置與所述第一豎直臂架連接的相對端。上述的焊接機器人自動調距臂架，所述伸縮裝置為電動推桿與控制器，所述控制器與所述電動推桿連接，所述電動推桿的驅動電機設置在所述第一豎直臂架的端部或所述第二豎直臂架的端部，所述電動推桿的推桿對應的設置在所述第二豎直臂架的端部或所述第一豎直臂架的端部。上述的焊接機器人自動調距臂架，所述驅動電機設置在所述第二豎直臂架的端部，所述推桿對應設置在所述第一豎直臂架的端部。上述的焊接機器人自動調距臂架，在所述第一豎直臂架端部開有一個孔，所述推桿插接在所述第一豎直臂架端部上開有的孔內。上述的焊接機器人自動調距臂架，在所述第二豎直臂架端部開有一個孔，所述驅動電機插接在所述第二豎直臂架端部上開有的孔內。上述的焊接機器人自動調距臂架，在所述第二豎直臂架側面開有一個插線孔，連接所述控制器和所述電動推桿的導線通過所述插線孔與所述電動推桿連通。上述的焊接機器人自動調距臂架，所述第一豎直臂架和所述橫向臂架之間穿過一
個機械卡子連接在一起。本實用新型的有益效果是一種焊接機器人自動調距臂架通過伸縮裝置來完成臂架長度的自動調節，避免了人工直接調節臂架長度時會發生的調節精度太低等諸多不足之處，實現了快速調節、操作簡單、調節過程平穩以及高精度定位和高精度重復定位，大幅度的提高了工作效率，定位和重復定位精度高且時間極短，調節過程平穩使得在臂架上安裝的各種設備能夠正常的運行。
圖I為現有的機器人臂架結構示意圖，圖2為本實用新型焊接機器人自動調距臂架的結構示意圖。圖中I-第一豎直臂架，2-橫向臂架，3-控制器，4-第二豎直臂架，5-驅動電機，6-推桿，7-機械卡子，8-使用平臺。
具體實施方式
結合附圖對本實用新型做進一步的說明如圖2所示，一種焊接機器人自動調距臂架，包括第一豎直臂架I和設置在所述第一豎直臂架I 一端的橫向臂架2，所述橫向臂架2和所述第一豎直臂架I成90°設置，在所述第一豎直臂架I的另一端設置有伸縮裝置，還包括第二豎直臂架4，所述第二豎直臂架4設置在所述伸縮裝置與所述第一豎直臂架I連接的相對端，所述伸縮裝置為電動推桿與控制器3，所述控制器3與所述電動推桿連接，所述電動推桿的驅動電機5設置在所述第二豎直臂架4的端部，所述電動推桿的推桿6對應的設置在所述第一豎直臂架I的端部，所述伸縮裝置與控制器3連接，當需要調節第一豎直臂架I距離使用平臺8之間的豎直距離時，操作控制器3使得電動推桿的推桿6伸出或縮進驅動電機5內達到調節距離的目的，調節距離的整個過程平穩快速，且定位和重復定位的精準度非常高。在所述第一豎直臂架I端部開有一個孔，所述推桿6插接在所述第一豎直臂架I端部上開有的孔內，在所述第二豎直臂架2端部開有一個孔，所述驅動電機5插接在所述第二豎直臂架4端部上開有的孔內，確保推桿6與第一豎直臂架I軸心和軸向均相同，同時確保驅動電機5和第二豎直臂架4軸心和軸向均相同，第一豎直臂架I、第二豎直臂架2以及驅動電機5和推桿6的軸心均在同一條直線上確保電動推桿的推桿6能順暢平穩的相對驅動電機5進行伸縮。在所述第二豎直臂架4側面開有一個插線孔，連接所述控制器3和所述電動推桿的導線穿過所述插線孔與所述電動推桿連接。所述第一豎直臂架I和所述橫向臂架2之間通過一個機械卡子7連接在一起，機械卡子7用以固定橫向臂架2和第一豎直臂架I。上述實施例僅僅是為清楚地說明本實用新型創造所作的舉例，而并非對本實用新型創造具體實施方式
的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還 可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本實用新型的精神和原則之內所引伸出的任何顯而易見的變化或變動仍處于本實用新型創造權利要求的保護范圍之中。
權利要求1.一種焊接機器人自動調距臂架，包括第一豎直臂架和設置在所述第一豎直臂架一端的橫向臂架，所述橫向臂架和所述第一豎直臂架成90°設置,其特征在于,在所述第一豎直臂架的另一端設置有伸縮裝置。
2.根據權利要求I所述的焊接機器人自動調距臂架，其特征在于，還包括第二豎直臂架，所述第二豎直臂架設置在所述伸縮裝置與所述第一豎直臂架連接的相對端。
3.根據權利要求2所述的焊接機器人自動調距臂架，其特征在于，所述伸縮裝置為電動推桿與控制器，所述控制器與所述電動推桿連接，所述電動推桿的驅動電機設置在所述第一豎直臂架的端部或所述第二豎直臂架的端部，所述電動推桿的推桿對應的設置在所述第二豎直臂架的端部或所述第一豎直臂架的端部。
4.根據權利要求3所述的焊接機器人自動調距臂架，其特征在于，所述驅動電機設置在所述第二豎直臂架的端部，所述推桿對應設置在所述第一豎直臂架的端部。
5.根據權利要求4所述的焊接機器人自動調距臂架，其特征在于，在所述第一豎直臂架端部開有一個孔，所述推桿插接在所述第一豎直臂架端部上開有的孔內。
6.根據權利要求4所述的焊接機器人自動調距臂架，其特征在于，在所述第二豎直臂架端部開有一個孔，所述驅動電機插接在所述第二豎直臂架端部上開有的孔內。
7.根據權利要求6所述的焊接機器人自動調距臂架，其特征在于，在所述第二豎直臂架側面開有一個插線孔，連接所述控制器和所述電動推桿的導線穿過所述插線孔與所述電動推桿連通。
8.根據權利要求1-7任一所述的焊接機器人自動調距臂架，其特征在于，所述第一豎直臂架和所述橫向臂架之間通過一個機械卡子連接在一起。
專利摘要本實用新型公開一種焊接機器人自動調距臂架，包括第一豎直臂架和設置在所述第一豎直臂架一端的橫向臂架，所述橫向臂架和所述第一豎直臂架成90°設置，在所述第一豎直臂架的另一端設置有伸縮裝置。本實用新型通過伸縮裝置來完成臂架長度的自動調節，避免了人工直接調節臂架長度時會發生的調節精度太低等諸多不足之處，實現了快速調節、操作簡單、調節過程平穩以及高精度定位和高精度重復定位，大幅度的提高了工作效率，定位和重復定位精度高且時間極短，調節過程平穩使得在臂架上安裝的各種設備能夠正常的運行。
文檔編號B23K37/02GK202684388SQ20122030414
公開日2013年1月23日 申請日期2012年6月26日 優先權日2012年6月26日
發明者王薇 申請人:防災科技學院