專利名稱:彎箍機(jī)及彎箍機(jī)控制方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及鋼筋彎箍機(jī)領(lǐng)域,更具體地說,涉及一種彎箍機(jī)及彎箍機(jī)控制方法。
背景技術(shù):
彎箍機(jī)是對鋼筋作業(yè)的一種加工工具,用于將鋼筋彎曲預(yù)定角度,從而使鋼筋在不同場合使用。隨著技術(shù)的發(fā)展,彎箍機(jī)由手工操作設(shè)備逐漸發(fā)展為全自動(dòng)數(shù)控設(shè)備,即操作人員只需輸入彎曲角度即可自動(dòng)將鋼筋加工成預(yù)定形狀。現(xiàn)有的彎箍機(jī)在鋼筋彎曲角度控制時(shí),需要根據(jù)實(shí)驗(yàn)設(shè)定彎曲不同角度時(shí)的補(bǔ)償值。然而,通過來實(shí)驗(yàn)來獲取彎曲補(bǔ)償數(shù)據(jù)將給使用者帶來很大不便,使用時(shí)需要設(shè)置很多補(bǔ)償參數(shù),而且很難做到0-180度范圍每個(gè)點(diǎn)的準(zhǔn)確性。若需保證每一點(diǎn)都準(zhǔn)確,則需要大量的存儲(chǔ)空間來存儲(chǔ)補(bǔ)償值。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于,針對上述彎箍機(jī)彎曲角度補(bǔ)償值獲取不便且高精度時(shí)需大量存儲(chǔ)空間的問題,提供一種彎箍機(jī)及彎箍機(jī)控制方法。本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是,提供一種彎箍機(jī),包括鋼筋傳輸軌道、固定在鋼筋傳輸軌道一側(cè)且外周與該鋼筋傳輸軌道相切的扭軸、運(yùn)行軌跡跨越所述鋼筋傳輸軌道的彎曲伺服軸、驅(qū)動(dòng)所述彎曲伺服軸的中心繞該彎曲伺服軸之外的圓心轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制單元;所述控制單元包括角度輸入子單元、角度計(jì)算子單元以及驅(qū)動(dòng)控制子單元;其中所述角度輸入子單元,用于接收輸入的鋼筋彎曲角度;所述角度計(jì)算子單元,用于根據(jù)所述鋼筋彎曲角度計(jì)算彎曲伺服軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述驅(qū)動(dòng)控制子單元;用于控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述彎曲伺服軸前行所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度。在本發(fā)明所述的彎箍機(jī)中,所述圓心位于鋼筋傳輸軌道上且該圓心到彎曲伺服軸中心的距離與該圓心到扭軸中心的距離之差大于扭軸半徑與彎曲伺服軸半徑之和。在本發(fā)明所述的彎箍機(jī)中,所述彎曲伺服軸的初始位置為該彎曲伺服軸的外周與鋼筋傳輸軌道相切并位于所述鋼筋傳輸軌道的扭軸相對的一側(cè)。在本發(fā)明所述的彎箍機(jī)中,所述角度計(jì)算子單元通過以下公式計(jì)算彎曲伺服軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度β 112+122-2X11X12Xcos(^ - β 0)=1,112+12-2X11X1Xcos(^ 3)=12,cos(P 2) X1=R1+R2,ct =2 Ji — β 3— β 2— Θ,其中11為圓心到扭軸中心的距離,12為圓心到彎曲伺服軸中心的的距離,β O為彎曲伺服軸從外周與鋼筋傳輸軌道水平相切位置移動(dòng)到該彎曲伺服軸的中心與圓心、扭軸中心位于同一直線所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,I為扭軸中心與彎曲伺服軸中心之間的距離,β 3為圓心與扭軸中心所在直線與扭軸中心與彎曲伺服軸中心所在直線之間的夾角,β 2為扭軸中心與彎曲伺服軸中心所在直線與扭軸中心與彎曲后的鋼筋的切線的法線之間的夾角,Θ為圓心與扭軸中心所在直線與扭軸的水平線切線的法線之間的夾角,α為鋼筋彎曲角度。在本發(fā)明所述的彎箍機(jī)中,所述彎箍機(jī)還包括鋼筋牽引機(jī)構(gòu),用于將鋼筋傳輸軌道上的鋼筋牽引到預(yù)定位置。本發(fā)明還提供一種彎箍機(jī)控制方法,所述彎箍機(jī)包括鋼筋傳輸軌道、固定在鋼筋傳輸軌道一側(cè)且外周與該鋼筋傳輸軌道相切的扭軸、運(yùn)行軌跡跨越所述鋼筋傳輸軌道的彎曲伺服軸、驅(qū)動(dòng)所述彎曲伺服軸的中心繞該彎曲伺服軸之外的圓心轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制單元;該方法包括以下步驟(a)控制單元接收輸入的鋼筋彎曲角度; (b)控制單元根據(jù)所述鋼筋彎曲角度計(jì)算彎曲伺服軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;(c)控制單元控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述彎曲伺服軸前行所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度。在本發(fā)明所述的彎箍機(jī)控制方法中,所述圓心位于鋼筋傳輸軌道上且該圓心到扭軸中心的距離與該圓心到彎曲伺服軸中心的的距離之差大于扭軸半徑與彎曲伺服軸半徑之和。在本發(fā)明所述的彎箍機(jī)控制方法中,所述彎曲伺服軸的初始位置為該彎曲伺服軸的外周與鋼筋傳輸軌道相切并位于所述鋼筋傳輸軌道的扭軸相對的一側(cè)。在本發(fā)明所述的彎箍機(jī)控制方法中,所述步驟(b)中通過以下公式計(jì)算彎曲伺服軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度β 112+122-2 X 11 X 12 X cos ( β - β O) =1,112+12-2X11X1Xcos(^ 3)=12,cos(P 2) X1=R1+R2,Q =2 Ji _ β 3— β 2~ Θ,其中11為圓心到扭軸中心的距離,12為圓心到彎曲伺服軸中心的的距離,β O為彎曲伺服軸從外周與鋼筋傳輸軌道水平相切位置移動(dòng)到該彎曲伺服軸的中心與圓心、扭軸中心位于同一直線所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,I為扭軸中心與彎曲伺服軸中心之間的距離,β 3為圓心與扭軸中心所在直線與扭軸中心與彎曲伺服軸中心所在直線之間的夾角,β 2為扭軸中心與彎曲伺服軸中心所在直線與扭軸中心與彎曲后的鋼筋的切線的法線之間的夾角,Θ為圓心與扭軸中心所在直線與扭軸的水平線切線的法線之間的夾角,α為鋼筋彎曲角度。在本發(fā)明所述的彎箍機(jī)控制方法中,所述步驟(C)之前包括將鋼筋傳輸軌道上的鋼筋牽引到預(yù)定位置。本發(fā)明的彎箍機(jī)及彎箍機(jī)控制方法,通過彎曲角度計(jì)算彎曲伺服軸運(yùn)行角度,從而避免了補(bǔ)償值設(shè)置,無需大存儲(chǔ)空間即可實(shí)現(xiàn)鋼筋的精確彎曲。
圖I是本發(fā)明彎箍機(jī)實(shí)施例的示意圖。圖2是彎箍機(jī)的控制單元的功能模塊示意圖。圖3是本發(fā)明彎箍機(jī)的控制原理圖。圖4是本發(fā)明彎箍機(jī)控制方法實(shí)施例的流程示意圖。
具體實(shí)施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白,以下結(jié)合附圖及實(shí)施例,對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明,并不用于限定本發(fā)明。如圖I所示,是本發(fā)明彎箍機(jī)實(shí)施例的示意圖。本實(shí)施例中的彎箍機(jī)包括鋼筋傳輸軌道11、扭軸12、彎曲伺服軸13、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制單元,其中扭軸12固定在鋼筋傳輸軌道11 一側(cè)且該扭軸12的外周與鋼筋傳輸軌道11相切彎曲伺服軸13可在鋼筋傳輸軌道15的兩側(cè)活動(dòng),即該彎曲伺服軸13中心(軸)的運(yùn)行軌跡15跨越鋼筋傳輸軌道11 ;驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)彎曲伺服軸13的中心繞圓心16 (該圓心16位于彎曲伺服軸13之外)轉(zhuǎn)動(dòng);控制單元用于控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。上述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括電機(jī),其通過齒輪、鏈條和/或傳動(dòng)支臂等結(jié)構(gòu)帶動(dòng)彎曲伺服軸13繞圓心轉(zhuǎn)動(dòng)。相應(yīng)地,控制單元可以集成到控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的變頻器或伺服驅(qū)動(dòng)器等設(shè)備。 如圖2所示,是控制單元實(shí)施例的示意圖。該控制單元14包括角度輸入子單元141、角度計(jì)算子單元142以及驅(qū)動(dòng)控制子單元143。當(dāng)控制單元位于變頻器或伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí),上述角度輸入子單元141、角度計(jì)算子單元142以及驅(qū)動(dòng)控制子單元143可由運(yùn)行在變頻器或伺服驅(qū)動(dòng)器上的元件實(shí)現(xiàn)。角度輸入子單元141用于接收輸入的鋼筋彎曲角度。鋼筋彎曲角度的輸入可結(jié)合輸入按鍵和顯示屏、觸摸屏等方式實(shí)現(xiàn)。角度計(jì)算子單元142用于根據(jù)鋼筋彎曲角度計(jì)算彎曲伺服軸13的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。本實(shí)施例中的角度計(jì)算子單元142利用扭軸12、彎曲伺服軸13的尺寸、位置等關(guān)系,將鋼筋彎曲角度直接轉(zhuǎn)化為彎曲伺服軸13所需轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,從而避免了使用補(bǔ)償值進(jìn)行彎曲控制。驅(qū)動(dòng)控制子單元143用于控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使彎曲伺服軸13前行角度計(jì)算子單元142計(jì)算所得的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)時(shí),該驅(qū)動(dòng)控制子單元143直接將上述轉(zhuǎn)動(dòng)角度換算為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,即通過控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度實(shí)現(xiàn)彎曲伺服軸13的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。通過上述方式,控制單元在保證彎曲角度的控制精度的前提下,無需使用大的存儲(chǔ)空間來存儲(chǔ)補(bǔ)償值,且無需通過實(shí)驗(yàn)來獲取補(bǔ)償值。特別地,上述彎箍機(jī)中,彎曲伺服軸13轉(zhuǎn)動(dòng)的圓心16(即彎曲伺服軸13的中心運(yùn)行軌跡15的中心)位于鋼筋傳輸軌道11上,且該圓心16到彎曲伺服軸13的中心的距離與該圓心16到扭軸12的中心的距離之差大于扭軸12的半徑與彎曲伺服軸13的半徑之和,即扭軸12位于彎曲伺服軸13與圓心16之間,且彎曲伺服軸13在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中不會(huì)觸碰到扭軸12。上述彎曲伺服軸13的初始位置如圖3所示,在該初始位置,彎曲伺服軸13的外周與鋼筋傳輸軌道11相切且該彎曲伺服軸13與扭軸位于鋼筋傳輸軌道11的兩側(cè)。以下舉例說明角度計(jì)算子單元142的轉(zhuǎn)動(dòng)角度計(jì)算原理。如圖3所示,彎曲伺服軸13為其初始位置,彎曲伺服軸13’為其完成鋼筋彎曲后的位置,則在由圓心16、扭軸12的中心、彎曲伺服軸13’的中心構(gòu)成的三角形中,由余弦定力可得112+122-2X11X12Xcos(@-β 0)=1 (I)
112+12-2X11X1Xcos(@ 3)=12(2)其中11為圓心16到扭軸12的中心的距離,12為圓心16到彎曲伺服軸13’的中心的距離,β O為彎曲伺服軸從初始位置(即外周與鋼筋傳輸軌道水平相切位置)移動(dòng)到該彎曲伺服軸的中心與圓心、扭軸中心位于同一直線所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,I為扭軸12的中心與彎曲伺服軸13’的中心之間的距離,β為彎曲伺服軸13從初始位置到完成鋼筋彎曲的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。另外,根據(jù)相似三角形定理,可得cos (β 2) X1=R1+R2(3)α =2 τι -β 3— β 2~ θ(4)其中β 3為圓心16與扭軸12的中心所在直線與扭軸12的中心與彎曲伺服軸13’的中心所在直線之間的夾角,β 2為扭軸12的中心與彎曲伺服軸13’的中心所在直線與扭軸12的中心與其彎曲后的鋼筋的切線的法線之間的夾角,Θ為圓心16與扭軸12的中心所在直線與扭軸12的水平線切線的法線之間的夾角,α為鋼筋彎曲角度。在上述的四個(gè)公式中,由于扭軸12固定設(shè)置且彎曲伺服軸13的初始位置固定,因此Θ和β O為確定值。由此,可根據(jù)公式(I) - (4),即可求解獲得鋼筋彎曲角度α對應(yīng)的彎曲伺服軸對應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度β。當(dāng)然,在具體應(yīng)用中,也可使彎曲伺服軸13位于圓心16與扭軸12之間,并通過類似的尺寸和位置關(guān)系計(jì)算彎曲角度對應(yīng)的彎曲伺服軸13的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。在上述的彎箍機(jī)中,還可包括一個(gè)鋼筋牽引機(jī)構(gòu),用于將鋼筋傳輸軌道上的鋼筋牽引到預(yù)定位置。如圖4所示,是本發(fā)明彎箍機(jī)控制方法實(shí)施例的流程示意圖,其中彎箍機(jī)包括鋼筋傳輸軌道、固定在鋼筋傳輸軌道一側(cè)且外周與該鋼筋傳輸軌道相切的扭軸、運(yùn)行軌跡跨越鋼筋傳輸軌道的彎曲伺服軸、驅(qū)動(dòng)彎曲伺服軸的中心繞該彎曲伺服軸之外的圓心轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制單元;該方法包括以下步驟步驟S41 :控制單元接收輸入的鋼筋彎曲角度。步驟S42 :控制單元根據(jù)所述鋼筋彎曲角度計(jì)算彎曲伺服軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。步驟S43 :控制單元控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述彎曲伺服軸前行所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度。在上述的彎箍機(jī)控制方法中,圓心位于鋼筋傳輸軌道上且該圓心到扭軸中心的距離與該圓心到彎曲伺服軸中心的的距離之差大于扭軸半徑與彎曲伺服軸半徑之和。彎曲伺服軸的初始位置為該彎曲伺服軸的外周與鋼筋傳輸軌道相切并位于所述鋼筋傳輸軌道的扭軸相對的一側(cè)。步驟S42中通過以下公式計(jì)算彎曲伺服軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度β 112+122-2X11X12Xcos(^ - β 0)=1,112+12-2X11X1Xcos(^ 3)=12,cos(P 2) X1=R1+R2,Q =2 Ji _ β 3— β 2~ Θ,其中11為圓心到扭軸中心的距離,12為圓心到彎曲伺服軸中心的的距離,β O為彎曲伺服軸從外周與鋼筋傳輸軌道水平相切位置移動(dòng)到該彎曲伺服軸的中心與圓心、扭軸中心位于同一直線所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,I為扭軸中心與彎曲伺服軸中心之間的距離,β 3為圓心與扭軸中心所在直線與扭軸中心與彎曲伺服軸中心所在直線之間的夾角,β 2為扭軸中心與彎曲伺服軸中心所在直線與扭軸中心與彎曲后的鋼筋的切線的法線之間的夾角,Θ為圓心與扭軸中心所在直線與扭軸的水平線切線的法線之間的夾角,α為鋼筋彎曲角度。在步驟S43之前,還可包括將鋼筋傳輸軌道上的鋼筋牽引到預(yù)定位置。以上所述,僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式
,但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此,任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi),可輕易想到的變化或替換,都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此,本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)?!?br>
權(quán)利要求
1.一種彎箍機(jī),其特征在于包括鋼筋傳輸軌道、固定在鋼筋傳輸軌道一側(cè)且外周與該鋼筋傳輸軌道相切的扭軸、運(yùn)行軌跡跨越所述鋼筋傳輸軌道的彎曲伺服軸、驅(qū)動(dòng)所述彎曲伺服軸的中心繞該彎曲伺服軸之外的圓心轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制單元;所述控制單元包括角度輸入子單元、角度計(jì)算子單元以及驅(qū)動(dòng)控制子單元;其中所述角度輸入子單元,用于接收輸入的鋼筋彎曲角度;所述角度計(jì)算子單元,用于根據(jù)所述鋼筋彎曲角度計(jì)算彎曲伺服軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述驅(qū)動(dòng)控制子單元;用于控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述彎曲伺服軸前行所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的彎箍機(jī),其特征在于所述圓心位于鋼筋傳輸軌道上且該圓心到彎曲伺服軸中心的距離與該圓心到扭軸中心的距離之差大于扭軸半徑與彎曲伺服軸半徑之和。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的彎箍機(jī),其特征在于所述彎曲伺服軸的初始位置為該彎曲伺服軸的外周與鋼筋傳輸軌道相切并位于所述鋼筋傳輸軌道的扭軸相對的一側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的彎箍機(jī),其特征在于所述角度計(jì)算子單元通過以下公式計(jì)算彎曲伺服軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度彥Π2 +i22 -2xilx/2xcos(#-._ = i ,il2 + i2 -2x/lxixcos(^3) =/2 , €.οΒ(β2)χ! = i l + i 2 ,Of = 2π~ β3~ β2~θ , 其中11為圓心到扭軸中心的距離,12為圓心到彎曲伺服軸中心的的距離,為彎曲伺服軸從外周與鋼筋傳輸軌道水平相切位置移動(dòng)到該彎曲伺服軸的中心與圓心、扭軸中心位于同一直線所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,I為扭軸中心與彎曲伺服軸中心之間的距離,β為圓心與扭軸中心所在直線與扭軸中心與彎曲伺服軸中心所在直線之間的夾角,與為扭軸中心與彎曲伺服軸中心所在直線與扭軸中心與彎曲后的鋼筋的切線的法線之間的夾角4力圓心與扭軸中心所在直線與扭軸的水平線切線的法線之間的夾角, 為鋼筋彎曲角度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的彎箍機(jī),其特征在于所述彎箍機(jī)還包括鋼筋牽引機(jī)構(gòu),用于將鋼筋傳輸軌道上的鋼筋牽引到預(yù)定位置。
6.一種彎箍機(jī)控制方法,其特征在于所述彎箍機(jī)包括鋼筋傳輸軌道、固定在鋼筋傳輸軌道一側(cè)且外周與該鋼筋傳輸軌道相切的扭軸、運(yùn)行軌跡跨越所述鋼筋傳輸軌道的彎曲伺服軸、驅(qū)動(dòng)所述彎曲伺服軸的中心繞該彎曲伺服軸之外的圓心轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制單元;該方法包括以下步驟 (a)控制單元接收輸入的鋼筋彎曲角度; (b)控制單元根據(jù)所述鋼筋彎曲角度計(jì)算彎曲伺服軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度; (C)控制單元控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述彎曲伺服軸前行所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的彎箍機(jī)控制方法,其特征在于所述圓心位于鋼筋傳輸軌道上且該圓心到扭軸中心的距離與該圓心到彎曲伺服軸中心的的距離之差大于扭軸半徑與彎曲伺服軸半徑之和。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的彎箍機(jī)控制方法,其特征在于所述彎曲伺服軸的初始位置為該彎曲伺服軸的外周與鋼筋傳輸軌道相切并位于所述鋼筋傳輸軌道的扭軸相對的一側(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的彎箍機(jī)控制方法,其特征在于所述步驟(b)中通過以下公式計(jì)算彎曲伺服軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度彥
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的彎箍機(jī)控制方法,其特征在于所述步驟(C)之前包括將鋼筋傳輸軌道上的鋼筋牽引到預(yù)定位置。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種彎箍機(jī),包括鋼筋傳輸軌道、扭軸、彎曲伺服軸、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制單元;所述控制單元包括角度輸入子單元、角度計(jì)算子單元以及驅(qū)動(dòng)控制子單元;其中所述角度輸入子單元,用于接收輸入的鋼筋彎曲角度;所述角度計(jì)算子單元,用于根據(jù)所述鋼筋彎曲角度計(jì)算彎曲伺服軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述驅(qū)動(dòng)控制子單元;用于控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述彎曲伺服軸前行所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度。本發(fā)明還提供一種對應(yīng)的彎箍機(jī)控制方法。本發(fā)明通過彎曲角度計(jì)算彎曲伺服軸運(yùn)行角度,從而避免了補(bǔ)償值設(shè)置,無需大存儲(chǔ)空間即可實(shí)現(xiàn)鋼筋的精確彎曲。
文檔編號(hào)B21F1/00GK102941290SQ201210464070
公開日2013年2月27日 申請日期2012年11月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月16日
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