專利名稱：自動沖壓生產線的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種沖壓生產線，特別是一種自動沖壓生產線。
背景技術：
傳統的自動沖壓生產線在很大程度上模仿了國外的成熟產品，必須與特定油壓機配合才能使用，結構復雜，整條自動沖壓生產線組成的系統價格非常高，國內一般的中小企業很難買得起，即使買得起這樣種自動沖壓生產線，在小批量多品種生產時，這種自動沖壓生產線也很難發揮批量制造的優勢，另外，這樣種自動沖壓生產線體積龐大，占地面積大。
發明內容
本發明的目的是針對現有相關技術缺陷，提供一種能有效提高工作效率、減輕工人勞動強度并能保證零件沖壓質量的自動沖壓生產線。本發明為實現上述目的采用的技術方案是一種自動沖壓生產線，該自動沖壓生產線包括用以吸取待加工工件的電磁送料裝置及用以抓取和翻轉工件的機械手，電磁送料裝置和沖壓模具之間設置有進料傳送帶，機械手設置在進料傳送帶之后的沖壓模具的一側或沖壓模具的兩側，所述電磁送料裝置包括兩排支撐架、分別設置在兩排支撐架頂端并相互平行的支撐梁I和支撐梁II、支撐于支撐梁I和支撐梁II上且可在支撐梁I和支撐梁II上做往復運動的送料移動平臺，送料移動平臺上連接有送料氣缸I，送料氣缸I的活塞桿穿過送料移動平臺與位于送料移動平臺底部的送料連接板連接，送料連接板的底面連接有用以吸取工件的電磁鐵，所述機械手包括底座、連接在底座一端的伺服電機I、與伺服電機I輸出軸連接的滾珠螺桿及通過連接座與滾珠螺桿連接的垂直支撐板，垂直支撐板的頂端連接有移動平臺I，移動平臺I上設有移動平臺II，移動平臺I和移動平臺II通過設置在它們之間滑軌I與滑塊I相互連接，移動平臺I的一側固定有伺服電機II，伺服電機II的輸出軸連接有齒輪I，移動平臺II的一側固定連接有與齒輪I相嚙合的齒條I，移動平臺II 一側上設有移動平臺III，移動平臺II和移動平臺III通過設置在它們之間滑軌II與滑塊II相互連接，移動平臺II上固定連接有伺服電機III，伺服電機III的輸出軸連接有齒輪II，移動平臺III靠移動平臺II 一側邊固定連接有與齒輪II相嚙合的齒條II，移動平臺III上分別連接有向外延伸且并排設置的上料抓取裝置、抓取旋轉裝置及下料抓取裝置。其中所述支撐梁I上固定連接有送料滑軌，送料移動平臺對應支撐梁I的一側底面固定連接有套在送料滑軌上可相對送料滑軌滑動的送料滑塊，送料移動平臺遠離支撐梁I的一側底面通過支架連接有可在支撐梁II上滾動的輪子，支撐梁I的一端末連接有送料伺服電機，支撐梁I的另一端末設有軸承座，在送料伺服電機的輸出端與軸承座間設有送料滾珠螺桿，送料移動平臺對應支撐梁I的一側頂面固定連接有與送料滾珠螺桿配合的送料螺桿連接座。其中所述兩排支撐架靠中部位置之間連接有橫梁，進料傳送帶位于支撐梁I和支撐梁II之間下側的橫梁上。
其中在傳送帶后方設置有料框，料框包括用以支撐工件的工件支撐底板及穿過工件支撐底板的工件定位桿，在支撐梁I和支撐梁II的外側分別設有氣缸固定座，每一側的氣缸固定座上分別設置有送料氣缸II，每一送料氣缸II露在其缸體外的活塞桿穿過氣缸固定座頂端的支撐板后向下延伸至工件支撐底板的底部并通過鎖緊裝置鎖緊于工件支撐底板的底部。其中所述上料抓取裝置和下料抓取裝置分別包括與移動平臺III連接的連接板及分別連接在連接板遠離移動平臺III一端的夾緊裝置I和托架。其中所述夾緊裝置I包括與連接板連接的夾緊氣缸I及分別連接在夾緊氣缸I 露在其缸體外的兩活塞桿上相對設置的夾板I。其中所述抓取旋轉裝置包括與移動平臺III連接的伸縮氣缸、連接在伸縮氣缸外側活塞桿末端的旋轉氣缸及與旋轉氣缸連接的夾緊裝置II。其中所述夾緊裝置II包括與旋轉氣缸連接的夾緊氣缸II及分別連接在夾緊氣缸 II露在其缸體外的兩活塞桿上相對設置的夾板II。其中所述夾板II為長條形，且夾板II的兩端分別突出設有夾塊。其中所述滑軌I固定連接在移動平臺I的上表面，滑塊I固定連接在移動平臺II 的底面，滑塊I可帶動移動平臺II在移動平臺I上的滑軌I上移動，所述滑塊II固定連接在移動平臺II上表面靠外側的位置，滑軌II固定連接在移動平臺III的底面，滑軌II可帶動移動平臺III在移動平臺II上的滑塊II上移動。由于采用了上述方案，本發明與現有其它同類技術相比較有如下有益效果
1、機械化程度高、可有效提高生產效率、降低工人勞動強度與工傷風險
本發明自動沖壓生產線包括電磁送料裝置和機械手，電磁送料裝置由于采用送料伺服電機帶動送料滾珠螺桿運動，進而由送料滾珠螺桿推動送料移動平臺運動，送料移動平臺下的電磁鐵在吸取工件時由送料氣缸I控制其高度，料框在豎直方向的高度由送料氣缸 II控制，電磁鐵吸取工件后，由送料伺服電機通過送料滾珠螺桿帶動送料移動平臺在支撐梁I和支撐梁II向進料傳送帶一側移動，電磁鐵將工件送至進料傳送帶上方，電磁鐵斷電工件即掉在進料傳送帶上，送料伺服電機反轉送料移動平臺沿反方向運動至料框上重復吸取工件作業，在整個送料過程中無需人工輔助作業，機械手由于設有伺服電機I、11、111，伺服電機I、II、III可分別控制機械手在上下、左右、前后三個方向上自由移動，同時設有并排設置的上料抓取裝置、抓取旋轉裝置及下料抓取裝置，可由上料抓取裝置從進料傳送帶上將工件抓取放到沖壓模具上，經過一次沖壓后由抓取旋轉裝置將經過一次沖壓加工的工件抓取并翻轉到另一面，再放到沖壓模具中，經過第二次沖壓加工后由下料抓取裝置將工件從沖壓模具上抓取放到出料傳送帶上，在工件沖壓加工的整個過程中全部由機械手輔助完成，無需人工輔助，機械化程度高、可有效提高生產效率、降低工人勞動強度與工傷風險；
2、結構簡單、成本低并能保證沖壓零件質量
本發明自動沖壓生產線包括電磁送料裝置和機械手，電磁送料裝置整體結構簡單，送料移動平臺在支撐梁I 一側通過送料滑塊和送料滑軌相互滑動，在支撐梁II一側通過輪子滾動，能有效降低電磁送料裝置的成本，傳動平穩可靠，可有效保證送料位置的準確度，可靠性高，機械手由于在上下方向通過伺服電機I控制滾珠螺桿轉動進而控制垂直支撐板及其上的各裝置上下運動，前后左右均通過與伺服電機連接的齒輪驅動齒條，使連接在移動平臺間的滑軌滑塊相對運動，實現機械手在前后左右向的運動，抓取旋轉裝置的旋轉通過旋轉氣缸控制，整體結構簡單、成本低，位置精度可通過與伺服電機及旋轉氣缸連接的控制器控制，位置精度高能有效的保證沖壓零件質量。下面結合附圖和實施例對本發明自動沖壓生產線作進一步說明。
圖1是本發明自動沖壓生產線的結構示意圖2是本發明自動沖壓生產線中電磁送料裝置和進料傳送帶的結構示意圖；圖3是圖2的另一方向視圖4是圖2所示電磁送料裝置的移動平臺底部結構示意圖；圖5是本發明自動沖壓生產線中機械手的結構示意圖；圖6是圖5的另一方向視圖。主要元件標號說明1-電磁送料裝置，2-進料傳送帶，3-機械手，4-出料傳送帶，5-送料氣缸I，6-送料移動平臺，7-送料氣缸II，8-送料螺桿連接座，9-送料滾珠螺桿，10-軸承座，11-氣缸固定座，12-送料滑塊，13-送料滑軌，14-活塞桿，15-工件支撐底板，16-支撐梁I，17-支撐架，18-橫梁，20-支撐架，21-支撐梁II，22-送料伺服電機，23-輪子，24-工件定位桿，25-工件，26-電磁鐵，27-送料連接板，28-夾板I，29-活塞桿，30-夾緊氣缸I，31-下料抓取裝置，32-連接板，33-伸縮氣缸，34-齒輪II，35-伺服電機III，36-齒條II，37-移動平臺II，38-移動平臺I，39-滑軌I，40-齒輪I，41-齒條I，42-伺服電機II，43-移動平臺III，44-底座，45-伺服電機I，46-上料抓取裝置，47-支撐固定座，48-旋轉氣缸，49-抓取旋轉裝置，50-夾板II，51-活塞桿，52-夾緊氣缸II，53-托架，54-滑軌II，55-滑塊II，56-滾珠螺桿，57-連接座，58-垂直支撐板，59-滑塊I。
具體實施例方式如圖1所示，本發明自動沖壓生產線，該自動沖壓生產線包括用以吸取待加工工件的電磁送料裝置1及用以抓取和翻轉工件的機械手3，電磁送料裝置1和沖壓模具之間設置有進料傳送帶2，機械手3設置在進料傳送帶2之后的沖壓模具的一側或沖壓模具兩側，在本實施例中，機械手3對稱設置在進料傳送帶2之后的沖壓模具的兩側。如圖2至圖4所示，電磁送料裝置1包括兩排支撐架17、20、分別設置在兩排支撐架17、20頂端并相互平行的支撐梁I 16和支撐梁II 21、支撐于支撐梁I 16和支撐梁II 21上的送料移動平臺6，送料移動平臺6上連接有送料氣缸I 5，送料氣缸I 5的活塞桿穿過送料移動平臺6與位于送料移動平臺6底部的送料連接板27連接，送料連接板27的底面連接有用以吸取工件的電磁鐵26，支撐梁I 16上固定連接有送料滑軌13，送料移動平臺6對應支撐梁I 16的一側底面固定連接有套在送料滑軌13上可相對送料滑軌13滑動的送料滑塊12，送料移動平臺6遠離支撐梁I 16的一側底面通過支架連接有可在支撐梁II 21上滾動的輪子23，支撐梁I 16的一端末連接有送料伺服電機22，支撐梁I 16的另一端末設有軸承座10，在送料伺服電機22的輸出端與軸承座10間設有送料滾珠螺桿9，送料伺服電機22的輸出端通過聯軸器(圖中未示出)與送料滾珠螺桿9連接，送料移動平臺6對應支撐梁I 16的一側頂面固定連接有與送料滾珠螺桿9配合的送料螺桿連接座8。所述兩排支
6撐架17、20靠中部位置之間連接有橫梁18，進料傳送帶2位于支撐梁I 16和支撐梁II 21 之間下側的橫梁18上，傳送帶通過連接在其一側的驅動裝置驅動其轉動，在傳送帶后方設置有料框，料框包括用以支撐工件25的工件支撐底板15及穿過工件支撐底板15的多條工件定位桿對，在支撐梁I 16和支撐梁II 21的外側分別設有氣缸固定座11，每一側的氣缸固定座11上分別設置有送料氣缸II 7，每一送料氣缸II 7露在其缸體外的活塞桿14穿過氣缸固定座11頂端的支撐板后向下延伸至工件支撐底板15的底部并通過鎖緊裝置鎖緊于工件支撐底板15的底部，在送料氣缸II 7工作時，送料氣缸II 7的活塞桿14可帶動工件支撐底板15相對工件定位桿M上下移動。如圖5、圖6所示，所述機械手3包括底座44、連接在底座44一端的伺服電機I 45、 與伺服電機I 45輸出軸連接的滾珠螺桿56及通過連接座57與滾珠螺桿56連接的垂直支撐板58，底座44固定連接在沖壓機床(圖中未示出)上，伺服電機I 45輸出軸通過聯軸器 (圖中未示出)與滾珠螺桿56連接，滾珠螺桿56帶動垂直支撐板58相對底座44在上下方向上運動。垂直支撐板58的頂端連接有移動平臺I 38，移動平臺I 38上設有移動平臺
II37，移動平臺I 38和移動平臺II 37通過設置在它們之間滑軌I 39與滑塊I 59相互連接，在本實施例中，滑軌I 39固定連接在移動平臺I 38的上表面，滑塊I 59固定連接在移動平臺II 37的底面，滑塊I 59可帶動移動平臺II 37在移動平臺I 38上的滑軌I 39上移動，當然作為本發明的變換方式，滑軌I 39與滑塊I 59的位置也可互換，如滑軌I 39安裝在移動平臺II 37底部，而滑塊I 59固定在移動平臺I 38上表面。移動平臺I 38的一側固定有伺服電機II 42，伺服電機II 42的輸出軸通過減速器后連接有齒輪I 40，移動平臺II 37 的一側固定連接有與齒輪I 40相嚙合的齒條I 41，當伺服電機II 42驅動齒輪I 40轉動， 齒輪I 40帶動齒條I 41移動進而使移動平臺II 37下的滑塊I 59在移動平臺I 38上的滑軌I 39上移動，移動平臺II 37相對移動平臺I 38在左右方向移動。圖中所有齒輪和齒條上的突齒均未示出。移動平臺II 37 一側上設有移動平臺III43，移動平臺II 37和移動平臺III43通過設置在它們之間滑軌II M與滑塊II 55相互連接，滑塊II 55固定連接在移動平臺II 37上表面靠外側的位置，滑軌II M固定連接在移動平臺III 43的底面，滑軌II討可帶動移動平臺
III43在移動平臺II 37上的滑塊II 55上移動，滑軌I 39與滑軌II 54相互垂直。移動平臺 II 37上固定連接有伺服電機III35，伺服電機III35通過連接在移動平臺II 37上表面的固定座與移動平臺II 37連接，伺服電機III35的輸出軸通過減速器后連接有齒輪II 34，移動平臺 III43靠移動平臺II 37—側邊固定連接有與齒輪II 34相嚙合的齒條II 36，當伺服電機III35 驅動齒輪II 34轉動，齒輪II 34帶動齒條II 36移動進而使移動平臺III 43下的滑軌II討在移動平臺II 37上的滑塊II 55中移動，移動平臺III 43相對移動平臺II 37在前后方向移動。移動平臺III 43上分別連接有向外延伸且并排設置的上料抓取裝置46、抓取旋轉裝置49及下料抓取裝置31。上料抓取裝置46和下料抓取裝置31分別包括與移動平臺III43 連接的連接板32及分別連接在連接板32遠離移動平臺III43 —端的夾緊裝置I和托架53， 夾緊裝置I包括與連接板32遠離移動平臺III 43 一端連接的夾緊氣缸I 30及分別連接在夾緊氣缸I 30露在其缸體外的兩活塞桿四上相對設置的夾板I 28，兩夾板I觀外側末端突出設有相對設置的夾塊。抓取旋轉裝置49包括與移動平臺III 43連接的伸縮氣缸33、連接在伸縮氣缸33外側活塞桿末端的旋轉氣缸48及與旋轉氣缸48連接的夾緊裝置II，伸縮氣缸33通過連接在移動平臺III43中部的支撐固定座47所支撐，夾緊裝置II包括與旋轉氣缸48連接的夾緊氣缸II 52及分別連接在夾緊氣缸II 52露在其缸體外的兩活塞桿51上相對設置的夾板II 50。夾板II 50為長條形，傾斜連接在兩活塞桿51上，且夾板II 50的兩端分別突出設有夾塊，夾板II 50設計為長條狀并在兩端分別突出設有夾塊可保證其穩定準確的抓取工件，防止工件在抓取翻轉過程中滑動引起位置偏差。在工作時，把待加工的工件25 (圖中僅示出位于最上端的兩塊工件)疊放在工件支撐底板15上的各工件定位桿M間，控制送料氣缸II 7將工件支撐底板15向上提至適當高度，啟動送料伺服電機22使送料移動平臺6移至工件支撐底板15正上方，控制送料氣缸I 5帶動電磁鐵沈向下運動吸取工件25，再控制送料伺服電機22反向運動，將電磁鐵沈吸取到的工件送到進料傳送帶2上方后，控制電磁鐵沈斷電，電磁鐵沈即將工件放到進料傳送帶2上，由進料傳送帶2將工件向后輸送，送料伺服電機22控制送料移動平臺6返回吸取下一塊工件，反復上述動作，通過進料傳送帶2將未加工的工件傳送到機械手3 —側，由機械手3的上料抓取裝置46從進料傳送帶2抓取工件并將工件放到沖壓模具中，由沖壓機床對工件進行第一次沖壓加工，完成第一次沖壓加工后由機械手3的抓取旋轉裝置49抓起工件并將工件翻轉到另一面后將工件再放到沖壓模具中，沖壓機床對工件進行第二次沖壓加工，完成第二次沖壓加工后由機械手3的下料抓取裝置31將工件抓取放到出料傳送帶4上送出，即完成工件正反兩面的沖壓加工，在兩次沖壓加工過程中無需人工輔助作業，機械化程度高、可有效提高生產效率、降低工人勞動強度。當多塊工件被吸取后，電磁鐵沈距工件支撐底板15最上方的工件距離較大時，可以控制送料氣缸II 7的活塞桿14上移將工件支撐底板15向上推移至便于電磁鐵沈吸取工件的位置，加工完一疊工件后控制送料氣缸II 7的活塞桿14帶動工件支撐底板15下移至最低端位置，再向料框中加滿料即可。本發明自動沖壓生產線中各伺服電機及氣缸的工作均由通過電路與各伺服電機及氣缸連接的控制器所控制，電路及控制器不是本發明的發明點，在圖中未示出，也不做詳細描述。
權利要求
1.一種自動沖壓生產線，其特征在于，該自動沖壓生產線包括用以吸取待加工工件的電磁送料裝置(1)及用以抓取和翻轉工件的機械手(3)，電磁送料裝置(1)和沖壓模具之間設置有進料傳送帶0)，機械手C3)設置在進料傳送帶( 之后的沖壓模具的一側或沖壓模具的兩側，所述電磁送料裝置(1)包括兩排支撐架(17、20)、分別設置在兩排支撐架(17、20)頂端并相互平行的支撐梁I (16)和支撐梁II (21)、支撐于支撐梁I (16)和支撐梁II (21)上且可在支撐梁I (16)和支撐梁II (21)上做往復運動的送料移動平臺(6)，送料移動平臺(6)上連接有送料氣缸I (5)，送料氣缸I ( 的活塞桿穿過送料移動平臺(6)與位于送料移動平臺(6)底部的送料連接板(XT)連接，送料連接板(XT)的底面連接有用以吸取工件的電磁鐵(26)，所述機械手C3)包括底座(44)、連接在底座04) —端的伺服電機I (45)、與伺服電機I 0 輸出軸連接的滾珠螺桿(56)及通過連接座(57)與滾珠螺桿(56)連接的垂直支撐板(58)，垂直支撐板(58)的頂端連接有移動平臺I (38)，移動平臺I (38)上設有移動平臺II (37)，移動平臺I (38)和移動平臺II (37)通過設置在它們之間滑軌I (39)與滑塊I (59)相互連接，移動平臺I (38)的一側固定有伺服電機II (42)，伺服電機II (42)的輸出軸連接有齒輪I (40)，移動平臺II (37)的一側固定連接有與齒輪I (40)相嚙合的齒條I (41)，移動平臺II (37) —側上設有移動平臺III 03)，移動平臺II (37)和移動平臺III (43)通過設置在它們之間滑軌II (54)與滑塊II (55)相互連接，移動平臺II (37)上固定連接有伺服電機III (35)，伺服電機III (35)的輸出軸連接有齒輪II 034)，移動平臺III (43)靠移動平臺II (37) 一側邊固定連接有與齒輪II (34)相嚙合的齒條II (36)，移動平臺III (43)上分別連接有向外延伸且并排設置的上料抓取裝置(46)、抓取旋轉裝置G9)及下料抓取裝置(31)。
2.如權利要求1所述的自動沖壓生產線，其特征在于，所述支撐梁I(16)上固定連接有送料滑軌(13)，送料移動平臺(6)對應支撐梁I (16)的一側底面固定連接有套在送料滑軌(1 上可相對送料滑軌(1 滑動的送料滑塊(12)，送料移動平臺(6)遠離支撐梁I (16)的一側底面通過支架連接有可在支撐梁II 上滾動的輪子0；3)，支撐梁I (16)的一端末連接有送料伺服電機(22)，支撐梁I (16)的另一端末設有軸承座(10)，在送料伺服電機0 的輸出端與軸承座(10)間設有送料滾珠螺桿(9)，送料移動平臺(6)對應支撐梁I (16)的一側頂面固定連接有與送料滾珠螺桿(9)配合的送料螺桿連接座(8)。
3.如權利要求2所述的自動沖壓生產線，其特征在于，所述兩排支撐架(17、20)靠中部位置之間連接有橫梁(18)，進料傳送帶( 位于支撐梁I (16)和支撐梁II (21)之間下側的橫梁(18)上。
4.如權利要求2所述的自動沖壓生產線，其特征在于，在傳送帶后方設置有料框，料框包括用以支撐工件的工件支撐底板(1 及穿過工件支撐底板(1 的工件定位桿(M)，在支撐梁I (16)和支撐梁II (21)的外側分別設有氣缸固定座(11)，每一側的氣缸固定座(11)上分別設置有送料氣缸II (7)，每一送料氣缸II (7)露在其缸體外的活塞桿(14)穿過氣缸固定座(11)頂端的支撐板后向下延伸至工件支撐底板(1 的底部并通過鎖緊裝置鎖緊于工件支撐底板(1 的底部。
5.如權利要求1所述的自動沖壓生產線，其特征在于，所述上料抓取裝置G6)和下料抓取裝置(31)分別包括與移動平臺III (43)連接的連接板(3 及分別連接在連接板(32)遠離移動平臺III (43) 一端的夾緊裝置I和托架(53)。
6.如權利要求5所述的自動沖壓生產線，其特征在于，所述夾緊裝置I包括與連接板(3 連接的夾緊氣缸I (30)及分別連接在夾緊氣缸I (30)露在其缸體外的兩活塞桿(29)上相對設置的夾板I (28) 0
7.如權利要求1所述的自動沖壓生產機械手(3)，其特征在于，所述抓取旋轉裝置09)包括與移動平臺III (43)連接的伸縮氣缸(33)、連接在伸縮氣缸(3 外側活塞桿末端的旋轉氣缸G8)及與旋轉氣缸08)連接的夾緊裝置II。
8.如權利要求7所述的自動沖壓生產機械手(3)，其特征在于，所述夾緊裝置II包括與旋轉氣缸G8)連接的夾緊氣缸II (52)及分別連接在夾緊氣缸II (52)露在其缸體外的兩活塞桿(51)上相對設置的夾板II (50)。
9.如權利要求8所述的自動沖壓生產機械手(3)，其特征在于，所述夾板II(50)為長條形，且夾板II (50)的兩端分別突出設有夾塊。
10.如權利要求1所述的自動沖壓生產機械手(3)，其特征在于，所述滑軌I(39)固定連接在移動平臺I (38)的上表面，滑塊I (59)固定連接在移動平臺II (37)的底面，滑塊I (59)可帶動移動平臺II (37)在移動平臺I (38)上的滑軌I (39)上移動，所述滑塊II (55)固定連接在移動平臺II (37)上表面靠外側的位置，滑軌II (54)固定連接在移動平臺III (43)的底面，滑軌II (54)可帶動移動平臺III (43)在移動平臺II (37)上的滑塊II (55)上移動。
全文摘要
本發明自動沖壓生產線，涉及一種沖壓生產線，該生產線包括電磁送料裝置和機械手，電磁送料裝置和沖壓模具之間設置有進料傳送帶，機械手設置在進料傳送帶之后的沖壓模具的一側或沖壓模具的兩側。所述電磁送料裝置包括兩排支撐架、支撐梁Ⅰ、支撐梁Ⅱ、送料移動平臺，送料移動平臺上連接有送料氣缸Ⅰ，送料氣缸Ⅰ的活塞桿底部通過送料連接板連接有電磁鐵。機械手包括底座、伺服電機Ⅰ、滾珠螺桿、垂直支撐板，垂直支撐板的頂端連有可相對其滑動的移動平臺Ⅰ，移動平臺Ⅰ上設有可相對其滑動的移動平臺Ⅱ，移動平臺Ⅱ一側上設有可相對其滑動的移動平臺Ⅲ，移動平臺Ⅲ上分別連接有向外延伸且并排設置的上料抓取裝置、抓取旋轉裝置及下料抓取裝置。
文檔編號B21D43/10GK102554062SQ20121001401
公開日2012年7月11日 申請日期2012年1月17日 優先權日2012年1月17日
發明者黃連勇 申請人:柳州高華機械有限公司