專利名稱：一種機器人的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種機器人，尤其是一種可對螺釘位置偏移進行自動調節的打螺釘機器人。
背景技術：
打螺釘是電子行業中將產品各部件、機構組裝成最終產品的重要環節，即通過螺釘將部件連為一個整體，因此，打螺釘設備應用的范圍非常廣泛，但實際應用過程中打螺釘設備經常涉及到因螺釘位置偏移正常位置而損壞加工件，或者不能正常擰緊及打入設定位置，影響工作質量及工作效率。為解決上述問題，很多場合出現了在電動螺絲批上帶上萬向頭以使工件在位置不正的情況下自適應進行調節，但實際應用中如果偏移量比較大依靠萬向頭還是解決不了對應的問題。
發明內容
針對以上問題，本發明提出一種技術方案，具體為一種機器人，包括控制裝置、 多軸機械手、電動螺絲批、螺釘位置檢測裝置，所述控制裝置與多軸機械手、電動螺絲批、螺釘位置檢測裝置通過串口或總線方式通訊連接，所述電動螺絲批與多軸機械手機械固定連接。進一步的所述控制裝置包括信息處理模塊、糾偏控制模塊和信息輸出模塊。進一步的所述控制裝置與多軸機械手、電動螺絲批、螺釘位置檢測裝置通過串口或總線方式通訊連接，所述串口通訊為RS232或RS485或RS422接口通訊方式，所述總線通訊方式為CAN總線或Ethernet總線或Profibus總線或Powerlink總線通訊方式。進一步的所述多軸機械手由伺服電機驅動。進一步的所述螺絲批包括螺刀及與螺釘相匹配的螺刀頭。有益效果本實用新型具備使用簡單，有效解決打螺釘過程中損壞工件，進而很大程度上降低了生產成本，適用范圍廣的優點。
圖1為螺釘頭自適應打螺釘機器人原理框圖；圖2為螺釘檢測裝置原理框圖。
具體實施例方式一種機器人，包括控制裝置、多軸機械手、電動螺絲批、螺釘位置檢測裝置，所述控制裝置與多軸機械手、電動螺絲批、螺釘位置檢測裝置串口和總線方式通訊連接，所述串口通訊為RS232或RS485或RS422接口通訊方式，所述總線通訊方式為CAN總線或Ethernet 總線或Profibus總線或Powerlink總線通訊方式。所述螺絲批與多軸機械手機械固定連接。所述控制裝置包括信息處理模塊、糾偏控制模塊和信息輸出模塊。所述多軸機械手由伺服電機驅動。所述螺絲批包括螺刀及與螺釘相匹配的螺刀頭。如圖1，所述控制裝置22通過信息輸出模塊發送指令給多軸機械手，多軸機械手帶動電動螺絲批到指定的位置打螺釘，同時螺釘位置檢測裝置檢測螺釘位置是否偏移，如果偏移正常量，則發信息給控制裝置中的信息處理模塊，信息處理模塊通過計算得出螺釘的位置是否偏移，并將相關信息發送給糾偏控制模塊，糾偏控制模塊通過信息輸出模塊將信息控制多軸機械手帶動螺絲批進行位置調整，同時螺釘位置檢測裝置不斷反饋信息給信息處理模塊，從而反復進行調整直到螺釘處于正常位置為止。如圖2，所述機器人的螺釘位置檢測裝置原理為在打螺釘之前先行設置好多軸機械手11正常受力參數，在打螺釘過程中如因螺釘位置不正而產生偏離正常參數范圍的受力后，多軸機械手各關節伺服電機產生力矩變化，進而將各力矩變化信息發送給信息處理模塊。
權利要求
1.一種機器人，其特征在于包括控制裝置、多軸機械手、電動螺絲批、螺釘位置檢測裝置，所述控制裝置與多軸機械手、電動螺絲批、螺釘位置檢測裝置通過串口或總線方式通訊連接，所述電動螺絲批與多軸機械手機械固定連接。
2.如權利要求1所述打螺釘機器人，其特征在于所述控制裝置包括信息處理模塊、糾偏控制模塊和信息輸出模塊。
3.如權利要求1所述打螺釘機器人，其特征在于所述控制裝置與多軸機械手、電動螺絲批、螺釘位置檢測裝置通過串口或總線方式通訊連接，所述串口通訊為RS232或RS485或 RS422接口通訊方式，所述總線通訊方式為CAN總線或Ethernet總線或Profibus總線或 Powerlink總線通訊方式。
4.如權利要求1所述打螺釘機器人，其特征在于所述多軸機械手由伺服電機驅動。
5.如權利要求1所述打螺釘機器人，其特征在于所述螺絲批包括螺刀和與螺釘相匹配的螺刀頭。
全文摘要
本發明公開了一種機器人，尤其是一種可對螺釘位置偏移進行自動調節的打螺釘機器人。所述機器人包括控制裝置、多軸機械手、電動螺絲批、螺釘位置檢測裝置，所述控制裝置與多軸機械手、電動螺絲批、螺釘位置檢測裝置通過串口或總線方式通訊連接，所述電動螺絲批與多軸機械手機械固定連接。所述控制裝置包括信息處理模塊、糾偏控制模塊和信息輸出模塊。本產品具備使用簡單，有效解決打螺釘過程中損壞工件，進而很大程度上降低了生產成本，適用范圍廣的優點。
文檔編號B23P19/12GK102350631SQ201110272510
公開日2012年2月15日 申請日期2011年9月1日 優先權日2011年9月1日
發明者曾逸, 李引魁, 王曉剛 申請人:深圳眾為興技術股份有限公司