專利名稱：直角坐標五自由度焊接機械手的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種機械手，特別是一種焊接機械手。
背景技術：
焊接一方面要求工人要有熟練的操作技能、豐富的實踐經驗、穩定的焊接水平；另 一方面，焊接又是一種勞動條件差、煙塵多、熱輻射大、危險性高的工作。因此，用工業機械 手來代替工人的手工焊接，不但可以減輕工人的勞動強度、改善工人勞動條件、降低對工人 操作技術難度的要求，同時也可以保證焊接質量和提高焊接效率。現有的直角坐標焊接機 械手，只能實現三軸直線運動，沒有旋轉機構，對一些焊接死角無法進行焊接。
發明內容
本發明的目的是提供一種焊接區域更廣、靈活性更大且能焊接普通焊接機械手不 易焊接到的零件死角位置的直角坐標五自由度焊接機械手。本發明為實現上述目的采用的技術方案是一種直角坐標五自由度焊接機械手， 該焊接機械手包括X軸滑臺、X軸滑塊、Y軸滑臺、Y軸滑塊、Z軸滑臺及Z軸滑塊，所述X軸 滑塊可沿X軸滑臺在X軸方向滑動，所述Y軸滑塊可沿Y軸滑臺在與X軸方向垂直的Y軸 方向滑動，所述Z軸滑塊可沿Z軸滑臺在與X軸方向及Y軸方向分別垂直的Z軸方向滑動， 所述Y軸滑臺與X軸滑塊相連接，所述Z軸滑臺與Y軸滑塊相連接，該焊接機械手還包括連 接于ζ軸滑塊的A軸電機座、與A軸電機座連接且可相對A軸電機座在豎直方向旋轉運動 的B軸電機座，A軸電機座內設有A軸伺服電機，A軸伺服電機的一端連接有A軸電機輸出 旋轉軸，A軸電機輸出旋轉軸上連接有A軸皮帶輪，A軸電機座遠離Z軸滑塊一端的兩側連 接有旋轉軸支撐板，旋轉軸支撐板上設有軸孔I，B軸電機座靠近A軸電機座一端設有與軸 孔I的軸線平行的軸孔II，A軸電機座與B軸電機座通過穿過旋轉軸支撐板上的軸孔I及 B軸電機座上的軸孔II的B軸旋轉軸相互連接，B軸旋轉軸在與A軸電機輸出旋轉軸同一側 上連接有B軸皮帶輪，A軸皮帶輪與B軸皮帶輪上連有同步皮帶，所述B軸電機座內設有B 軸伺服電機，B軸伺服電機設有突出B軸電機座外的以連接焊槍的B軸電機輸出旋轉軸。其中所述A軸電機座通過與Z軸滑塊連接的Z軸安裝板連接于Z軸滑塊上，所述 旋轉軸支撐板連接于A軸電機座遠離Z軸安裝板一端的兩側，旋轉軸支撐板靠近A軸電機 座一端設有至少一個將旋轉軸支撐板固定于A軸電機座上的固定孔I，A軸電機座對應位 置設有與固定孔I對應的固定孔II，通過穿過固定孔I與固定孔II的固定件將旋轉軸支撐 板與A軸電機座連接。其中由B軸電機座上表面或下表面或上下表面向內凹設有軸線與軸孔II的軸線 垂直并連通軸孔II的固定孔III，所述焊接機械手還包括穿過固定孔III以固定B軸旋轉軸的 旋轉軸固定螺栓。其中所述B軸電機座靠近A軸電機座一端的兩側分別設有所述的軸孔II，所述B 軸旋轉軸包括分別設置于B軸電機座兩側軸孔II中的B軸左旋轉軸與B軸右旋轉軸，所述B軸皮帶輪連接于B軸左旋轉軸上。其中在所述A軸電機座兩側的旋轉軸支撐板的軸孔I內分別設有支撐B軸左旋轉 軸與B軸右旋轉軸的軸承，在兩旋轉軸支撐板外側分別設有固定軸承的軸承固定板，軸承 固定板中部設有與軸孔I對應的通孔。其中所述X軸滑臺一端連接有驅動X軸滑塊運動的X軸伺服電機，X軸滑臺兩側 設有供X軸滑塊在其上滑動的X軸線性導軌，X軸滑塊的兩端分別連接于X軸線性導軌，X 軸滑臺上設有位于X軸滑塊底部的X軸絲桿，X軸絲桿通過聯軸器與X軸伺服電機的輸出 軸連接，X軸絲桿通過與X軸滑塊底部連接驅動X軸滑塊在X軸線性導軌上滑動。其中所述Y軸滑臺一端連接有驅動Y軸滑塊運動的Y軸伺服電機，Y軸滑臺兩側 設有供Y軸滑塊在其上滑動的Y軸線性導軌，Y軸滑塊的兩端分別連接于Y軸線性導軌，Y 軸滑臺上設有位于Y軸滑塊底部的Y軸絲桿，Y軸絲桿通過聯軸器與Y軸伺服電機的輸出 軸連接，Y軸絲桿通過與Y軸滑塊底部連接驅動Y軸滑塊在Y軸線性導軌上滑動。其中所述Z軸滑臺一端連接有驅動Z軸滑塊運動的Z軸伺服電機，Z軸滑臺兩側 設有供Z軸滑塊在其上滑動的Z軸線性導軌，Z軸滑塊的兩端分別連接于Z軸線性導軌，Z 軸滑臺上設有位于Z軸滑塊底部的Z軸絲桿，Z軸絲桿通過聯軸器與Z軸伺服電機的輸出 軸連接，Z軸絲桿通過與Z軸滑塊底部連接驅動Z軸滑塊在Z軸線性導軌上滑動。由于采用上述結構，本發明之直角坐標五自由度焊接機械手具有以下有益效果 1、焊接區域更廣、靈活性更大且能焊接普通焊接機械手不易焊接到的零件死角位置 本發明之直角坐標五自由度焊接機械手由于在X、Y、Z三軸的基礎上增加兩個方向的
旋轉運動，即由A軸伺服電機轉動后由A軸皮帶輪帶動同步皮帶轉動，同步皮再帶帶動B 軸皮帶輪轉動，B軸皮帶輪轉動后帶動B軸電機座在豎直方向上上下轉動，同時B軸電機輸 出旋轉軸在B軸電機座內旋轉。因此連接在B軸電機輸出旋轉軸上的焊槍即可隨B軸電機 輸出旋轉軸一起實現五軸聯動功能，具備了平行和旋轉運動功能，采用其進行焊接時焊接 區域更廣、靈活性更大且能焊接普通焊接機械手不易焊接到的零件死角位置。2、結構簡單、價格低廉、制造周期短
本發明之直角坐標五自由度焊接機械手由于在直角坐標X軸、Y軸、Z軸三軸的基礎上 增加兩個旋轉軸即可實現平行和旋轉運動功能，本焊接機械手整體結構簡單、價格低廉、制 造周期短。3、定位精度高、有利于提高生產效率
本發明之直角坐標五自由度焊接機械手由于X軸、Y軸、Z軸、A軸、B軸各自分別設有 控制其運動的伺服電機，可通過與伺服電機連接的控制器(或計算機)控制各伺服電機的轉 動，使得五軸的運動參數都控制得非常準確，因此在焊接時定位精度高、有利于提高生產效 率，特別適合于汽車行業多品種、變批量的柔性生產模式，對穩定產品質量、提高生產效率、 改善勞動條件、實現自動化生產方式和促進產品快速更新換代具有重要意義。下面結合附圖和實施例對本發明直角坐標五自由度焊接機械手作進一步的說明。
圖1是本發明直角坐標五自由度焊接機械手的立體示意圖。圖2是圖1的另一方向視圖。
圖3是本發明直角坐標五自由度焊接機械手的X軸方向直線運動原理示意圖。圖4是本發明直角坐標五自由度焊接機械手的A軸總成與B軸總成的組合示意 圖。圖5是本發明直角坐標五自由度焊接機械手的A軸總成與B軸總成的分解示意 圖。元件標號說明
I-X軸滑臺，2- X軸滑塊，3-Y軸滑臺，4-B軸伺服電機，5-B軸電機輸出旋轉軸，6-焊 槍，7-A軸電機座，8-Z軸安裝板，9-Z軸滑塊，IO-Z軸伺服電機，11- Z軸滑臺，12- Y軸滑 塊，13-Y軸伺服電機，14-X軸伺服電機，15-聯軸器，16-X軸絲桿，17-A軸皮帶輪，18-同步 皮帶，19-鎖緊螺母，20-B軸皮帶輪，21-軸承固定板，22-B軸電機座22，23-旋轉軸支撐板， 24-A軸伺服電機，25-B軸左旋轉軸，26-軸承，27-軸孔I，28-旋轉軸固定螺栓，29-軸孔 II，30-B軸右旋轉軸，31-固定孔III，32-固定孔II，33-固定孔I，34-A軸電機輸出旋轉軸， 35-X軸線性導軌。
具體實施例方式如圖1、圖2所示，本發明直角坐標五自由度焊接機械手(下面簡稱“焊接機械 手”)，該焊接機械手包括X軸滑臺1、X軸滑塊2、Y軸滑臺3、Y軸滑塊12、Z軸滑臺11及Z 軸滑塊9，X軸滑塊2可沿X軸滑臺1在X軸方向滑動，Y軸滑塊12可沿Y軸滑臺3在與X 軸方向垂直的Y軸方向滑動，Z軸滑塊9可沿Z軸滑臺11在與X軸方向及Y軸方向分別垂 直的Z軸方向滑動，Y軸滑臺3與X軸滑塊2相連接，Z軸滑臺11與Y軸滑塊12相連接。 X軸方為圖1中X箭頭所指的方向，Y軸方為圖1中Y箭頭所指的方向，Z軸方為圖1中Z 箭頭所指的方向。所述X軸滑臺1 一端連接有驅動X軸滑塊2運動的X軸伺服電機14，X軸滑臺1 兩側設有供χ軸滑塊2在其上滑動的X軸線性導軌，X軸滑塊2的兩端分別連接于X軸線 性導軌35，X軸滑臺1上設有位于X軸滑塊2底部的X軸絲桿16，X軸絲桿16通過聯軸器 15與X軸伺服電機14的輸出軸連接，X軸絲桿16通過與X軸滑塊2底部連接驅動X軸滑 塊2在X軸線性導軌上滑動，運動原理如圖3所示。所述Y軸滑臺1 一端連接有驅動Y軸滑塊12運動的Y軸伺服電機13，Y軸滑臺3 兩側設有供Y軸滑塊12在其上滑動的Y軸線性導軌，Y軸滑塊12的兩端分別連接于Y軸 線性導軌，Y軸滑臺3上設有位于Y軸滑塊12底部的Y軸絲桿，Y軸絲桿通過聯軸器與Y軸 伺服電機13的輸出軸連接，Y軸絲桿通過與Y軸滑塊12底部連接驅動Y軸滑塊12在Y軸 線性導軌上滑動，運動原理及原理圖與X軸方向相同，圖中未示出Y軸運動原理圖。所述Z軸滑臺11 一端連接有驅動Z軸滑塊9運動的Z軸伺服電機10，Z軸滑臺 11兩側設有供ζ軸滑塊9在其上滑動的Z軸線性導軌，Z軸滑塊9的兩端分別連接于Z軸 線性導軌，Z軸滑臺11上設有位于Z軸滑塊9底部的Z軸絲桿，Z軸絲桿通過聯軸器與Z軸 伺服電機10的輸出軸連接，Z軸絲桿通過與Z軸滑塊9底部連接驅動Z軸滑塊9在Z軸線 性導軌上滑動，運動原理及原理圖與X軸方向相同，圖中未示出Z軸運動原理圖。請同時參見圖4、圖5該焊接機械手還包括連接于Z軸滑塊9的A軸電機座7、與 A軸電機座7連接且可相對A軸電機座7在豎直方向旋轉運動的B軸電機座22，其中A軸電機座7通過與Z軸滑塊9連接的Z軸安裝板8連接于Z軸滑塊9上。A軸電機座7為一 長形框體結構，其中部設有收容空間。A軸電機座7內設有設置于收容空間中的A軸伺服電 機24，A軸伺服電機24的一端連接有A軸電機輸出旋轉軸34，A軸電機輸出旋轉軸的旋轉 方向如圖1及圖4中箭頭A所示的方向(即A軸的旋轉方向)，A軸電機輸出旋轉軸34上連 接有A軸皮帶輪17，A軸電機座7遠離Z軸安裝板8 一端的兩側連接有旋轉軸支撐板23， 旋轉軸支撐板23靠近A軸電機座7 —端設有至少一個將旋轉軸支撐板23固定于A軸電機 座7上的固定孔I 33，A軸電機座7對應位置設有與固定孔I 33對應的固定孔II 32，在本 實施例中旋轉軸支撐板23設有五個固定孔I，A軸電機座7對應位置也設有五個對應的固 定孔II 32。當然固定孔I與固定孔II的數量也不限于一個或五個，可根據需要適當調整，如 可為兩個、三個或四個等。組裝時，通過穿過固定孔I 33與固定孔II 32的固定件(如固定 螺栓或固定銷等，圖中未示出)將旋轉軸支撐板23與A軸電機座7連接為一體。旋轉軸支 撐板23遠離Z軸安裝板8 一端上設有軸孔I 27，B軸電機座22靠近A軸電機座7 —端設 有與軸孔I 27的軸線平行的軸孔II 29，A軸電機座7與B軸電機座22通過穿過旋轉軸支 撐板23上的軸孔I 27及B軸電機座22上的軸孔II 29的B軸旋轉軸相互連接，B軸旋轉 軸在與A軸電機輸出旋轉軸34同一側上連接有B軸皮帶輪20，A軸皮帶輪17與B軸皮帶 輪20上連有同步皮帶18。在本實施例中，B軸電機座22靠近A軸電機座7 —端的兩側分 別設有軸孔II 29 (當然軸孔II也可為一個貫穿B軸電機座兩個在豎直方向的側面的通孔)， B軸旋轉軸包括分別設置于B軸電機座22兩側軸孔II 29中的B軸左旋轉軸25與B軸右旋 轉軸30，B軸皮帶輪20連接于B軸左旋轉軸25上。所述B軸電機座22外輪廓為一端端部設有倒角的長方體結構，其靠近A軸電機座 7 —端端部設有倒角。B軸電機座22遠離A軸電機座7 —端的端面向內凹陷形成軸線與軸 孔II 29的軸線垂直的收容孔(圖中未示出)，B軸電機座22內設有部分收容于收容孔中B 軸伺服電機4，B軸伺服電機4設有突出B軸電機座22外的以連接焊槍6的B軸電機輸出 旋轉軸5，B軸電機輸出旋轉軸5的旋轉方向如圖4中箭頭B所示的方向(即B軸的旋轉方 向)。在本實施例中與B軸電機輸出旋轉軸5連接的焊槍6為CO2焊槍，CO2焊槍是以CO2氣 體作為電弧介質并保護電弧和焊接區。在B軸電機座22與軸孔II 29對應位置的上表面或下表面或上下表面向內凹設有 軸線與軸孔II 29的軸線垂直并連通軸孔II 29的固定孔III 31，焊接機械手還包括穿過固定 孔III 31以固定B軸旋轉軸的旋轉軸固定螺栓28。在本實施例中B軸電機座22上下表面與 軸孔II 29對應位置上分別設有軸線與軸孔II 29的軸線垂直并分別連通兩軸孔II 29的固 定孔III 31，每一固定孔III 31內均設有旋轉軸固定螺栓28，以防止B軸旋轉軸旋轉。在A軸電機座7兩側的旋轉軸支撐板23的軸孔I 27內分別設有支撐B軸左旋轉 軸25與B軸右旋轉軸30的軸承26，在兩旋轉軸支撐板23外側分別設有固定軸承26的軸 承固定板21，軸承固定板21中部設有與軸孔I 27對應的通孔。組裝時，B軸左旋轉軸25 裝在B軸電機座22左側的軸孔II 29中，后依次將左側的旋轉軸支撐板23、軸承26、軸承固 定板21及B軸皮帶輪20裝在B軸左旋轉軸25上，再將一鎖緊螺母19鎖在B軸左旋轉軸 25末端；B軸右旋轉軸30裝在B軸電機座22右側的軸孔II 29中，后依次將右側的旋轉軸 支撐板23、軸承26、軸承固定板21裝在B軸右旋轉軸30上，后用一鎖緊螺母19鎖在B軸 右旋轉軸30末端。B軸左旋轉軸25與B軸右旋轉軸30上的相關零件裝好后在A軸電機座7兩側分別蓋上一外蓋。本發明焊接機械手旋轉運動原理為A軸伺服電機24轉動由A軸皮帶輪17帶動同 步皮帶18轉動，同步皮帶18再帶動B軸皮帶輪20轉動，B軸皮帶輪20轉動帶動B軸電機 座22在豎直方向上上下轉動，B軸電機輸出旋轉軸5的在B軸電機座22內旋轉。連接在 B軸電機輸出旋轉軸5上的焊槍即可隨B軸電機輸出旋轉軸5 —起實現五軸(X軸、Y軸、Z 軸、A軸、B軸)聯動功能，同時具備了平行和旋轉運動功能。上述的X軸伺服電機、Y軸伺服電機、Z軸伺服電機、A軸伺服電機、B軸伺服電機 均為交流伺服電機。在使用時，焊接機械手與控制其運動的控制器(圖中未示出)連接，控制器分別與 五軸的伺服電機(X軸伺服電機、Y軸伺服電機、Z軸伺服電機、A軸伺服電機、B軸伺服電機) 連接，并由控制器控制全部信息處理和焊接機械手的運動。焊接機械手在示教狀態時，接受 示教系統送來的各示教點位置和姿態信息、運動參數和工藝參數，并通過計算把各點的示 教(關節)坐標值轉換成直角坐標值，存入內存。焊接機械手在再現狀態時，從內存中逐點 取出其位置和姿態坐標值，按一定的時間節拍(又稱采樣周期)對它進行圓弧或直線插補 運算，算出各插補點的位置和姿態坐標值，這就是路徑規劃生成。然后逐點的把把各插補點 的位置和姿態坐標值轉換成關節坐標值，分送至各個關節，即可進行焊接。作為本發明的變換A軸電機座可直接連接于Z軸滑塊上，而不一定要通過與Z軸 滑塊連接的ζ軸安裝板連接于Z軸滑塊上；由B軸電機座上表面或下表面或上下表面也可 不設置固定孔III及與固定孔III配合的旋轉軸固定螺栓，軸孔II連接有鍵槽，可在B軸左右 旋轉軸上分別設置鍵槽，通過在B軸左右旋轉軸與軸孔II的鍵槽間設置鍵，而防止B軸左右 旋轉軸相對B軸電機座轉動；B軸旋轉軸也不限于包括B軸左旋轉軸與B軸右旋轉軸，B軸 旋轉軸也可為一個整體，這時，軸孔II就為一個貫穿B軸電機座兩個在豎直方向的側面的 通孔；凡依據本發明的形狀、結構、原理所做的等效變換，均屬于本發明的保護范圍。
權利要求
一種直角坐標五自由度焊接機械手，該焊接機械手包括X軸滑臺(1)、X軸滑塊(2)、Y軸滑臺(3)、Y軸滑塊(12)、Z軸滑臺(11)及Z軸滑塊(9)，所述X軸滑塊(2)可沿X軸滑臺(1)在X軸方向滑動，所述Y軸滑塊(12)可沿Y軸滑臺(3)在與X軸方向垂直的Y軸方向滑動，所述Z軸滑塊(9)可沿 Z軸滑臺(11)在與X軸方向及Y軸方向分別垂直的Z軸方向滑動，所述Y軸滑臺(3)與X軸滑塊(2)相連接，所述 Z軸滑臺(11)與Y軸滑塊(12)相連接，其特征在于，該焊接機械手還包括連接于Z軸滑塊(9)的A軸電機座(7)、與A軸電機座(7)連接且可相對A軸電機座(7)在豎直方向旋轉運動的B軸電機座(22)，A軸電機座(7)內設有A軸伺服電機(24)，A軸伺服電機(24)的一端連接有A軸電機輸出旋轉軸(34)，A軸電機輸出旋轉軸(34)上連接有A軸皮帶輪(17)，A軸電機座(7)遠離Z軸滑塊(9)一端的兩側連接有旋轉軸支撐板(23)，旋轉軸支撐板(23)上設有軸孔Ⅰ(27)，B軸電機座(22)靠近A軸電機座(7)一端設有與軸孔Ⅰ(27)的軸線平行的軸孔Ⅱ(29)，A軸電機座(7)與B軸電機座(22)通過穿過旋轉軸支撐板(23)上的軸孔Ⅰ(27)及B軸電機座(22)上的軸孔Ⅱ(29)的B軸旋轉軸相互連接，B軸旋轉軸在與A軸電機輸出旋轉軸(34)同一側上連接有B軸皮帶輪(20)，A軸皮帶輪(17)與B軸皮帶輪(20)上連有同步皮帶(18)，所述B軸電機座(22)內設有B軸伺服電機(4)，B軸伺服電機(4)設有突出B軸電機座(22)外的以連接焊槍(6)的B軸電機輸出旋轉軸(5)。
2.如權利要求1所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于所述A軸電機座 (7)通過與Z軸滑塊(9)連接的Z軸安裝板(8)連接于Z軸滑塊(9)上，所述旋轉軸支撐板 (23)連接于A軸電機座(7)遠離Z軸安裝板(8)—端的兩側，旋轉軸支撐板(23)靠近A軸 電機座(7)—端設有至少一個將旋轉軸支撐板(23)固定于A軸電機座(7)上的固定孔I (33 )，A軸電機座(7 )對應位置設有與固定孔I (33 )對應的固定孔II (32 )，通過穿過固定孔 I (33 )與固定孔II (32 )的固定件將旋轉軸支撐板(23 )與A軸電機座(7 )連接。
3.如權利要求2所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于由B軸電機座 (22)上表面或下表面或上下表面向內凹設有軸線與軸孔II (29)的軸線垂直并連通軸孔II (29)的固定孔111(31)，所述焊接機械手還包括穿過固定孔111(31)以固定B軸旋轉軸的旋轉 軸固定螺栓(28)。
4.如權利要求3所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于所述B軸電機座 (22)靠近A軸電機座(7)—端的兩側分別設有所述的軸孔II (29)，所述B軸旋轉軸包括分 別設置于B軸電機座(22)兩側軸孔II (29)中的B軸左旋轉軸(25)與B軸右旋轉軸(30)， 所述B軸皮帶輪(20)連接于B軸左旋轉軸(25)上。
5.如權利要求4所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于在所述A軸電機 座(7)兩側的旋轉軸支撐板(23)的軸孔I (27)內分別設有支撐B軸左旋轉軸(25)與B軸 右旋轉軸(30)的軸承(26)，在兩旋轉軸支撐板(23)外側分別設有固定軸承(26)的軸承固 定板(21)，軸承固定板(21)中部設有與軸孔I (27)對應的通孔。
6.如權利要求1至5任一所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于所述X 軸滑臺(1) 一端連接有驅動X軸滑塊(2 )運動的X軸伺服電機(14)，X軸滑臺(1)兩側設有 供X軸滑塊(2)在其上滑動的X軸線性導軌，X軸滑塊(2)的兩端分別連接于X軸線性導軌 (35)，X軸滑臺(1)上設有位于X軸滑塊(2)底部的X軸絲桿(16)，X軸絲桿(16)通過聯軸 器(15)與X軸伺服電機(14)的輸出軸連接，X軸絲桿(16)通過與X軸滑塊(2)底部連接驅動X軸滑塊(2)在X軸線性導軌上滑動。
7.如權利要求1至5任一所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于所述Y軸 滑臺(1) 一端連接有驅動Y軸滑塊(12)運動的Y軸伺服電機(13)，Y軸滑臺(3)兩側設有 供Y軸滑塊(12)在其上滑動的Y軸線性導軌，Y軸滑塊(12)的兩端分別連接于Y軸線性導 軌，Y軸滑臺(3)上設有位于Y軸滑塊(12)底部的Y軸絲桿，Y軸絲桿通過聯軸器與Y軸伺 服電機(13)的輸出軸連接，Y軸絲桿通過與Y軸滑塊(12)底部連接驅動Y軸滑塊(12)在 Y軸線性導軌上滑動。
8.如權利要求1至5任一所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于所述Z 軸滑臺(11) 一端連接有驅動Z軸滑塊(9 )運動的Z軸伺服電機(10 )，Z軸滑臺(11)兩側設 有供Z軸滑塊(9)在其上滑動的Z軸線性導軌，Z軸滑塊(9)的兩端分別連接于Z軸線性導 軌，Z軸滑臺(11)上設有位于Z軸滑塊(9)底部的Z軸絲桿，Z軸絲桿通過聯軸器與Z軸伺 服電機(10)的輸出軸連接，Z軸絲桿通過與Z軸滑塊(9)底部連接驅動Z軸滑塊(9)在Z 軸線性導軌上滑動。
全文摘要
一種直角坐標五自由度焊接機械手，涉及一種焊接機械手，該焊接機械手包括X軸滑臺、X軸滑塊、Y軸滑臺、Y軸滑塊、Z軸滑臺、Z軸滑塊及連接于Z軸滑塊的A軸電機座、與A軸電機座連接且可相對A軸電機座在豎直方向旋轉運動的B軸電機座，A軸電機座內的A軸伺服電機的輸出旋轉軸上連接有A軸皮帶輪，A軸電機座連接有旋轉軸支撐板，A、B軸電機座通過穿過旋轉軸支撐板上的軸孔Ⅰ及B軸電機座的軸孔Ⅱ的B軸旋轉軸相互連接，B軸旋轉軸上連接有B軸皮帶輪，A、B軸皮帶輪上連有同步皮帶，B軸電機座內的B軸伺服電機設有用以連接焊槍的B軸電機輸出旋轉軸。本焊接機械手具有焊接區域廣、靈活性大且能焊接普通機械手不易焊接到的零件死角位置。
文檔編號B23K37/00GK101983829SQ20101057867
公開日2011年3月9日 申請日期2010年12月8日 優先權日2010年12月8日
發明者黃連勇 申請人:柳州高華機械有限公司