專利名稱：用于裝配機動車輛車身結構或其子配件的系統和方法
技術領域：
本發明涉及用于裝配機動車輛的車身結構或其子配件的系統，該系
統包括
-焊接裝配臺；
-傳送線，用于將要裝配的所述結構的至少 一部分傳送至所述焊接 裝配臺，并將所述裝配的結構從所述焊接裝配臺傳送出；
-配備有定位夾緊夾具的至少一對機架，其中所述定位夾緊夾具可 位于所述焊接裝配臺內，在所述傳送線的兩側，用于將要裝配的車身定 位在適當位置中并夾緊其部分；
-焊接裝置，用于裝配位于適當位置中并且夾緊在所述焊接裝配臺 內的所述結構；以及
- 一個或多個操作機械手，用于將各所述定位夾緊夾具在所述焊接 裝配臺內的操作位置與距所述焊接裝配臺較遠的非操作位置之間移 動。
背景技術：
例如，文獻No.WO-A-9512515和WO-A-9532886中描述了具有上述
特征的系統。所述系統與其它已知裝配系統的主要區別在于，用于使車 身能夠軌道焊接的定位夾緊機架借助于機械手移動，并且由于這個原因 稱為"自動化機架"。
在上述該類型的自動化機架系統中，機動車輛的車身通過將車身的 地板面板連接到車身的兩側部而在裝配臺(或"架臺，，)內進行軌道焊 接，其中車身地板面板通過傳送線裝入裝配臺，而車身的兩側部由上述
側面定位夾緊機架支撐。例如，當機架處在遠離焊接臺的非操作位置 時，可在機架上準備好側部。上述操作機械手從與傳送線相鄰的傳送機 上拾起側部，并將其放置在機架上。各側部部分借助于各機架上設置的 定位夾緊夾具位于適當位置中并夾緊。當在各支撐機架上準備好側部 時，支撐機架就通過操作機械手進入焊接臺中的操作位置。為此，支撐 機架設有用于連接到操作機械手的肘部的裝置，使得在所述步驟，支撐機架用作抓取工具(或"抓取裝置")，操作機械手利用該抓取工具來 處理車身的各側部。當側部達到焊接臺的操作位置時，它們就借助于進 一步定位夾緊夾具與設置在其中的底盤裝配在一起，其中進一步定位夾 緊夾具可由焊接臺的固定結構和/或定位夾緊機架來承載。在同 一架臺內 還設有其他橫向元件，該元件在頂部連接機動車輛的兩側部，以給其結 構提供更強的穩定性。由此定位與夾緊的結構經歷了 一系列裝配操作， 通常為焊接操作，例如，電氣點焊和/或激光焊接。通常，焊接夾具由操 作機械手夾持，該機械手可至少部分地與用于搬運才幾架的機械手相同， 一旦機架位于其操作位置中，用于搬運機架的機械手就從所述機架松 開，并給自身配備上焊接夾具以進行必要的焊接操作。
一旦完成焊接，定位機架的夾持裝置打開，從焊接好的結構脫離， 使得焊接好的結構借助于傳送線自由移離焊接臺。
這種系統還是靈活性的，即，它們還能沿著一個相同的傳送線對不 同類型或樣式的車身進行操作。不同樣式的車身意味著預先布置在側機 架上的定位夾緊夾具的構造和/或定位不同。為此，對于每種樣式的車 身，都提供了相應的具有必要定位夾緊裝備的成對機架。裝配臺或架臺 中成對支撐機架的操作機械手的位置對應于每次要在焊接臺內裝配的 車身的類型。為此，在焊接臺附近，預先布置對應于不同類型車身的不 同形式機架的固定存儲倉，并且只要有必要，操作機械手就會將前面曾 使用過的機架放回到存儲倉中，從另 一存儲倉中拾取對應于必須在架臺 內裝配的新型車身的新型支撐機架。
發展至今的該系統的缺點在于，它們需要預先布置用于定位夾緊車
中的必需質量。:于制造公差，在焊接臺內、形成的車身可能存在，例如: 寬度大于標稱尺寸的現象，結果當其定位夾緊在焊接臺中時，它在側面 的定位夾緊機架上施力，具有將定位夾緊機架彼此遠離移動的趨勢。一 方面，由于各機架承載的部件相對于機架精確地定位在適當位置上，另 一方面，由于當各機架處于其在焊接臺內的操作位置時各機架精確地定 位，所以確定了焊接車身幾何結構的精度。如果無法精確地保證所述位 置，例如，如果機架的結構剛性不足，那么就會無法獲得其結構的尺寸 質量。為此，在已知的系統中，側面的機架必須設有比較麻煩笨重的結 構和/或設有在兩側面機架的操作位置中將兩側面機架彼此連接起來的
突出交叉元件，以提供剛性保持架(例如，參考文獻No. WO-A-9964289),這進一步增加了其重量，并且由于必須避免所述交叉元件 與由支撐機架支撐的車身側部部分之間的干涉，給設計者帶來了額外的 限制。在其它文獻(WO-A-9532886)中，設計了整個框架在多個側面 上環繞車身的結構，結果側面支撐機架成為更加笨重的結構。機架更重 的重量和更大的不方便還導致通過操作機械手移動的困難更大，從而必 須對要操作的負載來確定大小，增加了系統的最終成本。
發明內容
本發明的目的是克服前述缺點。特別地，本發明的目的是提供一種 在本說明書開始所述形式的裝配或機架系統，該系統會保證焊接結構的 高尺寸質量，同時具有使用的定位夾緊機架的尺寸較小、重量較輕，從 而更易操作的特點。
上述及其它目的可通過本發明中除具有在本說明書起始處所述的 所有特征之外，還具有下述特征的裝配系統實現在所述焊接裝配臺 中，所述傳送線的兩側，預先布置有兩個剛性結構，所述剛性結構可沿 相對于所述傳送線的橫向方向在打開位置與關閉位置之間移動，其中在 所述打開位置中，所述剛性結構彼此相距更遠，在所述關閉位置中，所 述剛性結構彼此靠近，此外，各所述剛性結構設有用于在所述焊接裝配 臺中接收和支撐各定位夾緊側面機架的聯接裝置。
在根據本發明的系統中，當操作機械手將定位夾緊側面機架從其非 操作位置送入其操作位置時，其將不直接將它放入裝配所述車身的最終 位置，而是將它放在各自預先布置在其打開位置的剛性結構上。只有在 操作機械手將各側面機架留在所述剛性結構上之后，所述機架才借助于 兩個剛性結構至其關閉位置的移動送入其最終操作位置，所述兩個剛性 結構在關閉位置靠在一起。在所述情形中，由兩個側面機架承載的側部 相對于架臺內的地板面板定位并夾緊，以便能夠進行焊接操作。各側面 機架由各自的剛性結構承載，使得由于機架與要裝配的車身的接合而使 機架承受的可能應力作用在剛性結構上。因此，由于側面支撐機架壓靠 在接收該機架的剛性結構的相對表面而保證其無法過度變形，所以還可 具有較輕的結構而不必 一 定具有高剛度。
如上所述，與已知的系統相同，根據本發明的系統適于應用至下列 技術當各機架仍處于其非操作位置時，在各機架上準備要焊接的結構 的側部。在根據本發明的系統中，當所述支撐機架處于遠離所述焊接臺 的位置時，以及根據可選方案，當所述側面支撐機架已接受在各自的剛 性結構上且所述剛性結構處于其打開狀態時，都可完成上述操作，其中 在所述打開位置，各剛性結構相距一定距離。當然，對于根據本發明的 系統，并不排除根據已知的方式來使用，其中傳送線給所述焊接臺供給 已經初步裝備好的車身結構，即，已經包括地板面板和兩個側部的車身 結構，在這種情形下，操作機械手操作"空"的側面機架，在兩個剛性 結構的關閉運動之后，所述機架達到其最終操作位置時，所述機架的用 于定位夾緊的夾具與所述車身的側部接合。
根據本發明優選實施例的其它特征，當兩個側面機架處于所述架臺 內的最終操作位置時，它們還可用于支撐相對于所述側面機架橫向布置 的前機架和/或后機架，并承載設計成接合要裝配的所述車身的前后部分 的另外的定位夾緊夾具。但是，在本發明中，所述輔助機架不會由提高 系統硬度來定位夾緊機架的需求所要求，假如此硬度是通過前述橫向可 移動剛性結構來保證，而不是簡單地通過在適于將所述車身的前后部分 接合的位置中預先布置另外的定位夾緊夾具的可能優點來保證。
應當注意，在所述側面機架并非借助于機械手移動而是可在軌道上 移動、由機架上或車架上用于拉動機架的電機裝置控制，或者預先布置 為固定并設計成借助于機械傳動裝置控制所述機架的移動的更加傳統 的系統(例如，參見以本申請人的名義提交的文獻No. EP-B-0642878和 EP-A-1611991 )中，已知在傳送線兩側預先布置兩個橫向可移動結構， 以將兩個側面機架送入焊接臺中的適當位置，從而定位夾緊要焊接的車 身。但是，在焊接系統中預先布置上述這類橫向可移動結構，由于機架 操作可能性沒有關于要沿任何由自動化機架系統相對于可移動軌道上 的可移動機架提供的路徑而行的限制，所以所述定位夾緊機架通過機械 手移動會碰到技術上的偏見，首先，由于機械手能夠將所述機架帶至裝 配所迷車身的最終操作位置，所以完全看到上述橫向可移動結構的預先 布置是不必要的。這一點通過下述事實得到了證明迄今生產的所有自 動化機架系統都使用機械手以將機架精確地送入其最終操作位置。然而 根據本發明，首次考慮使用機械手操作所述機架并不將所述機架送入操 作容納位置，而是送入所述兩個剛性橫向可移動結構上的容納位置中，
然后所述結構將所述機架送入用于裝配所述車身的最終位置，從而具有 上述優點。
本發明的另 一主題是如所附權利要求l 1中所限定的、可使用上述系 統執行的裝配方法。
參考附圖，從隨后通過非限制實例提供的描述可清楚本發明的其它
特征和優點，其中
圖l為根據本發明教導而提供的、用于機動車輛車身的架臺的透視
圖2為圖1的架臺的平面圖3為架臺細節的放大透視圖4為架臺細節的示意透視圖5和6為圖4的兩個細節的放大透視圖7為圖3中所示架臺部分的示意性截面圖8為根據本發明的架臺的細節的另 一示意性透視圖；和
圖9為根據本發明的架臺的另一細節的另一示意性透視圖。
具體實施例方式
圖中，附圖標記l表示用來支撐機動車輛車身的整個架臺，其中所 述車身由壓制剛板制成的元件構成。架臺l沿著傳送線(由圖l中的箭頭 X示意性地表示)定位，要焊接的車身的底盤借助于傳送線連續送進架 臺，并且焊接好的車身也借助于傳送線從架臺送出。這里使用的術語"底 盤"表示機動車輛車身的底部部分，主要由地板面板和用于支撐設置在 地 一反鑲板前面的發動機組的結構組成。
由于有關傳送線的結構和操作可通過任何已知的方式產生，并且由 于它們本身并不落入本發明的范圍之內，因此這里不再對其細節進行描 述或示出。
根據其本身已知的技術，當底盤達到焊接臺并停止時，它已完成機 動車輛車身兩側部的添加，還可能完成將兩側部頂部連在一起的橫向元 件的添加。再次根據其本身已知的技術，車身側部借助于兩個側面機架 2位于適當的位置中并夾緊在焊接臺上。各所述側面機架2具有金屬的結
構，該結構具有圖8中所清楚示出的構造，并設有多個定位夾緊夾具 200。為簡便起見，圖8中未示出所述夾具，但在圖l-4和圖9的放大視圖 中清楚示出。側面機架2所設置的定位夾緊夾具可以任何已知的方式產 生。通常，所述夾具設想有一對可動夾緊元件，這對可動夾緊元件相對 于彼此在打開夾緊位置和關閉夾緊位置之間移動，并且具有適于接合與 其接觸的鋼板的相應部分并將其定位在適當位置的構造。從而定位夾緊 夾具依賴于要焊接的車身的形式。因此，在所示實例的情形下，如果焊 接臺要對兩種不同類型的機動車輛車身進行操作，那么必須采用配備有 必要的定位夾緊夾具的兩種不同的側面機架2,其根據每次焊接臺中的 車身類型在焊接臺的工作位置中迅速交換，以接合要焊接的車身。
如圖1和2中所示，焊接臺預先布置有多個多軸線操作機械手R,該
具有將各;i面機架:在焊接臺與各自的存儲臺:間移動的功能，所述存
儲臺距焊接臺有一定距離，以便在所述存儲臺中給機架準備好車身的各 側部，和/或根據要焊接的車身形式替換焊接臺中的機架。為此，各機架 2設有抓取元件3 (參見圖5)和抓取工具4，各機架2通過抓取元件3以已 知的方式聯接，各機械手R通過抓取工具4來裝備。在所示的具體實施例 中，各機架2具有框架結構(參見圖8),其頂部元件2a與底部元件2b在 端部通過兩個垂直元件2W皮此連接，在其中間部分由中心柱2d皮此連 接。在中心柱2c上，在垂直中間位置固定有聯接元件3。各操作機械手R 為已知形式的多軸線機械手，其操作臂終止于可以已知方式連接到工具 的肘部5。在架臺區域的附近設有一個或多個工具臺50，在該處存儲圖5 中由標記4所示類型的抓取工具或電氣點焊頭。各存儲臺50設有用于支 撐由擺臂52傳送的工具的平臺51，擺臂52可借助于致動器致動，以將工 具支撐在其連接件被保護在平臺51之下的適當位置內。各焊接機械手被 編程使其自身在各操作情形中配備有適當的工具，尤其是當必需焊接在 焊接臺內裝配、并借助于由位于焊接臺中的側面機架支撐的定位夾緊夾 具所夾緊的車身時，各焊接機械手使其自身配備有側面機架2或焊頭。
如上所述，在所示具體實施例的情形下，焊接臺設有對應于要焊接 的兩種不同類型的車身的兩對側面機架2。為此，在焊接臺附近預先布 置有四個固定臺A、 B、 C和D,以便在側面機架未處于操作位置時來安 ;故它們。
在各固定臺A、 B、 C和D內預先布置有固定結構，該固定結構設計 成接收和支撐停止的側面機架2 。
圖9詳細示出了固定臺A的固定結構6。各固定結構6包括基座6A、 從基座6A直豎的兩個立柱6B,立柱6B的頂端支撐用于側面機架2的兩個 定位支撐裝置7。如圖6中所示，其示出了設置在兩個立柱6B之一頂部上 的支撐裝置7，在所述支撐裝置7的頂部上預先布置有支撐8，在支撐8上 安裝交叉地布置的四個輪子9(圖6中只能看見兩個)，使得它們可轉動。 輪子9設置成彼此兩兩相對，并安裝在彼此兩兩平行的軸上，以在其間 限定設計成接收垂直銷90的空間，垂直銷90從水平板10向下突出，而水 平板10通過支架11固定在機架2的結構上并從機架2突出。當機架2設置 在固定臺中時，其靜止，使其水平板10位于立柱6B頂部的輪子9上。
如圖6中所示，連接空間限定在安裝成可在立柱6B上自由旋轉并且 交叉布置的四個輪子9之間，使得所述輪子彼此成兩兩面對，并且安裝 在相互平行的水平軸上，其中一對的軸與另一對的軸垂直，并且布置在 相同的水平平面內，使得由機架2支撐的向下突出的銷90在輪子9之間的 空間內的布置，將機架2相對于結構6的位置沿兩個相互垂直的水平方向 精確地定位。由所述支架11支撐的水平板10的底部水平表面設置成靠在 所述輪子上，以便將機架2的重量壓在結構6上，并在垂直方向上將機架 2相對于結構6的位置精確地定位。如果兩個立柱6B之一在頂部配備有圖 6中所示的裝置7,那么另一立柱6B在其頂部也配備有與圖6中所示相同 的裝置7，但在該情形下，其區別在于只設有彼此相對的一對輪子9，并 且這對輪子具有精確平行于立柱6B所在平面的軸。這樣，具有四個輪子 的裝置7將機架2相對于兩個相互垂直的水平方向定位在適當的位置 內，而只具有兩個輪子的另一裝置7防止機架2相對于支撐帶四個輪子的 裝置7的另一立柱的任意轉動。那么，由于水平板10靠在兩個裝置7的輪 子上，所以兩個裝置7就垂直定位了機架。
在所述情形中，機架2保持垂直的結構，只要其端部立柱2B靠在從 固定結構6的立柱6B突出的支撐12上(圖9)。
圖9示出了處于與抓取元件3聯接的步驟中的多軸線操作機械手，其 中抓取元件3由位于固定臺A內的機架2支撐。 一旦聯接上，操作機械手R 就能夠升高側面機架2，將其遠離固定臺A,以使其設置于焊接臺中，如 后面所詳細4苗述的。
還是假設焊接臺總是對同 一類型的車身進行操作，那么在任何情形 下，操作機械手都在焊接臺中的操作位置與固定臺中的非操作位置之間 操縱相應的 一對側面機架，其中固定臺的形式與圖9中可看到的相同。
實際上，在后面的情形中，側面機架2準備好要裝配的各側部。當側面 機架2處于圖9中所示的位置時，由此支撐的定位夾緊夾具200用于與各 車身側部的機架2聯接，無論該車身側部是由單個鋼板元件組成還是由 多個鋼^反元件組成。處于固定位置的側面才幾架2上的側部元件可以4壬意 已知的方式執行，如手動或借助于自動化裝置。 一旦完成側部在處于固 定位置的側面機架2上的準備，那么機械手R就可抓起機架2 (如圖9中所 示)，并將其移送至焊接臺，在那里機架2由基本上類似于上述各固定 結構6的剛性支撐結構13接收和支撐。特別參考圖3，各結構13具有基座 13A,從基座13A上豎有兩個立柱13B，立柱13B在頂部終止于與上面參 考圖6、 9描述的類型相同的聯接支撐裝置7。如上所述，同樣在該情形 下，裝置7確保了機架2相對于結構3在傳送線X方向和垂直于傳送線X的 水平方向、以及垂直方向的精確定位。
圖4示出了操作機械手將側面機架2放置在支撐結構13上的布置。圖 l示出了機械手準備將新的機架2安放在結構13上，并保持等候使其機架 在結構13上的步驟，雖然機械手R設置在一旁，但其仍必須抓起結構13 上的機架2。
如圖3中所清楚示出的，在傳送線X兩側設定布置有兩個支撐結構
態之間滑動，其中在打開狀態中，結構13彼此相距更遠，在關閉狀態中， 結構13彼此靠近。如圖3中所示，各結構13在相應于其基座13A的位置內 設有兩對滑塊14，該滑塊14安裝成使得其可在固定到架臺地板上的軌道 15上滑動。兩個結構13在其打開狀態與關閉狀態之間的移動借助于任何 已知形式的致動裝置(未示出)控制。
在其上時，兩個結構13處于其打開狀態。 一旦所述操作終止，兩個結構 13就進入其關閉狀態，彼此靠近(圖7),使得由側面機架2支撐的兩側 部連接到底盤上，底盤同時由傳送線X送入焊接臺，并借助于由側面機 架2支撐的定位夾緊夾具或可能借助于由焊接臺固定結構支撐的定位夾 緊夾具定位在適當的位置中。
當側面機架2處于其彼此接近的位置以組裝車身時，操作機械手R還 用來利用前輔助機架16和后輔助機架17定位夾緊車身的結構，各前后輔 助機架包括交叉結構，其由定位夾緊兩個側面機架2的裝置支撐在端 部，從而還支撐定位夾緊夾具，該定位夾緊夾具設計成接合要焊接的車 身的前后部分。 一旦定位了兩個輔助機架16、 17,那么整個車身就借助 于由兩個側面機架2和前或后機架16、 17支撐的定位夾緊夾具定位夾緊 在適當的位置中，其后，機械手R執行必要數量的焊點，以給車身提供 穩定的外形，其間，機械手R自身配備有焊接工具，例如，電氣點焊或 激光焊頭。 一旦完成焊接操作，那么定位夾緊夾具就打開，兩個結構13 移入其打開位置，側面機架2從車身脫離，以使焊接好的車身可借助于 傳送線X的作用從焊接臺離開。
如圖3中所示，輔助機架16、 17還設有與側面機架設有的類型相同 的聯接元件3，以與機械手的抓取工具聯接。
如圖7和8中所清楚示出的，在操作情形下，當結構13處于關閉狀 態，側面機架2和前后機架16、 17利用其定位夾緊夾具200與車身結構接 合時，側面機架2上承受的所有應力(例如，由于車身寬度大于標稱值 所引起的應力)都作用在剛性結構13上對應于與機架2相接觸的區域。 由于結構13設計成具有足夠高的剛度，所以側面機架2可表現為比較輕 而絕不笨重的結構，且不會影響要焊接的部件的定位精度。實際上，由 于結構13的堅固，其保證定位夾緊夾具保持在需要的位置中，確保了焊 接結構的尺寸質量。同時，較輕而絕不笨重的側面機架2的預布置大大 地便于機械手R對其的操作。
因此，由此可見，根據本發明的裝置使用比較簡單低廉的裝置就達 到生產質量高的優點。
當然，在不偏離本發明原則的情況下，其結構和實施例的細節相對 于這里僅通過實例描述和示出的細節可進行較大地變化，而不脫離本發 明的范圍。
權利要求
1.一種用于裝配機動車輛車身結構或其子配件的系統，該系統包括焊接裝配臺(1)；傳送線(X)，用于將要裝配的所述結構的至少一部分傳送至所述焊接裝配臺，并將裝配好的結構從所述焊接裝配臺傳送出；配備有定位夾緊夾具(200)的至少一對機架(2)，其中所述機架可位于所述焊接裝配臺內，在所述傳送線(X)的兩側，用于將要裝配的車身定位在適當位置中并夾緊；焊接裝置，用于裝配在所述焊接裝配臺或架臺內位于適當位置中并且夾緊的所述結構；以及一個或多個操作機械手(R)，用于將各所述定位夾緊機架(2)在所述焊接裝配臺內的操作位置與距所述焊接裝配臺較遠的非操作位置之間移動，所述系統的特征在于，在所述焊接裝配臺(1)中，在所述傳送線(X)的兩側，預先布置有兩個剛性結構(13)，所述剛性結構(13)可沿相對于所述傳送線(X)的橫向方向在打開位置與關閉位置之間移動，其中在所述打開位置中，所述剛性結構(13)彼此相距更遠，在所述關閉位置中，所述剛性結構彼此靠近；并且各所述剛性結構設有用于接收和支撐各定位夾緊側面機架(2)在所述焊接裝配臺中的聯接裝置(7)。
2. 如權利要求l所述的裝配系統，其特征在于，預先布置設在可沿 橫向方向移動的各剛性結構(13)上的所述聯接裝置(7),以將各側 面機架(2)相對于所述剛性支撐結構(13)定位在適當的位置中。
3. 如權利要求2所述的裝配系統，其特征在于，還預先布置設在各 可橫向移動的剛性結構(13)上的所述聯接裝置(7),以支撐各側面 機架(2)的重量。
4. 如權利要求3所述的裝配系統，其特征在于，所述剛性支撐結構 設有支撐(12),當接收在所述剛性支撐結構(13)頂部上的機架(2)承 受橫過所述傳送線(X)而指向所述焊接裝配臺(1)外側的橫向力時， 所述機架(2)壓靠在所述支撐(12)上。
5. 如權利要求2或3所述的裝配系統，其特征在于，所述聯接裝置包括在各所述剛性結構(13)上預先布置在適當位置中且相距一定距離的 至少兩個聯接裝置，各聯接裝置(7)限定了朝上開口的聯接腔，用以 接收從所述定位夾緊側面機架(2)向下突出的銷。
6. 如權利要求5所述的裝配系統，其特征在于，至少一個聯接裝置 的所述聯接空間限定在四個輪子(9)之間，所述輪子(9)安裝成使得 其可在所述剛性結構(13 )上自由旋轉且交叉布置，從而所述輪子設置 成兩兩面對，并且安裝在相互平行的水平軸上，其中一對的軸垂直于另 一對的軸，并且這兩對的軸布置在同一水平面內，使得由所迷機架(2) 支撐的向下突出的銷在所述輪子(9)之間的所述空間內的接合，將所 述機架(2)相對于所述剛性結構(13)沿所述傳送線(X)的方向和與 所述傳送線(X)垂直的水平方向精確地定位。
7. 如權利要求6所述的裝配系統，其特征在于，所述聯接銷從由支 架(11)支撐的設計成靠在所述輪子上的水平表面(10)向下突出，以 便將所述機架(2)的重量壓在所述剛性結構(13)上，并將所述機架(2)相對于所述剛性結構(13)沿垂直方向精確地定位。
8. 如前述權利要求中任意一項所述的裝配系統，其特征在于，各所 述可橫向移動的剛性結構(13)包括可在軌道(15)上移動的基座(13A) 和從所述基座向上豎立并具有頂端的一對剛性立柱(13B),該頂端未 彼此聯接，并支撐上述聯接裝置(7)。
9. 如前述權利要求中任意一項所述的裝配系統，其特征在于，在所 述焊接裝配臺附近設有用于支撐所述側面機架(2)的固定結構(6)， 其中各所述側面機架(2)預先布置有用于接收、支撐至少一個側面機 架(2)并將其定位在適當位置中的聯接裝置(7)，所述聯接裝置與預 先橫向布置在所迷可動剛性結構(13)上的聯接裝置相同。
10. 如權利要求9所述的裝配系統，其特征在于，各用于將所述機架 (2)支撐在其非操作位置中的所述固定結構(6)包括固定基座"A),和從所述基座向上豎立并具有頂端的一對剛性立柱(6B),其中所述頂 端不彼此連接，并支撐所述聯接裝置(7)。
11. 一種用于裝配機動車輛車身結構或其子配件的方法，包括 預先布置焊接裝配臺(1);隨后將要裝配的所述結構的至少 一部分送至所述焊接裝配臺； 定位配備有定位夾緊夾具(200)的至少一對機架(2)在所述焊接 裝配臺內，在所述傳送線(X)的兩側，用于將要裝配的車身定位在適當位置中并夾緊；以及一旦焊接完成，將焊接好的車身送出焊接裝配臺；其中，所述定位夾緊機架(2)借助于一個或多個操作機械手(R)在所述焊接裝配臺中的操作位置與距所述焊接裝配臺較遠的非操作位置之間移動，所述方法的特征在于在所述焊接裝配臺(1)中，在所述傳送線(X)兩側預先布置兩個 剛性結構(13)，該剛性結構可沿相對于所述傳送線(X)的橫向方向 在打開位置與關閉位置之間移動，其中在所述打開位置中，所述剛性結 構(13)彼此相距更遠，在所述關閉位置中，所述剛性結構彼此靠近；各所述剛性結構設有用于在所述焊接裝配臺中接收、支撐各定位夾 緊側面機架(2)并將其定位在適當位置中的聯接裝置(7);所述操作機械手(R)用于在所述剛性結構(13)處于其打開位置 時，將所述機架(2)在非操作位置與所述剛性結構(13)上的容納位 置之間移動；以及所述剛性結構借助于從其打開位置至關閉位置的移動將各所述機 架(2)送入其最終操作位置。
12.如權利要求11所述的方法，其特征在于，各所述剛性支撐結構 (13)設有支撐(12),當接收在所述剛性支撐結構(13)頂部上的機 架(2)承受橫過所述傳送線(X)而指向所述焊接裝配臺(1)外側的 橫向力時，所述機架(2)壓靠在所述支撐(12)上。
全文摘要
借助于布置在傳送線(X)兩側的機架(2)，在焊接裝配臺內裝配機動車輛車身或其子配件，其中所述傳送線(X)橫越過所述焊接裝配臺，所述機架設有用于定位夾緊所述車身各種部件的夾具。所述機架(2)借助于多軸線操作機械手(R)，在所述焊接裝配臺內的操作位置與距所述焊接裝配臺一定距離的非操作位置之間移動。但是，所述機械手并不將所述機架(2)傳送至達其用于裝配所述車身的最終操作位置，而是將其卸載到預先布置在所述傳送線(X)兩側的兩個剛性結構(13)上，所述剛性結構可沿與傳送線成橫向的方向在打開狀態與關閉狀態之間移動。一旦所述可移動的結構(13)在其打開位置從所述機械手(R)接收了機架(2)，那么所述結構(13)就移入其關閉狀態，從而將所述機械(2)送入其最終操作位置。
文檔編號B23K37/00GK101172324SQ20071014877
公開日2008年5月7日 申請日期2007年9月11日 優先權日2006年11月3日
發明者D·博弗羅, D·蒙蒂 申請人:康茂股份公司