專利名稱：周圈環焊裝置和方法
技術領域：
本發明涉及按照權利要求1的前序部分的用于周圈環焊或者輪廓跟蹤的方法。此外，本發明涉及按照權利要求11的前序部分的一種用于周圈環焊的焊接裝置或者一種輪廓跟蹤裝置。此外，本發明涉及按照權利要求19或者20的方法和裝置。
通過周圈環焊可以焊接例如油箱這樣的容器，其包含的兩個半殼共同構成了一個輪緣。在縫焊機滾子之間焊接這樣的輪緣。還設置了用于隨后的內部高壓造型的平的板條，其相互疊加地沿著預定的周圈環焊在一起。
背景技術：
眾所周知，滾子接縫-焊接機用作周圈環焊機。兩個焊接滾子，一個上焊接滾子和一個下焊接滾子，它們分別供給一個絲狀電極，在此沿著相互疊加的，預焊后的半個容器的焊接輪緣運行。在此，對于容器的焊接已知的是，設置一個用于容納預焊過的容器的工件臺，這個臺子具有一個輪廓例如一個對應于待焊接油箱的外輪廓。然后，工件臺沿著它的輪廓移動并且因此固定在臺子上的容器的焊接輪緣在位置固定地設置在焊接機上的焊接滾子之間移動。容器以這樣的方式運行，其中工件臺的驅動以已知的方式借助于工件臺外輪廓的嚙合和一個作用在該輪廓上的傳動齒輪來進行，此外，在工件臺上的被驅動臂(稱為縮放儀)保證了輪廓對于焊接方向的切向性，容器的這樣的運行方式證明容器的焊接可以具有水平的焊接輪緣并且按照EP-A-0622147也可以應用于三維分布的焊接輪緣。因為被跟蹤的輪廓機械地通過工件臺外輪廓預先確定了，所以當應該改變輪廓或者焊接不同的輪廓時，例如在小批量生產的情況下，這樣的解決方案不夠靈活。已經推薦的方式是，容器通過一個機器人來驅動，例如按照US-A-5010 226或者DE-A-3603 919。然而，機器人價格高，編程費力并且會帶來安放問題或者工作安全問題。
本發明說明因此，本發明的任務是，提供一種方法或者一種裝置，其給出一種簡單的方案用于借助于滾子接縫-焊接機進行周圈環焊或者用于在一個其它的加工機器上跟蹤輪廓，這樣的方案不具備上述的缺點。本任務借助于權利要求1或者權利要求11的特征性特征來解決。
工件重新可自由旋轉地設置在它的固定裝置上，因此輪廓不必機械地被確定。它由被驅動的焊接滾子引起的工件的旋轉產生，該旋轉或多或少地通過對旋轉軸線的位置調整來補償。這樣的位置補償可以通過簡單的運動機構實現，通過對焊接滾子的控制和位置調節，輪廓以簡單并且經濟的方式被跟蹤，輪廓改動僅僅通過控制系統的更改的運動程序來實現。輪廓可以具有凸起的和/或凹陷的曲線形式；機器的機械幾何尺寸決定最小半徑。
可自由旋轉的工件的轉角或者該工件的固定裝置的轉角最好可以測得。這樣形成了一個閉環，在該閉環中可以對輪廓的精確跟蹤作出調整。
本方法和本裝置首先借助于主要應用領域即周圈環焊提出權利要求并且在下文中進行描述。原則上也可以的是，通過所述基本原理可以用于其它的應用來跟蹤一個輪廓。此處重要的還是可自由旋轉的固定裝置和對夾緊工件的被驅動滾子的布置-滾子在這種情況下不是焊接滾子-工件的滾子圍繞旋轉軸線的旋轉通過旋轉軸線的位置改動全部或者部分的被補償或者被過度補償。除了滾子外，還存在這樣的裝置，例如一個標記裝置，該裝置在工件上畫出輪廓或者例如一個激光刻文頭，其對應工件的輪廓進行加工。
另一種解決方案在權利要求19或者21中要求。
接下來借助于附圖對實施例進一步說明。在此示出圖1是按照本發明的滾子接縫-焊接機的側面示意圖并且示出圖2至圖7在跟蹤一個輪廓時圖1中的機器位于不同位置上的簡化俯視圖，并且圖8示出了不帶焊接或者夾緊滾子的實施形式，其可以圍繞垂直軸線被驅動旋轉；并且圖9至圖14示出了在圖8實施形式中的運動。
具體實施例方式
圖1在示意側視圖中示出一種滾子接縫-焊接機或者一種周圈環焊機，其按照本發明設計或者說通過該機器按照本發明的方法可以實施。在此，焊接機1具有一個只是畫出輪廓的機架30，在機架上固定其它下文中提及的零部件。這些零部件特別包括一個支座4或者一個工件臺4用于容納工件2，3以及最好也有一個上部固定裝置5和/或吸氣單元或者在固定裝置里的電磁鐵，利用電磁鐵工件固定在工件臺4上。工件臺可以具有匹配于工件2的形狀，從而使工件在工件臺上的定位變得容易。在示出的實施例中，工件2是一個容器，其由兩個半部分構成，這兩個半部分共同形成一個輪緣3，輪緣必須沿著一個預定的周圈環焊。如前文所述，工件也可以由兩個基本平的板條構成，其相互疊加地焊接。焊接借助于焊接滾子19和20以本身熟知地方式進行，在焊接滾子上有中間絲狀電極，其在圖中沒有示出，但是它是已知的并且在此不必更加詳細說明。焊接滾子19和20擁有供電線路并且必要時具有冷卻裝置，在這種情況下，焊接滾子通常通過在圖中示出的上或者下焊接滾子裝置22或者21來驅動。在此，一個操縱元件23為了焊接向下降低上焊接滾子19，從而上焊接滾子通過必須的壓力接觸工件2的輪緣3。為了把預焊過的半個容器裝到焊接機上并且取出焊接好的容器，滾子運行到圖示的取出后的位置處。
按照本發明，支座4帶有固定裝置5或者說工件2圍繞軸線8可以自由地旋轉。一個對應的轉向支承7設置在支座4的下邊并且使支座圍繞軸線8可以自由地旋轉。此處，可以自由地旋轉意味著，工件支座4和工件2通過施加在其上的力圍繞軸線8可以自由地旋轉。在此，軸線8垂直于焊接平面，該平面基本上與輪緣3的平面重合。為了裝夾，工件支承或者工件臺4在焊接前最好在一個設定的起始位置上是可鎖定的，從而可以始終在相同的起始位置上進行裝夾，這對于自動裝夾是有利的。同時，起始位置為跟蹤輪廓形成一個規定的出發位置。因為在焊接結束時輪廓完全被跟蹤了一遍，然后工件支承4再次回到同一位置，該位置對應起始位置。因此，通常在焊接結束時工件臺通過一個未示出的鎖緊工具鎖緊，從而工件臺固定在也作為起始位置的位置上。然后，在取出焊接好的工件之后裝夾另外一個待焊接的工件，其上焊接滾子19和20驅動至焊接位置并且取消對工件臺的鎖緊，從而工件臺在焊接過程中圍繞軸線8可以旋轉。因此，轉向支承7和軸線8在焊接機1上可以改動位置，從而軸線8的位置在焊接過程中可以改變。這種改變以某種合適的方式機械地實現。因此，例如轉向支承7設置在一個x-y-工作臺上，其引起x-y-方向上被驅動位置的改變，而軸線8形成z向。在此，用于位置改變的驅動裝置優選地構成焊接機的一部分。但是驅動裝置也可以是這樣，在焊接機上只設置轉向支承7的可以改變位置的固定裝置并且轉向支承的驅動裝置在外邊，例如通過一個機器人或者一個裝夾機構，其首先把工件放置到轉向支承或者零件支承4上。還可以的是，轉向支承完全不用在焊接機上的引導，通過一個外部的機器人改變其位置。為此，焊接機1的控制系統的信號供給機器人，這在下文中還會說明。但是優選的方式是，用于轉向支承7的位置改變的運動機構是焊接機1的一部分，因此本發明的優點獲得最大收益。在示出的實施例中，轉向支承7一方面設置在直線導軌上，其具有軌道16和一個在其上運行的滑板17，該滑板本身支撐轉向支承7。在此，滑板17通過一個驅動裝置18，例如一個帶有電機的主軸驅動裝置沿著導軌16是可以線性移動的。具有滑板17的導軌16本身設置在一個回轉盤11上，其圍繞著回轉軸線12是可以旋轉的，為此，在盤11下邊可以設置一個弧形的齒環，在齒環里嚙合一個齒輪14，其被電機15驅動。這樣允許轉動盤11圍繞回轉軸線12以設定的角度轉動，這還會更詳細的說明。回轉軸線12平行于旋轉軸線8。
還設置了一個相角傳感器，其發出一個信號，該信號取決于可自由旋轉的零件支承4或者工件2的旋轉的轉角。這個信號發出給控制系統/閉環控制系統25，其本身與所述的驅動裝置15，18，21和22連接并且還可以控制其它焊接機的元件，特別是被驅動的可以下降的用于工件的固定裝置5。如已經所述的那樣，信號也可以從控制系統/閉環控制系統向外發出，這通過連接器25’來說明。
下文中借助于圖2至圖7更詳細的說明本方法，圖2至圖7是圖1中焊接機位于不同位置的簡化俯視圖。在此，圖2中特別示出了帶有驅動裝置22的上焊接滾子。此外，可以看到工件2的俯視圖和圍繞回轉軸線12可回轉的盤11的示意圖，其為了簡化示圖只是描繪成虛線，以及弧形齒環13，其上嚙合著回轉驅動裝置的固定在焊接機上可以驅動的齒輪14。直線導軌16，17，其支撐著旋轉支承7和旋轉軸線8，為了簡化視圖中的說明只是通過線17’給出。在此，直線驅動裝置的調節改變了圖2至圖7中沒有示出的旋轉支承7或者示出的旋轉軸線8與回轉軸線12之間的距離，通過圖中示出的距離符號R1(半徑1)表示。在其它圖中相應的其它半徑對應表示為R2至R6。以K1(控制角1)示出的那個角通過相角傳感器測得。在其它圖中相應的角表示為K3至K6。以W1和W3至W6表示盤11或者17’的旋轉角，從而W和R是軸線8的位置的極坐標。
圖2示出了一個可能的起始位置，其中工件2裝夾在相應的鎖緊的零件支承里，并且固定在里邊。上焊接滾子下降到工件2或者它的輪緣3的位置，焊接可以在起始點C開始，因此首先松開工件支承4或者工件2的鎖緊。為了焊接輪廓，焊接滾子19和20被旋轉地驅動并且供給焊接電流。在此，焊接本身可以使用通常的參數。從而，涂層的或者未被涂層的鋼板或者其它可焊接的板條在固定的或者匹配于輪廓的速度下用一個通常的最好橢圓形的絲狀電極來焊接。同樣的，其它焊絲形狀(平的，縱向開槽的，三隨圓形的(trieliptic)或者其它的)或者沒有焊絲的焊接滾子都是可以考慮的。在此，焊縫寬度例如是1.2mm并且電極壓力例如是90daN，其中例如焊接電流是6.5kA。焊縫寬度，電極壓力和焊接電流很大程度上取決于所焊接的材料，涂層，板厚以及焊接速度。
在焊接滾子19，20被驅動旋轉時，該焊接滾子在其之間夾緊輪緣3并且固定在焊接機上，當焊接沿著圖2中工件的長邊進行時，此時產生一個轉矩，該轉矩使工件2圍繞軸線8旋轉，其中旋轉方向如按照箭頭A所示。另一方面，通過旋轉軸線8圍繞工件2的相關夾緊點的位置改動在焊接滾子19，20之間工件以箭頭B示出的方向旋轉，當圖2中的旋轉軸線8向著直線D的方向移動時，角W1減小。相互協調的焊接滾子19的旋轉速度和旋轉軸線8的移動可以補償工件2圍繞旋轉軸線8的兩種旋轉，從而工件可以在焊接滾子之間線性的移動。因此，從圖2示出的位置出發，這可以通過順時針驅動齒輪14實現，即旋轉軸線8圍繞回轉軸線12向著直線D的方向旋轉，其中同時半徑R1相應的改變使工件在待焊接的直線輪廓上在焊接滾子19，20之間來回移動。圖3示出在焊接滾子19，20之間相應的工件的待焊接長邊一半的位置。圖2中標記為W1的角現在為0度并且旋轉軸線8位于直線D上。旋轉軸線8和回轉軸線12之間的距離為最小并且表示為R2。在焊接滾子19，20或者工件2繼續運行時，回轉導軌圍繞回轉軸線12繼續回轉，這就像圖2中焊接結束時工件2的長邊示出的那樣。旋轉軸線8與圖2中相比最遠回轉到直線D的另外一邊。現在必須焊接輪廓的第一個彎曲段。旋轉滾子繼續驅動工件，其中處于輪廓的彎曲部分時焊接滾子速度可以減小。在此，焊接滾子繼續以箭頭A的旋轉方向圍繞旋轉軸線8帶動工件旋轉，這樣是為了跟蹤彎曲的輪廓，通過旋轉軸線8的位置改變不能更完整地補償工件沿旋轉方向A的旋轉，如至今所知的那樣。但是，齒輪18的在逆時針方向的驅動如此減慢，即通過焊接滾子作用的工件在旋轉方向A向的旋轉大于通過回轉導軌作用的工件在旋轉方向B向的旋轉，從而工件2實施一個旋轉運動，如圖5所示。在此，通過對焊接滾子速度和對通過旋轉軸線8的位移實現的補償運動的大小的相應選擇可以獲得任意的輪廓形狀。圖5示出了一個位置，在該位置上工件繼續圍繞旋轉軸線8旋轉，因為焊接滾子在旋轉方向A向作用的旋轉大于通過旋轉軸線8的位置改變造成的工件的圍繞同一夾緊點在焊接滾子之間在旋轉方向B向的旋轉。
圖6示出的位置位于彎曲的輪廓部分的末端。現在再次需要焊接輪廓的直線部分，因此齒輪14的驅動再次加快使工件在旋轉方向A向和在旋轉方向B向的旋轉運動立刻增快，從而進行一次直線焊接。
在再次焊接平直的輪廓完畢之后，緊接著焊接了一個新的輪廓半徑，工件在旋轉方向A向的由焊接滾子引起的旋轉大于由位置改變引起的工件在旋轉方向B向的旋轉。通過這種方式，工件的整個輪廓可以容易的被跟蹤，一直再次到達圖1中的點C，在該位置焊接電流被切斷，工件支承被鎖緊并且上焊接滾子被提起。現在可以卸載工件并且新的工件可以裝入焊接機內，于是該過程重新開始。
顯而易見的是，通過工件的可自由旋轉的固定裝置和旋轉軸線8相應的移動可以跟蹤一個任意的輪廓(凸起的或者凹陷的)，由焊接滾子作用的工件在旋轉方向A向的旋轉通過旋轉軸線的移動相應引起的在旋轉方向B向的旋轉或多或少補償或者過度補償。在完全補償的情況下跟蹤一個直線輪廓，在部分補償的情況下跟蹤一個或多或少彎曲的輪廓，如在實施例中示出的那樣。如果出現過度補償的情況，可以得到一個與實施例相反的向外彎曲的輪廓。在此，焊接滾子的旋轉速度(焊接速度)由控制系統/閉環控制系統25來決定，該系統通過作用于驅動裝置15和18還決定旋轉軸線8的位置變動。在此，對輪廓的跟蹤可以這樣實現，即控制系統遵守取決于輪廓設定的焊接滾子速度值和旋轉軸線8的位置值。然而，最好采用閉環控制系統實施這一過程，即通過相角傳感器9確定控制角K并且饋給控制系統/閉環控制系統。控制角K對于每個輪廓上的輪廓點都是確定的。控制角在焊接輪廓期間覆蓋360度。因此，輪廓的每個點對應一個控制角度值，其中這在控制系統的編程過程中利用輪廓坐標實現。在這種情況下，閉環控制系統可以在輪廓的每個點上把實際的由相角傳感器9測得的控制角和實現計算并存儲好的控制角進行比較。測得的控制角與控制角理論值之間的偏差對應著理論輪廓的一個偏差，然后，該偏差可以通過閉環控制系統補償，即或者改變焊接滾子驅動裝置的速度或者回轉導軌的驅動裝置相應地受影響。也可以同時作用于兩個驅動裝置。假定對焊接滾子的速度的改變是最好的方式，因此，如果控制角對于設定的輪廓位置特別小，改變焊接滾子驅動裝置使得焊接滾子的速度提高，相反的，如果控制角太大了，從而焊接滾子的速度減小了。速度的改變通過輪廓或者通過可能的修正也可以改變焊接電流。
如果轉動軸線8的移動通過外部的驅動裝置作用，該裝置不是焊接機1的一部分，該裝置例如是一個機器人，因此閉環控制系統25向外通過導線25’發出一個控制信號，從而機器人控制系統相應地供給一個修正信號。
在示出的實施例中示出了焊接的兩維輪廓。然而，相應地也可以焊接一個三維的輪廓形狀，其中輪廓也可以在z-軸線上延伸相應地進行焊接。除了兩維的實施形式，滾子添加了在z-軸線上的移動并且添加了匹配于傾斜的圍繞一個水平軸線穿過焊接點平行于滾子軸線的偏轉。控制系統/閉環控制系統25相應于存儲的輪廓形狀促使焊接滾子的垂直移動和偏轉以實現設定的輪廓形狀。在z-軸線上的輪廓移動投影到x/y-軸線上并且以相同的方式跟蹤。例如輪廓分配到矢量上并且同時跟蹤x，y-和z-輪廓組分。z-軸線的高度差產生傾斜，由此計算滾子的偏轉并且對其作出調整。
在此，輪廓的跟蹤借助于優選的應用實例在焊接過程中描述出來。然而，如果不需要焊接，以按照本發明的方式也可以跟蹤一個輪廓。取代焊接滾子19和20的是不通電的，被驅動的夾緊滾子，該滾子只是跟蹤輪廓而沒有焊接。在這種情況時在夾緊滾子上設置一個其它的加工和/或標記工具，例如一個激光裝置，其通過激光切割加工工件，該工件在這種情況下例如只是一個單個板條。
在另外的方案中，輪廓沒有焊接滾子或者摩擦滾子被跟蹤。在這種情況下，軸線8的控制角通過另外一個受控制的驅動裝置26，27(圖8ff)作用于零件支承4。該解決方案可以借助于激光，氣體切割器，水射線或者其它介質切削輪廓楞邊，其通過加工位置19’示出。如果控制角被主動地驅動，當然自動的輪廓監控和輪廓修正就沒有用處了。使用旋轉軸線8的主動驅動裝置27也可以生成敞開的沒有閉合的輪廓或者在輪廓末端獲得一個規定的新的位置，例如一個裝夾或者卸載位置。
在本發明的這一方面，不是焊接滾子或者夾緊滾子圍繞軸線8產生轉矩，而是一個受控的驅動裝置26，27，例如一個電機，圍繞軸線8驅動工件支承4，通過驅動裝置27不足或過度補償，為了跟蹤輪廓，最好使用一個任意的加工工具，例如一個激光束或者檢測工具，在工件上加工或者檢測。但是，其余例如圖1至圖7的解釋也適用于本發明的其它方面，在圖8至14里同樣的附圖標記表示圖1至圖7里同樣的部件。圖9至圖14同樣示出在跟蹤一個輪廓時不同的輪廓位置，其中驅動裝置27引起工件或者零件支承圍繞軸線8的旋轉。
權利要求
1.借助于焊接滾子(10，20)的周圈環焊方法或者按照權利要求9的輪廓跟蹤方法，其特征在于，待焊接工件(2，3)圍繞一個垂直于焊接平面的旋轉軸線(8)可自由旋轉地固定，因此，為了焊接而被驅動的焊接滾子引起工件(2，3)圍繞旋轉軸線(8)轉動，并且旋轉軸線(8)在焊接過程中被移動使焊接滾子引起的工件的旋轉在平直的輪廓部分上被補償或者在彎曲的輪廓部分上(凸起的或者凹陷的)部分地或者過度被補償。
2.按照權利要求1的方法，其特征在于，旋轉軸線通過焊接機本身的被驅動的一個移動裝置(11至18)或者通過焊接機外部的一個移動裝置，特別是一個機器人來移動。
3.按照權利要求2的方法，其特征在于，焊接機本身的移動裝置具有一個用于旋轉軸線(8)的第一導向裝置(11，13，14，15)，其圍繞回轉軸線(12)是可回轉的，和一個用于旋轉軸線的第二導向裝置(16，17，18)，其是可線性移動的。
4.按照權利要求1至3中任意一項的方法，其特征在于，旋轉軸線(8)的移動和焊接滾子的驅動由一個共同的控制系統(25)來控制。
5.按照權利要求4的方法，其特征在于，控制系統作為閉環控制系統工作是通過控制系統把工件的圍繞旋轉軸線的旋轉角(K)處理成輸入參數。
6.按照權利要求5的方法，其特征在于，閉環控制系統利用它的輸出量決定了焊接滾子驅動裝置的速度，其中在旋轉角非常小的時候提高速度，在旋轉角特別大的時候減小速度。
7.按照權利要求6的方法，其特征在于，在控制系統中存儲的輪廓數據與相應的旋轉角數據相對應。
8.按照權利要求1至7中任意一項的方法，其特征在于，三維輪廓通過可旋轉的固定裝置或者焊接滾子附加的垂直移動和圍繞一穿過焊接點平行于滾子軸線的水平軸線的旋轉焊接。
9.按照權利要求1至8中任意一項的方法，其特征在于，取代焊接滾子使用夾緊滾子，用來代替焊接只是跟蹤一個輪廓(輪廓跟蹤方法)，其中最好在夾緊滾子上設置一個工具或者檢測工具。
10.按照權利要求9的方法，其特征在于，工具是一個標記工具和/或一個加工工具，特別是一個激光工具。
11.用于周圈環焊的焊接裝置(1)，其具有被驅動的焊接滾子(19，20)或者按照權利要求17的輪廓跟蹤裝置，其特征在于，本裝置具有一個用于裝夾待焊接工件(2，3)的固定裝置(4，5)，該固定裝置在焊接運行過程中可自由地圍繞一個旋轉軸線(8)旋轉并且此外其相對于焊接滾子的位置通過旋轉軸線的位置改變可調節，并且設置一個控制系統(25)和驅動裝置(15，18，21，22)，通過它們，焊接滾子速度和固定裝置的位置調節在焊接運行過程中是可以改變的。
12.按照權利要求11的焊接裝置，其特征在于，設置一種測量裝置(9)用于固定裝置的旋轉角，該測量裝置的輸出信號與控制系統(25)相連。
13.按照權利要求12的焊接裝置，其特征在于，控制系統是一個閉環控制系統，該閉環控制系統根據測量裝置本身的輸出信號產生一個用于焊接滾子的驅動裝置的速度信號。
14.按照權利要求10至13中任意一項的焊接裝置，其特征在于，旋轉軸線的位置通過一個圍繞回轉軸線(12)被驅動的而且可回轉的回轉導軌(11，13，14，15)和一個在其上設置的被驅動的線性導軌(16，17，18)通過控制系統或閉環控制系統(25)來調節。
15.按照權利要求11至14中任意一項的焊接裝置，其特征在于，固定裝置或者焊接滾子是可調節高度的并且圍繞一個穿過焊接點延伸的軸線是可回轉的，以焊接三維輪廓。
16.按照權利要求12的焊接裝置，其特征在于，測量裝置(9)的信號直接或者通過控制系統傳輸到輸出連接裝置上。
17.按照權利要求11至16中任意一項的輪廓跟蹤裝置，其中的焊接滾子通過沒有焊接功能的夾緊滾子代替。
18.按照權利要求17的輪廓跟蹤裝置，其特征在于，在夾緊滾子上設置一個標記工具和/或一個加工工具，例如一個激光工具。
19.用于輪廓跟蹤裝置的方法，其特征在于，一個沿著一個輪廓待加工或者待檢測的零件(2，3)可旋轉地被固定，該零件圍繞一個垂直于加工或者檢測平面的旋轉軸線(8)通過一個與加工或者檢測工具分開的驅動裝置(26，27)來驅動，從而驅動裝置(26，27)可以引起零件(2，3)圍繞旋轉軸線旋轉，并且旋轉軸線(8)在加工或者檢測過程中移動得使驅動裝置引起的零件(2，3)的旋轉被補償或者部分地或者過度地被補償。
20.對應權利要求2至8修改的按照權利要求19的方法。
21.輪廓跟蹤裝置，其特征在于，其具有一個用于裝夾一個待加工或者待檢測的零件(2，3)的固定裝置(4，5)，該固定裝置在焊接運行過程中通過作用在零件支承上的驅動工具(26，27)圍繞旋轉軸線(8)是可旋轉的并且此外通過利用第二驅動裝置使旋轉軸線(8)的位置變動是可調節的，并且為第一和第二驅動裝置設置了一個控制系統和/或閉環控制系統(25)。
22.對應權利要求12至16進行修改的按照權利要求21的輪廓跟蹤裝置。
全文摘要
在具有焊接滾子(19，20)的周圈環焊機(1)上，工件(2，3)設置在一個在焊接驅動過程中可自由旋轉的固定裝置(4)上。通過施加在工件上的被驅動的焊接滾子引起的固定裝置的旋轉按照輪廓形狀或多或少通過固定裝置的相對于焊接滾子的位置改變來補償，通過這種方式，輪廓容易地被焊接。如果輪廓是敞開的，利用被驅動的控制角可以再次回到起始點和/或放棄摩擦滾子。本發明還涉及無焊接的輪廓跟蹤。
文檔編號B23K26/00GK1652891SQ03810852
公開日2005年8月10日 申請日期2003年3月12日 優先權日2002年3月12日
發明者A·瓦爾, J·米勒 申請人:埃爾帕特朗尼股份公司