用瓷磚填充容納面板以形成鑲嵌圖案的機器和方法

專利名稱：用瓷磚填充容納面板以形成鑲嵌圖案的機器和方法
技術領域：
本發明涉及用鑲嵌瓷磚填充容納面板以便給民用和工業建筑物、商業建筑物、展 覽區、游泳池或其它這些環境的墻壁和地板貼瓷磚的機器和相關方法。
背景技術：
從很早的時候到現在，已經有用瓷磚或鑲嵌物制成的鑲嵌產品，這些瓷磚甚至尺 寸非常小例如其側邊為幾十個毫米級，用來給墻壁或地板貼瓷磚，而且主要出于裝飾目的。這些瓷磚的一面保留被看到并且被裝飾，S卩，例如，可以將它著色、拋光或涂瓷釉 以形成在將這些瓷磚貼到墻壁或地板上時可以看到的裝飾圖案。為了試圖減少人工鋪設鑲嵌圖案以及雇傭許多昂貴的專業工人的需要，已經構造 出具有或多或少高自動化程度的機器，其被設計用來生產出鑲嵌瓷磚的面板，其中將至少 一個支撐膜貼在已經布置在面板內的瓷磚的保持可見的側面上，例如參見EP-B-1179439。因此能夠從沒有支撐膜的側面將該瓷磚的面板貼在所要貼瓷磚的墻壁上，一旦已 經將它們貼在墻壁上，則從這些瓷磚將支撐膜去除。因此與在采用人工過程的時候相比實 現了更加快速更加直接的安裝方式。而且，已經研究出機器能夠使得用瓷磚填充這些面板的過程自動化，從而使得這 些鑲嵌圖案的安裝更加迅速和方便。EP-A-1493696披露了用鑲嵌瓷磚填充托盤的機器，該機器包括用于瓷磚的第一連 續輸送裝置、用于容納所述瓷磚的托盤的第二連續輸送裝置和用于從所述第一輸送裝置將 瓷磚轉移到所述托盤上的自動操作裝置。用于轉移瓷磚的操縱裝置安裝有吸附裝置，其包 括與抽吸回路相連并且彼此間隔適當距離布置的一排吸附器，以便從第一輸送裝置收集瓷 磚并且將它們堆放在托盤中。采用上述類型的機器，瓷磚隨機地擺放在容納面板上，因此不能生產出具有幾何 形狀或著色圖案的鑲嵌圖案。因此，盡管這些技術發展了，但該技術仍然很難，并且仍然覺得需要開發出按照有 序方式用瓷磚填充容納面板的機器，從而能夠實現與當前已知的方法相比更加通用有效的 自動鑲嵌圖案的安裝。

發明內容
本發明優選實施例的一個目的在于提供用于用鑲嵌瓷磚自動填充面板以便給墻 壁和地板貼瓷磚的機器和相關方法，該機器更加有效并且具有比已知機器更先進的功能。該目的和這些優點基本上通過根據獨立權利要求所述的用于用鑲嵌瓷磚填充面 板的機器來實現。從屬權利要求涉及本發明的其它特別優選的實施例和特征。本發明涉及用于用多組瓷磚(每一組具有至少一個可預先選擇的特征以便形成 鑲嵌圖案)順序填充正在向前運動的容納面板的機器，該機器包括至少一個拆除系統，適 于從由觀察系統識別出的占據了除了該圖案所需的之外的位置的面板中將瓷磚拆除。該瓷6磚會錯誤設置，例如因為它以顛倒位置被放置了，或者因為它沒有與在給定座或位置中所 需的顏色對應，或者還可能因為它損壞了。在一些優選實施例中，拆除系統設計用來單獨拆 除這些瓷磚并且根據需求在其上進行不同的可選操作。例如，如果該瓷磚放錯了，例如它的 顏色錯了，或者損壞了，則可以將所述瓷磚丟掉、去除或拆除。但是，如果該瓷磚緊緊是以顛 倒位置被放置了，則可以通過拆除系統將它翻過來。在該情況中，能夠將拆除系統控制并且 設計成拆除該單獨瓷磚并且將它重新設置在正確位置中，即讓正確的面面向上。根據其它實施例，該機器提供了拆除系統，設計并且控制用來對已經由不同的機 器例如現有技術機器放置在面板中的瓷磚進行拆除、更換或重新定位。例如，可以通過加入 由根據本發明的機器構成的機器的最終模塊來對現有的瓷磚處理線進行升級，從而具有拆 除系統以及優選觀察系統例如與控制單元連接的數碼攝像機。該最終模塊可以檢查每個面 板是否放置了破碎或錯誤設置的瓷磚，并且可以將拆除系統控制用來拆除、更換或重新定 位這些瓷磚。在優選實施例中，根據本發明的機器包括至少一個觀察系統，設計用來根據所述 可預先選擇的特征來識別出占據著除了在該面板中所需之外的位置的任意瓷磚。具體地說，觀察系統能夠有利地至少用來根據所述可預先選擇的特征檢查出這些 瓷磚是否占據著在面板上的所需位置并且識別出占據著除了所需位置之外的位置的任意 瓷磚。在一些實施例中，優選的可預先選擇特征為在每一組中的瓷磚的顏色，從而可以 將不同顏色瓷磚組組合在一起以便形成具有幾何形狀或有色圖案的鑲嵌圖案；顯然，這并 沒有排除所述特征為其它類型特征的可能性，例如瓷磚的形狀等。容納面板的布置可以為這樣一種類型，其包括具有用于容納每塊瓷磚的容納底座 的柵格。在一些實施例中，在每個底座中設有通孔以便使得該拆除系統能夠排除這些瓷磚。 顯然，這些面板可以根據具體結構需求或用途而由任意其它類型制成。在本發明的優選實施例中，拆除系統可以相對于水平傾斜以采取可設定的傾斜姿 態，從而布置在拆除系統前面的面板也將采取相對于水平傾斜的姿態。在一些實施例，拆除系統與機器人組合，該機器人使得拆除系統例如根據笛卡爾 坐標系沿著合適數量的數控軸運動以使得拆除元件在設置在面板下面或上面并且與之基 本上平行的第一平面上移動，以便從所述面板中一次排除或去除至少一塊瓷磚。該機器人 能夠使用不同類型的坐標系來使得拆除元件移動，例如采用極坐標等。在優選實施例中，還有這樣一種回收系統，設計用來保持剛才排除即從面板中去 除的瓷磚以防止它落回到所述面板上。上述觀察系統優選包括由TV攝像機和電子單元構成的觀察裝置，并且它布置在 拆除系統上游，以便觀察面板并且證實面板的填充，從而根據前面選擇的特征(每個瓷磚 的顏色或形狀或其它特征)識別出在面板上占據著除了所需之外的位置的瓷磚。在特別優選的實施例中，用于填充面板的機器包括處理和控制系統，適于生產出 由瓷磚面板形成的鑲嵌圖案的電子模擬圖案并且在平面上示出所述模擬，并且設計用來控 制所述填充機。該機器還能夠有利地包括最終模塊，其能夠在完全填充有瓷磚的面板上進 行自動檢查，并且設計用來排除和更換仍然必須正確設置或者被發現受損或以顛倒位置被 放置了的任意瓷磚。但是這沒有排除該最終模塊與和這里所述的類型不同類型的填充機相連的可能性。在另一個特別優選的實施例中，所述拆除系統包括至少一個拆除元件，其能夠在 所需的面板座中拾取還沒有正確設置的任意瓷磚并且更換它；去除占據著除了在面板中所 需之外的座的任意瓷磚；去除被發現損壞的任意瓷磚；拾取在其座中翻轉的任意瓷磚，使 之翻轉然后將它放在相同的座中。該拆除元件可以包括吸附器或類似裝置，其能夠抽吸空 氣以拾起至少一個瓷磚。優選的是，在一些實施例中，所述拆除系統包括控制系統，其能夠使得所述拆除元 件運動以便從側面容器中拾取預定的瓷磚以便將它插入在面板的孔座中。這樣，該系統的 自動化程序更高，因為能夠在無需操作人員控制該過程的情況下在面板中自動插入新瓷 磚。在特別優選的實施例中，拆除系統至少還包括傾翻或翻轉裝置，其能夠將從拆除 元件釋放出的瓷磚翻轉并且將它落在相同座中。該傾翻或翻轉系統優選可以在拆除元件下 面并且在面板上方運動。在本發明的優選實施例中，傾翻或翻轉系統包括由瓷磚通路或通道構成的箱體， 其具有上開口、下開口和至少在上開口和下開口之間非對中設置的比較元件以便將由拆除 元件釋放的瓷磚翻轉。上開口和下開口比瓷磚的尺寸稍寬以便能夠允許瓷磚精確通過。在一些實施例中，比較元件由在上下開口之間延伸的小桿或軸或兩個相對凸起構 成。根據另一個方面，本發明涉及用于用多組瓷磚自動地并且順序地填充多個面板的 方法，每一組包括至少一個可預先選擇特征，以便產生出各種顏色的具有幾何形狀或圖案 的鑲嵌圖案。該方法優選包括至少一個初始階段，其中提供鑲嵌圖案的電子模擬圖案；以及 填充階段，涉及用多組瓷磚隨機填充容納面板，隨后通過將它與模擬圖案進行比較驗證出 由每個瓷磚在面板中實際占據著的位置，以便識別出需要拆除的任意瓷磚在面板上的位 置，然后通過所述拆除系統將任意這些瓷磚排除。上述填充階段可以按順序重復以按照預布置方式用具有不同特征(例如不同顏 色)的多組瓷磚填充所述面板，以便生產出具有幾何形狀或圖案的鑲嵌圖案。而且，可以采用幾個面板來構成單個鑲嵌圖案，以便根據其上要貼瓷磚的表面積 形成具有任意尺寸圖案或重復圖案的鑲嵌磚。根據本發明的機器和方法的主要優點在于，它非常通用，因為它使得容納面板能 夠按照預先設定的布置方式填充表現不同特征(即顏色或其它特征)的瓷磚，以便形成具 有幾何形狀或圖案的鑲嵌磚。而且，可以通過軟件即在無需在機器的機械結構上進行任意手動操作的情況下改 變機器的設置，從而改變所要生產出的鑲嵌磚的類型。在鑲嵌磚上的圖案因此能夠按照非 常直接并且節約的方式改變，而無需在機器上采取任何復雜的動作。這意味著在生產單個 用于貼在墻上的鑲嵌磚并且制備出用于不同客戶的不同鑲嵌磚的面板生產成本和時間上 實現了相當大節約。而且，可以加入多個功能或其它操作以使得該過程更加簡單明了。例如，可以進行 配置以使得能夠僅僅通過改變模擬圖案來在填充面板之前改變鑲嵌磚的顏色分布或圖案布局；或者可以為每個面板自動打印參考比啊好，這在方便整個鑲嵌磚的隨后安裝中將非 常有用；或者，還有可以引線總體照片，從而示出在各個面板和瓷磚上的圖案布置；等等。另一個優點在于，采用根據本發明的機器實現高生產速率，因為該過程具有高度 自動化，并且在啟動機器之前具有進行中間檢查并且驗證最終結果的機會。面板填充速度能夠得到明顯提高，在一些實施例到達大約10塊面板每分鐘的估 計生產率(對于每塊大約有150-200塊瓷磚的面板而言)。值得注意的是，涉及采用鉸接臂 來在具有大約150-200瓷磚的容納面板中一次插入一塊彩色瓷磚的半自動系統需要5分鐘 以上來填充整個面板(沒有自動化驗證階段)。本發明一些實施例的另一個優點源自這樣的事實，即在這種機器的構建中可以采 用非常緊湊并且容易運動或運輸的模塊單元，這便于鍵入其它單元以及對可用于機器構建 的空間進行優化。而且，因為瓷磚設置錯誤減小至最小，可以在定制化程度較高并且質量良好的情 況下獲得任意尺寸的鑲嵌磚。根據本發明的裝置和方法的其它有利特征和實施例在所附從屬權利要求中描述 了，并且在下面將參照一些非限定實施例進行進一步說明。


本領域普通技術人員通過參照示出本發明的非限制性實施例的所附示意圖將更 加容易理解本發明并且將更加清楚了解其許多目的和優點。在這些附圖中圖1示出根據本發明實施例的沒有瓷磚面板的工作單元的軸側圖；圖2示出用在根據本發明的機器中的用于鑲嵌瓷磚的面板；圖3示出沿著圖1的線II-II截取的安裝有瓷磚面板的示意圖；圖4示出沿著圖3的線III-III截取的示意圖；圖5示出機器，其包括根據本發明的實施例的前面附圖所示的工作單元；圖6示出根據本發明的實施例的用瓷磚填充面板的機器；圖7示意性地示出根據本發明用瓷磚的面板獲得的最終鑲嵌圖案的一部分；圖8A和8B示出根據本發明的另一個實施例的處于兩個不同工作階段中的工作單 元的透視圖；圖9示出在圖8A的機器的局部剖面中的側面圖；圖10示出圖8A、8B的機器的細節的透視圖；圖11示出圖8A、8B的機器的另一個細節的另一個透視圖；圖12示出沿著圖11的線XII截取的局部視圖；圖13、14、15和16示出在不同的處理循環步驟期間圖8_12的機器的細節；圖17示出示意圖，其能夠通過將用根據本發明的機器組裝的鑲嵌物或瓷磚的面 板并排布置而按照鑲嵌圖案的形式再現；并且圖18和19示出根據本發明另一個實施例的裝置或機器的透視圖和平面圖。
具體實施例方式在其中相同的附圖標記在所有不同的附圖中用來表示相同部件的這些附圖中，根據本發明用預先選擇的瓷磚T填充容納面板P的機器-參見圖1-包括拆除單元U1，拆除 單元Ul采用笛卡爾機器人3來控制拆除系統3Z的運動。在一些實施例中，拆除系統3Z包 括滑架或支撐框架3S，滑架或支撐框架3S可以沿著由第二滑架3G支撐的與面板前進方向 Fl垂直延伸的第一對引導件3A滑動地運動，該第二滑架由沿著與面板P的前進方向Fl垂 直地放置的第二對弓I導件3A和;3B被滑動地弓I導。在圖1中所示的優選實施例中，引導件3A和;3B由在端部處固定在相應的第一和 第二支撐元件3E和3F上的相應液壓缸對形成。拆除系統3Z與第一支撐元件3E —起沿著 那對引導件3A在第一方向1 上滑動，并且沿著那對引導件:3B在第二方向Fb上滑動。第 二支撐元件3F連接在框架10上，并且繞著軸承9的旋轉軸線Xl旋轉，也參見圖3。優選在第二支撐元件3F上，設有滑軌5A和5B，它們限定了用于讓面板P沿向前供 給方向Fl在拆除系統3Z上方滑動的平面。在該情況中，方向Fl與拆除系統3Z的第二滑 動方向冊和第二支撐元件3F的旋轉軸線Xl都平行。在這里所述的實施例中，拆除系統3Z優選由蝸桿傳動系統7沿著那對引導液壓缸 3A驅動，所述蝸桿傳動系統包括連接在第一底座3E上并且由第一帶齒皮帶7B與第一蝸桿 7A連接的第一電機Ml，所述第一蝸桿在第一框架3E上旋轉連接并且與弓I導件3A平行并且 位于它們之間；拆除系統3Z沿著引導件3A的滑動因此受到由第一電機Ml驅動的第一蝸桿 7A的旋轉的控制。另一個蝸桿傳動系統8用來使得拆除系統3Z沿著引導件:3B運動，而與沿著引導 件3A的運動無關。按照與傳動系統7類似的方式，該傳動系統8包括在圖1中所示的第二 電機M2，其連接在第二底座3F上并且通過第二帶齒皮帶8B與第二蝸桿8A機械連接。第 二蝸桿8A與第二框架:3B相連，而且與引導件:3B平行并且位于它們之間以便使得拆除系統 3Z通過由第二電機M2驅動的第二蝸桿8A的運動而沿著所述引導件:3B滑動。顯然，基于笛卡爾機器人構思的上述拆除系統3Z僅僅作為實施例說明，因為可以 采用適于該目的的任意其它實施例，例如鉸接機械臂(代替引導件3A和;3B，其與拆除系統 3Z相連)或者其它實施例。而且，笛卡爾機器人3可以包括基于結構和/或使用需求的不同裝置或系統，例如 滑動引導件3A和3B，并且驅動系統7和8可以為不同類型。在優選實施例中，拆除系統3Z由與蝸桿7A和7B接合的上述支撐框架3S構成并 且包括拆除元件3P，拆除元件3P采取適于插入在面板P中的每個座或空腔V中設置的通孔 F中的垂直可動支柱3P的形式(參見圖幻，從而它在每個瓷磚T上施加壓力以排除，即，拆 除。拆除元件3P由與拆除系統3Z的支撐框架3S相連的促動器M3控制。顯然，所述拆除系統3Z可以由任意其它裝置或系統構成以適合特定的結構或使 用需求；例如，它可以由噴嘴構成，該噴嘴用于通過在面板P中的每個孔F噴射壓縮氣體，以 便在瓷磚T上施加壓力以將它排除，或者它可以由至少一個設計用來保持至少一個瓷磚的 吸附器構成，或者還有其它解決方案。如果所述拆除系統3Z由吸附器構成，則操作拆除系統3Z的笛卡爾機器人3布置 在面板P上方。圖2示出在尤其適于本發明的實施例中的面板P，其中應該特別注意的是，面板P 包括呈柵格形狀的用于保持瓷磚T的側面P1，其網格限定了每個用于容納一個瓷磚T的具有凸起邊緣的座V。呈柵格形狀的面板P優選在每個座V中包括有通孔，用來使得拆除系統 3Z能夠在每個瓷磚上起作用以將它拆除。圖3示出拆除單元U1，尤其是拆除系統3Z和面板P，面板P以足以使得瓷磚T能 夠從面板P排除的角度相對于水平面傾斜。在本發明的尤為直接而有效的實施例中，操作 人員可以通過手動使得第二支撐元件3F繞著旋轉軸線Xl旋轉，然后用銷(在該圖中未示 出)將它鎖定就位來調節該傾角，該銷可以插入在設在軸承9上的鎖孔9F中的一個。在這 里所述的實施例中，所述軸線相對于支撐元件3F處于大致中央的位置中，并且與面板P的 向前進給方向Fl平行。顯然，也可以通過其它手動或機動部件或系統來調節拆除系統3Z的傾角。圖3還示出在瓷磚從面板P中排除時用于覆蓋瓷磚T的回收系統11，該系統優選 包括滑動通道11C，該通道具有適于在瓷磚從面板P排除時保持該瓷磚T的第一張開且基本 上為刀片形的端部IlA以及相對的開口且彎曲的第二端部11B，以便通過讓瓷磚落入到位 于拆除系統3Z下面并且與之連接的容器13中來將瓷磚T卸載。滑動通道11因此與拆除 系統3Z —體地運動，并且其刀片狀端部IlA緊緊跟隨在拆除系統3Z的拆除元件3P后面。具體地說，面板P相對于水平面傾斜(通過其繞著軸線Xl的旋轉)，從而拆除系 統3Z的拆除元件3P在它拆除瓷磚T時沿著相對于垂直面傾斜的拆除方向F2運動。刀片 狀端部IlA占據著這樣的位置，即，在將瓷磚T從其座V排除時，它在重力作用下落入到刀 片上(參見箭頭F3)。一旦瓷磚T落入到刀片IlA上，則它沿著傾斜滑動通道11滑動(參見箭頭F4)直 到它到達端部11B，瓷磚從那里落入到容器13中。可以設置柔性軟管IlD以便于瓷磚T落 入到容器13中。上述通道回收系統11尤其簡單、經濟和有效，但是該回收系統顯然可以采用不同 的設計以實現相同的目的。例如，它可以包括機動吸附元件，其跟隨著系統3Z的拆除元件 3P以便一旦瓷磚T被排除就將它吸附住。在這個后面的情況中，如果適當地調節吸附力，則 面板P不必處于傾斜的姿態。而且，在拆除系統3Z包括基于吸附器或類似裝置的那種拆除元件的拆除系統3Z 的情況中回收系統11變得不必要。圖4示出沿著線III-III從上方看到的視圖，尤其示出通道11具有側壁IlP以防 止瓷磚T在它到達端部IlB之前回落到面板P上。圖5示出形成用于填充多個面板P的機器的一部分的模塊100，其包括上述單元 Ul，并且還包括用于填充面板P并且使之取向的單元U2以及初始向前供給單元U3。所述單元Ul、U2和U3優選在框架10上并排相連以便由驅動系統23驅動遵循面 板P前進所沿著的相同連續向前供給方向F1，該驅動系統在該圖中由伸縮式推動器示意性 表示；顯然，所述驅動系統23可以為任意其它適于該目的的類型，例如帶齒推動器等。而且，這不排除不同的單個單元的可能性(為了簡化在該圖中未示出)，其包括上 述單元U1、U2和/或U3中的至少兩個(或全部三個)的組合，以便使得該模塊100更加緊 湊。模塊100的填充和取向單元U2優選適于用一組具有相同顏色或其它可預先選擇 的特征(例如瓷磚的形狀或尺寸，或者其它特征)的瓷磚逐漸填充面板P，并且模塊100的填充和取向單元U2可以為基本上已知的類型。圖5示意性地示出具有料斗19的該單元U2，該單元從容器19A中收集瓷磚T并且 通過取向系統(在該圖中未示出，可以為基本上已知的類型，例如吸附系統或光學系統、負 壓系統等)將它們設置成讓其暴露表面面向上，以便將這些瓷磚輸送給面板P。可以通過使 得面板P振動來將這些瓷磚分散在容納表面上。填充和取向單元U2優選與觀察系統25相連，用來識別出占據著在座P中除了所 需之外的座V的任意給定顏色(或其它給定特征)的瓷磚T。最后，將夾持系統沈布置在填充單元U2和單元Ul上以便在該過程期間牢固地保 持面板P。所述夾持系統沈被示意性地顯示為在滑動平面上的一對夾爪構件，它們相對于 面板P開放以便將它保持在適當位置中。這些夾爪構件沈的打開和關閉能夠受到自動控 制。顯然，所述夾持系統26僅僅作為示例進行描述，因為可以用任意其它適于該目的的部 件、系統或裝置來實現。圖6示出三色鑲嵌磚C的示例，它可以采用根據本發明的機器獲得并且包括多個 面板PI、P2、P3、Pn。將第一組第一顏色瓷磚Tl、第二組第二顏色瓷磚T2和第三組第三顏 色瓷磚T3放置在所述面板中的預先選擇的位置中以便形成所要求的彩色幾何圖案。在該 情況中，該圖案由用這些瓷磚Tl、T2和T3獲得的三種彩色條帶構成，但是可以為其它幾何 形狀或圖案。面板Pl、P2、P3、Pn的數目“η”主要取決于要覆蓋鑲嵌圖案C的墻壁的尺寸，并且 可以在各個用途之間變化很大。每個面板Ρ1、Ρ2、Ρ3、Ρη的尺寸和尺寸Τ1、Τ2和Τ3的尺寸 及其在每個面板中的數量同樣可以根據特定應用情況視具體情況而定。圖7示出用于選擇地填充多個面板P的機器的結構，其包括并排布置的三個模塊 100AU00B 和 IOOC0所述三個模塊100Α至100C中的每一個優選包括并排并且成一條直線布置的單元 U1、填充和取向單元U2以及向前供給單元U3，從而每個模塊100Α至100C用一組瓷磚Tl、 Τ2和Τ3順序填充其中一個面板P。每個向前供給單元U3優選包括上述驅動系統23，以便使在每個模塊100Α至100C 中的面板沿著滑動方向Fl前進。在可選的實施例中，在每個模塊100AU00B和100C上可以存在所述單元Ul、U2和 U3的不同組合以適應具體的結構要求。例如，向前供給單元U3可以只是設在模塊100A至 100C的第一個(100)上，在該情況中用于面板P的驅動系統23可以為適于該機器的結構的 不同類型。要強調的是，這并不排除每一組瓷磚Tl、T2和T3包括兩種或多種顏色的瓷磚，或 者只是包括深淺不同(或其它特征)的一種顏色的瓷磚，以便容納在該機器中所用的模塊 100A至100C的數量并且進一步提高面板填充速度。而且，本發明的優選實施例(參見圖7)包括中央處理和控制系統27，其用來產生 出鑲嵌圖案C的電子模擬圖案(參見圖6)，從而形成分成多個面板Pl、P2、P3、Pn以及瓷磚 T1、T2、T3的圖像或圖畫。中央系統27還用來在平面四上觀察所述模擬圖案，并且控制填 充機的單元U1、U2和U3。12
具體地說，中央系統27優選設計用來將鑲嵌圖案C的模擬圖案與一組瓷磚在由每 個觀察系統25處理的面板Pl-Pn的每一個中的實際位置進行比較，以便識別出需要拆除的 任意瓷磚的位置并且如更詳細描述的一樣將該信息發送給拆除系統3Z。顯然，根據具體結構要求和使用情況，中央系統可以包括如在這里所述的單個中 央系統，或者為一系列至少部分分散的處理和控制系統，或者其它解決方案。基本上，操作根據本發明的及其的方法優選包括其中對鑲嵌圖案C進行電子模擬 圖案的至少一個初始階段以及包括用相應組瓷磚T、T1、T2和Τ3隨機填充面板Ρ、Ρ1、Ρ2、Ρ3 和Pn的隨后填充階段；然后檢查每塊瓷磚Τ、Τ1-Τ3在每塊面板Ρ、Ρ1-Ρη中的實際位置；通 過相應的觀察系統25將模擬圖案與所述實際位置進行比較，以便識別出需要拆除的任何 瓷磚Τ1-Τ3 ；然后必要時通過拆除系統3Ζ將這些瓷磚排除。在可能的實施例中，需要安裝鑲嵌圖案C的用戶可以按照由掃描儀轉換的照片或 圖像格式文件的形式或者以電子格式將要用鑲嵌圖案C實現的圖案的圖像提供給中央系 統27。中央系統27分析在所產生出的圖像中的顏色，并且優選將在該圖像中的顏色轉 換成在由中央系統27提前獲取的數據庫中可得到的最相似的顏色。可選的是，中央系統27可以獲取在該圖像中的顏色范圍，并且將它們直接存儲在 顏色數據庫中以便獲得盡可能忠實模仿在要用鑲嵌圖案C再現的圖像中的顏色的顏色。在后面的情況中，應該指出的是，為了獲得盡可能忠實地模仿圖像顏色的顏色，優 選的是采用圖像獲取系統，其通過用于實際顏色和可用色調自學的專用離線顏色觀察系統 來獲取這些顏色。這不排除使用前面所述的顏色選擇數據庫以簡化該機器的可能性。在建立鑲嵌圖案C、面板P、瓷磚Τ1-Τ3以及在瓷磚Τ1-Τ3之間和在安裝在墻壁上 的各種面板P之間的連接間隙(即空間)的尺寸之后，中央系統27將該圖像分成多個面 板，然后根據前面規定的尺寸劃分成多個瓷磚Τ1-Τ3，從而每個瓷磚Τ1-Τ3對應于可用范圍 中的給定顏色。中央系統27因此能夠根據可用的顏色在屏幕四上重新構建將在面板P上用瓷磚 Τ1-Τ3形成的鑲嵌圖案C的模擬圖案，從而能夠在啟動填充機之前在最終結果上進行視覺檢查。如果在屏幕上重新構建的圖像沒有表現出所要求的特征，則可以在面板P上手動 地重新布置這些彩色瓷磚Τ1-Τ3，或者可以手動地改變在屏幕上的圖像。在后面的情況中， 圖像產生系統能夠產生出新圖像。各個瓷磚Τ1-Τ3的顏色也可以改變以便改變在鑲嵌圖案C上再現的顏色分布或圖案。根據特別優選的實施例，一旦已經檢查并且驗證了用瓷磚Τ1-Τ3在面板P上分布 的鑲嵌圖案C的模擬圖案，則中央系統27處理面板P的生產，使得序列號與每塊面板P相關 聯，由此能夠通過在線貼標簽機在隨后貼到每塊面板P上的保護支撐膜上印刷序列編號， 因此大大方便了將面板P連接在墻壁上以產生出鑲嵌圖案C。還可以印刷劃分成隨后標號 的瓷磚Τ1-Τ3的面板P的鑲嵌圖案C的最終圖像。該系統可以隨后制備出表示客戶代碼的生產板、驗證的圖像和/或照片、面板P的 數量以及按照降序布置的放置在每塊面板P中的瓷磚Τ1-Τ3組。更準確地說，在機器中的第一模塊能夠用最多的一組瓷磚Tl填充面板，而隨后的模塊可以按照所述瓷磚的所述數 量的下降順序用瓷磚T2和T3完成面板。這將意味著只需要從每個模塊或面板中排除最少 數量的瓷磚，從而進一步減少了機器完全填充面板所需的時間。上述填充階段優選采用上述機器來實施，并且涉及通過每個模塊100A至100C順 序完成的以下步驟(具體參見圖6)通過填充單元U2在第一模塊100A上用第一顏色的瓷磚Tl隨機填充面板P ；通過觀察系統25在第一模塊100A上進行檢查以確保正在處理的面板已經至少在 應該由瓷磚Tl占據的座V中被填充，一旦觀察系統25確認所述填充則停止瓷磚Tl的提 供；通過觀察系統25識別出在除了第一顏色所需之外的座V中的任意瓷磚，該觀察系 統將與其中存在不想要的瓷磚Tl的這些座V相關的坐標發送給模塊100A的單元Ul ；通過單元Ul的拆除系統3Z從面板P中的不需要那些第一顏色瓷磚的座V中去除 瓷磚；檢查在座V中存在的所要求的瓷磚Tl以及剩余的座V沒有包含任何不想要的瓷 磚Tl。如果該最后檢查確定在除了所要求之外的座V中包含有瓷磚Tl，則重復進行用于 拆除這些不想要的瓷磚Tl的步驟。如果一些座V還沒有填充所要求的瓷磚Tl，則將更多的 第一顏色瓷磚Tl送到面板P上，以便填充這些仍然空的座V，隨后從不需要它們的座V中去 除瓷磚Tl。如果檢查結果是肯定的，即，如果發現瓷磚Tl只是占據著其所要求的座V，則將面 板P傳送到下一個模塊100B，在那里通過與前面所述的那些操作基本上類似的一系列操作 將所述面板P填充第二顏色瓷磚T2。具體地說，在第二模塊100B的填充單元U2已經將第二顏色瓷磚T2送到面板P (該 面板的一些座V現在已經填充有瓷磚Tl)上之后，通過第二模塊100B的觀察系統25進行 檢查，以確保面板至少在所要求的座V中填充有瓷磚T2。然后，第二模塊100B的觀察系統 25檢查以確保瓷磚T2按照要求占據著在面板P中的座V，并且識別出占據著不需要第二顏 色的座V的瓷磚T2。然后，第二模塊100B的拆除單元Ul從沒有設定包含第二顏色的座V 中去除瓷磚T2。隨后進行最終檢查以確保瓷磚T2只是在需要它們的空腔V中，并且在輸出 為否定的情況中重復填充和/或拆除步驟(如前面所述)。通過相應的模塊100A至100C根據所需顏色的數量重復用不同顏色的瓷磚填充面 板P的這些步驟，直到在面板P中已經用瓷磚T1-T3完成了該圖案。每個模塊100A至100C因此用來采用至少一種給定顏色的瓷磚T1-T3組填充在其 中一個面板P中的座V。這不排除具有由兩種或多種顏色或者一種顏色的多種色調的瓷磚 構成的瓷磚T1-T3組的可能性，從而使得填充動作更快速并且減少了在機器中的模塊100A 至100C的數量。在本發明的尤其優選的實施例中，可以設置最終模塊，包括與回收單元Ul類似的 單元，并且還包括可以與刀片IlA—體(并且可能與所述通道11相連)運動的夾持臂，適 于通過夾持構件例如吸附器或類似裝置夾持至少一塊瓷磚。所述夾持臂因此拾取需要拆除 的瓷磚，并且將它釋放到下面的容器13中或者釋放到所述刀片11上，或者甚至釋放到合適14的側面容器中(可能根據每一組瓷磚T1-T3的顏色劃分)。如果存在翻轉的瓷磚，則最好能夠使用合適的側面容器，其包括螺旋形入口，瓷磚 能夠通過該入口滑入并且逐漸翻轉，從而所述瓷磚能夠自動存放在側面容器中，并且其彩 色面適當地設置(面向上)。上述最終模塊的觀察系統優選適于檢查在完全填充的面板中由這些彩色瓷磚 T1-T3獲得的實際顏色或色調。在這最后的情況中，觀察系統的TV攝像機最好能夠具有經過優化以便同時 觀察整個面板并且檢查每塊瓷磚的顏色的分辨率(例如從大約640X480像素到大約 1600 X 1600像素或更大)。該最終模塊優選與根據本發明的機器相連，但是這不排除它與不同類型的填充機 相連的可能性。而且，可以存在包括兩個或多個單元U1、U2和U3的特別緊湊的最終模塊。面板P可以為任意類型、尺寸和形狀。例如，面板可以為350 X 350mm或400 X 400mm 或任意其它尺寸。這些瓷磚T1-T3也可以為任意類型、形狀或尺寸。例如，它們可以大約為 10 X IOmm或25 X 25mm,或者任意其它尺寸。在瓷磚T1-T3的定位中的誤差估計大約為3mm，同時根據在鑲嵌圖案中要再現的 圖案，在該圖像中可能有任意數量的顏色。例如，可能存在涉及8種或更多種顏色的圖案。圖8A至16示出本發明的不同實施例。在該實施例中，與上面參照圖1至7所述 的那些對應或等同的元件用相同的附圖標記表示。更具體地說，圖8A和8B示出單元U100， 該單元執行與單元Ul的那些類似的功能，但是該單元還執行附加功能以便根據預建布置 或圖案在面板中填充瓷磚或鑲嵌件。附圖標記3Z表示拆除系統，其能夠從在單元UlOO中 布置的面板P的各個座V中單獨拆除瓷磚T。從下面的說明書中可以看出，拆除系統3Z除 了在前面實施例中所披露的拆除系統3Z的那些功能之外還具有附加功能。通過與上述類似的笛卡爾機器人或其它控制系統沿著方向冊和！^控制拆除系統 3Z的運動。更具體地說，運動或控制系統包括一對引導件3A，其布置在滑架3G上并且沿著 與機器方向垂直的方向Fa，即，面板P前進穿過該機器的方向Fl延伸。附圖標價8A表示控 制滑架3G運動的螺桿，而滑架或支撐框架3S通過類似的螺桿(未示出)運動。通過相應 的步進電機或其它可電子控制的促動器來使得這兩個螺桿轉動。板101與支撐框架3S剛性連接，并且在上述笛卡爾機器人的控制下沿著方向1 和！^運動。在板101上，支撐著回收系統11。所述回收系統11包括設有底面的滑動通道 11C，由拆除系統3Z拆除的瓷磚T沿著該通道在重力作用下滑落以收集在布置在滑動通道 IlC的下端處的收集容器IlR中。該滑動通道IlC設有側壁11P，這些側壁防止了瓷磚掉落。 容器IlR在底部處由用汽缸-活塞促動器102等控制的封蓋IlH封閉。這樣，沿著通道IlC 排除的瓷磚與通道IlC的位置無關地收集在容器IlR中，并且能夠回收在布置在側面位置 中的收集盤(未示出)中，在那里能夠停靠回收系統11。從圖8A和8B中可以看出，與前面所示的實施例不同，拆除系統3Z (尤其還執行排 除功能，即從在面板P中的座V中拆除瓷磚)布置在使所述面板前進所沿著的平面的上方， 在那里拆除系統3Z布置在所述平面下面。前進平面由一對平行引導件5A和5B限定，它們剛性支撐在由通過引導件;3B連接 的支撐元件3E和3F形成的框架上。按照與結合前面實施例描述的類似方式圍繞著軸線Xl在傾斜位置中調整所述框架3E、3F和;3B。采用上面的布置，拆除系統3Z可以沿著方向!^和冊運動以沿著面板P的整個進 展采取任何位置。在面板P的前進平面的一側上，設有存儲裝置105。在一些實施例中，存儲裝置105設有多個通道107A、107B.....107N,每個通道可以接收一組瓷磚Tl、T2、. . . TN。這些瓷磚組Tl-TN例如可以彼此顏色不同。存放在存儲裝置105中的瓷磚可以由拆除系統3Z用來 按照將在下面更詳細說明的方式更換從面板P中拆除的錯誤布置或損壞的瓷磚。可以從圖9至13中最清楚地理解拆除系統3Z的結構和功能。拆除系統3Z包括 拆除元件111。在一些實施例中，所述拆除元件采用吸附器111的形狀。拆除元件111可以 在與面板P的前進方向垂直的方向上根據雙箭頭Fill運動。促動器113例如汽缸-活塞 促動器控制著根據雙箭頭Fill的運動。在一些實施例中，汽缸-活塞促動器113和吸附器111由框架115支撐，支柱116 從框架中延伸出，其上連接著汽缸-活塞促動器113。框架115設有滑動件(未示出)，其 滑動接合與回收系統11的滑動通道IlC平行延伸的一對引導件116。所述引導件117設置 在面板P的前進平面上方，并且具有這樣的長度以便為了將在后面描述的目的到達存儲裝 置105上方的位置。這樣，支撐著吸附器111及其促動器113的框架115能夠沿著方向h 運動到在能夠通過支撐框架或滑架3S的運動到達的位置之外。在一些實施例中，該運動(實際上代表吸附器或拆除元件111相對于由支撐框架 3S進行的行程的額外行程)由汽缸-活塞促動器121控制。所述汽缸-活塞促動器121的 一個端部與框架115的延伸部分115A連接，而相對的端部與第二框架123連接，該第二框 架通過滑塊125滑動接合到兩個引導件117。所述附加框架123又剛性連接在回收系統11 的滑動通道IlC上，從而框架123在板101沿著由引導件3A和限定的笛卡爾軸運動之 后與所述通道IlC 一體地運動。由于框架123通過汽缸活塞促動器121與框架115連接， 所以框架115與拆除元件111及其促動器113 —起也能夠與回收系統11并且尤其與滑動 通道1IC 一起沿著方向1 和Fb運動。兩個引導件117剛性連接在與方向1 平行延伸并且每一個在兩個端部處由支柱 1 支撐的相應支撐構件127上。每個支柱1 設有相應的滑動件131A和131B。這些滑 動件131A在面板P的前進平面下面的位置中滑動接合到引導件5A上，而滑動件131B同樣 接合到引導件5B上。采用這種布置，支撐構件127將跟隨著回收系統11以及因此拆除系 統3Z沿著方向1 的運動，但是在回收系統11和拆除系統3Z沿著所述方向1 運動期間將 沿著方向1 保持不動。在一些實施例中，在滑動通道IlC內，可動地布置有收集箱133。為了將在后面描 述的目的，所述收集箱133可以在促動器135例如汽缸-活塞促動器的控制下沿著雙箭頭 Π33的方向運動。在一些實施例中，收集箱133可以例如由可動刀片或任意其它裝置替換，這些裝 置能夠執行如在下面所述的相同功能。滑動通道IlC的底部設有與拆除元件或吸附器111的位置基本上對應的孔或狹槽 IlD0所述孔使得拆除元件111能夠到達布置在滑動通道IlC下面的面板P上的瓷磚T，并 且拆除所述瓷磚和/或將從存儲裝置105取出的瓷磚布置到所述面板P的空座V中。收集箱133的目的在于關閉孔11D，并且讓通過拆除元件111從其座V中拆除的瓷磚T能夠排放 到收集箱中并且從中沿著滑動通道IlC滑動以到達位于通道IlC的端部處的容器11R。除了收集箱133或其它類似構件之外，拆除系統3Z還包括翻轉裝置141，用于在瓷 磚T在座V中錯誤取向的情況下將瓷磚T翻轉。在一些實施例中，翻轉裝置可以包括具有 上孔141A和下孔141B的箱體141。在所述孔之間限定有通道或通路143。所述通路或通 道具有其尺寸與瓷磚T的平面尺寸對應或稍大的橫截面，并且在上下孔140A和140B之間 的長度比形狀通常為方形的瓷磚T的側邊長度的兩倍稍大。在上孔141A附近，在由翻轉裝置140限定的通道中布置有對比元件145。在一些 實施例中，所述對比元件145可以包括桿、一對銷、金屬線或任意其它合適元件，這些元件 優選沿著與冊平行的方向延伸。在一些實施例中，比較元件145布置在上孔141A的更靠近 存儲單元105的那個邊緣，即，更高的邊緣附近。箱體141可以在促動器147例如汽缸-活 塞促動器的控制下沿著由箭頭Π41所示的方向運動。為了將從下面說明書中清楚了解的 一樣，汽缸活塞促動器147由框架115如此支撐，從而箱體141能夠相對于所述框架運動， 并且能夠設置成與拆除元件111的軌跡對準，即，設置在位于滑動通道IlC的底部中的孔 IlD上方。在上面所述的單元UlOO的操作如下。上述機械構件使得拆除系統3Z能夠執行基 本上三個不同的功能a)拆除破碎、受損或錯放的瓷磚T，例如具有已經放在其中必須放置不同顏色瓷 磚的錯誤座V中的顏色的瓷磚；b)將已經放置在正確座V中但是顛倒的，S卩，其背面面向座V外面的瓷磚T翻轉；c)將瓷磚導入在空座V中和/或用從存儲裝置105取出的新瓷磚替換錯放或破碎 瓷磚。所有上面的功能按照下面的方式進行。首先將拆除元件111放置在座V處，在那里必須進行上述操作中的一個操作。錯 放的瓷磚、破碎或受損的瓷磚或者顛倒布置的瓷磚前面已經通過布置在單元UlOO中或其 上游的視頻系統例如攝像機等按照如參照前面所述實施例所披露的基本上相同方式設置 (參見圖1至7)。拆除系統3Z的定位是通過采用引導件3A和;3B和滑架或支撐框架3S和 3G使得笛卡爾機器人沿著1 和1 的運動而實現的。在圖13中，示出拆除系統3Z的放大 圖，其中拆除元件111剛才已經接合著必須從面板P中的座V中拆除的瓷磚T。如果該瓷 磚必須完全拆除，例如因為它破碎了或者因為其顏色沒有與應該設置在那個座中的顏色對 應，將拆除元件111提升，直到它到達在圖14中所示的位置。隨后，或者在拆除元件111的 提升運動的最后部分期間，使得箱體或等同構件133運動(在圖14中的箭頭Π33)，以便關 閉孔IlD并且基本上布置在拆卸元件111下面。在該階段處，將已經促動并且保持將瓷磚 T接合在拆除元件111上的吸附停止，并且瓷磚下落(箭頭fT)到箱體133中，并且其結果 是從箱體的底部孔排入到通道IlC中。在重力作用下，瓷磚T到達位于通道IlC的后下端 處的收集容器11R。如果已經從底座V拆除的瓷磚T僅僅是錯放即放顛倒了，則拆除系統3Z能夠以倒 轉的位置將它重新放置在相同座中。為了進行該操作，一旦已經將拆除元件111提升，或者 在其提升行程的最后部分期間，箱體141在圖15中所示的位置中運動(箭頭Π41)。在該位置中，在上孔141A和下孔140B之間延伸的通道143形成通過停止在拆除元件111中的 吸附將瓷磚T排入到其中的那種通道，從而所述瓷磚被松開并且再次放入到曾經從中拆除 的座V中。由于比較元件145阻止了瓷磚沿著通道143的自由下落，所以所述瓷磚被迫進 行翻轉運動，這導致瓷磚T的軌跡由比較元件145改變。令人驚訝的是，瓷磚T在碰到比較 元件145之后進行了整個旋轉，從而它以正確的姿態即相對于其原始姿態翻轉的姿態落入 在其座中。如果瓷磚T已經因為破碎或例如其顏色沒有與預定圖案匹配而被拆除，則該裝置 能夠從存儲裝置105中獲取正確的瓷磚，即，新的且未受損的瓷磚或具有正確顏色的瓷磚， 并且將它放在空座V中。同樣，如果座V因為在位于單元UlOO上游的單元的操作中的錯誤 而為空的，則拆除元件111在存儲裝置105上方運動以便拾取正確瓷磚并且將它放入到空 座中。為了拆除元件111能夠到達在存儲裝置105中的瓷磚，在一些實施例中(例如在附 圖中所披露的實施例)，拆除元件111執行額外的行程，以便采取在圖16中所示的姿態。如 上所述，該額外行程由促動器121控制，并且通過框架115由滑塊沿著側面引導件117引導 這個事實來實現。所述引導件117可以在設置在面板P下面的笛卡爾機器人的控制下沿著方向1 運動，從而使得拆除元件111能夠與各種通道107A/107N中的任一個對準，在這些通道中存 放有不同顏色或者不同其它特征的瓷磚。拆除元件111的上下運動(箭頭fill)能夠拾取正確瓷磚T，并且由促動器121控 制的反向行程以及由笛卡爾機器人控制的沿著1 和1 的運動將拆除元件111帶到空座V 上方，在那里必須放置新拾取的瓷磚。拆除元件111的下降運動(箭頭Π11)將瓷磚帶到 正確座中(圖13)。上面所述的單元UlOO能夠單獨使用或與在前面實施例中所披露的類型的單元組 合使用。例如單元UlOO能夠布置為復雜制造線的一組工段或單元中的最后單元。在一些 實施例中，可以順序放置幾個單元Ul、U2、U3、UlOO以在填充過程的各個階段處進行類似的 操作。單元UlOO也可以布置在現有制造線的下游。重要的是要注意單元UlOO可以按照完全自動的方式例如在可編程中央控制單 元的控制下進行各種操作，以便根據預存儲或預定圖案或設計用具有不同特性例如不同顏 色的瓷磚或鑲嵌件填充一個或多個面板。如上所述，圖案例如也可以為非常復雜的圖畫，該 圖畫應該通過將預先組裝成單元的更大數量鑲嵌件并排布置來以鑲嵌磚形式再現，每個單 元如在單個面板B中一樣具有許多鑲嵌件或瓷磚。應該參照圖17以便更好地理解可以由根據本發明的一個或多個單元進行的所有 過程。圖17示出非常示意性的圖畫，該圖畫是人們所期望以鑲嵌磚形式再現的。該圖畫 可以是非常大的圖畫，并且為了將它組裝出，應該提供大量鑲嵌件或瓷磚T面板。每塊面板 包含完整圖畫的一部分。因此，每塊面板就所涉及的瓷磚布置而言可以與其它面板不同。在 圖17中，圖畫的兩個相鄰部分已經以網格形式表現出。每個網格對應于布置在單個面板P 中的一組瓷磚或鑲嵌件。從該示意圖中可以理解，為了組裝瓷磚以形成圖17的圖畫，必須預先組裝大量面 板，每塊面板包含有不同顏色的瓷磚或鑲嵌件，例如用于山脈的綠色和白色瓷磚以及用于天空的藍色瓷磚。該圖畫可以按照電子形式預先存儲在中央處理單元的存儲器中，并且可 以經過處理以確定出獲得整個圖畫所需的面板數量、在每塊面板中的瓷磚或鑲嵌件的數 量、在每塊面板中的每塊瓷磚或鑲嵌件的顏色等等。通過根據本發明在制造線中布置一個 或多個單元并且通過用控制單元控制它們，從而可以用所期望種類的瓷磚或鑲嵌件填充在 每塊面板中并且在過程的最后檢查每塊面板，以驗證所有瓷磚是否以正確姿態設置。如果 單元UlOO沿著生產線用在中間或最終位置，可以替換或翻轉或以任何方式操縱單獨瓷磚 以便在裝置的出口處獲得在面板組中的正確填充。圖18和19示意性地示出根據圖8A-16的裝置的改進實施例。相同的附圖標記表 示與在圖8A-16中所示的那些相同、類似或等同的部件或元件。附圖標記3Z還表示拆除系 統，這可以具有如上所述的設計。拆除系統設有根據雙箭頭!^和冊的數字控制運動。在 所示的實施例中，滑動件200支撐著拆除系統3Z，并且使之沿著方向1 運動，所述拆除系統 3Z又可以根據箭頭1 沿著滑動件200運動。附圖標記105表示布置在面板P根據箭頭Fl 前進所沿著的路徑的兩側處的一對存儲裝置。在該實施例中，設有兩個存儲裝置105，以便 減少拆除系統3Z必須進行的運動的延伸長度。這例如能夠減少在兩塊面板P按照并排布 置方式成對前進時如圖18、19所示一樣的處理時間。在一些實施例中，滑動件200包括輸送帶、在其上放置著由拆除系統3Z拆除的瓷 磚。該輸送帶使得瓷磚朝著布置在滑動件200的一個端部處的收集盤200A運動。這使得 該裝置能夠在無需拆除系統3Z沿著傾斜面運動的情況下操作，因為所拆除的瓷磚不是通 過重力排出而是由輸送裝置主動地輸送給收集盤200A。所要拆除的瓷磚可以由與收集箱 133類似的裝置操作，該裝置可以具有傾斜下表面，在其上所要拆除的瓷磚被松開并且側向 滑動直到它到達輸送帶。在優選實施例中，拆除系統3Z進行如上所述相同的操作和功能。在圖18和19中所示的實施例中，該裝置還包括支撐著攝像機203的滑架或滑動 件302。滑架302可以根據雙箭頭Tx運動，并且攝像機203由可以沿著滑架202根據雙箭 頭Ty運動的滑動件支撐。因此，攝像機能夠通過用來控制攝像價203在Tx和Ty方向上的 運動的數控系統來觀察在通過該裝置的面板P中的瓷磚。優選的是，如在這些附圖中所示 一樣，攝像機203相對于面板P越過該裝置的前進方向Fl布置在拆除系統3Z的上游處。這 樣，在下游的一塊或多塊面板正在由該系統3Z處理的期間可以通過攝像機203檢查在一塊 或多塊面板上的瓷磚。可編程控制單元例如計算機或任意其它合適的單元能夠通過攝像機 203檢查一塊或多塊面板P的正確填充，并且存儲有關需要替換、翻轉或丟棄的可能瓷磚的 信息。然后將該信息傳送給拆除系統3Z，該系統將在通過攝像機203對其進行觀察之后處 理該面板。上面的說明應該主要當作是本發明的一個可能的非限制性的實施例，該實施例在 不脫離本發明范圍的情況下在形式和布局方面可以改變。在這些附圖中的任意附圖標記主 要用于方便對權利要求的理解，從而可以參照上面說明書和附圖，并且其不應該被認為是 對權利要求的范圍進行限制。
權利要求
1.一種用多組瓷磚(T ；TUT2.T3)填充容納面板(P ；Pl-Pn)的填充機，所述瓷磚組(T ； Tl、T2、T3)中的每一個具有至少一個可預先選擇的特征以便實現鑲嵌案(C)，其特征 在于，至少一個拆除系統(3Z)，其適于在必要時拆除任意所述瓷磚(T;T1、T2、T3)。
2.如權利要求1所述的填充機，其特征在于，所述填充機包括至少一個觀察系統(25)， 其設計成用來根據所述可預先選擇的特征識別出在所述容納面板(P ；Pl-Pn)中占據著除 了所要求位置之外的位置的任何瓷磚(Τ ；Τ1、Τ2、Τ3)。
3.如權利要求1或2所述的填充機，其特征在于，所述拆除系統被控制為拆除在所述面 板(P)中占據著所要求位置之外的位置的任何瓷磚。
4.如權利要求1、2或3中至少一項所述的填充機，其特征在于，具有相對于水平面傾斜 的用于所述面板(Ρ;Ρ1-Ρη)前進的平面(5Α，5Β)，設置前進裝置以用于使得所述面板 在所述平面上沿著方向(Fl)前進。
5.如前述權利要求中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，所述至少一個拆除系 統(3Ζ)包括控制系統(3)，所述控制系統(3)用于移動拆除元件(3Ρ; 111)，以便所述面板 (P ；Pl-Pn)中單獨拆除所述瓷磚(Τ;Τ1、Τ2、Τ3)。
6.如前述權利要求中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，將所述至少一個拆除 系統(3Ζ)設計并且控制成在所述面板(P ；Pl-Pn)的所需座(V)中拾取還沒有正確設置的瓷磚(Τ ；Τ1、Τ2、Τ3)并 且更換它；去除在所述面板(P ；Pl-Pn)中占據著所要求的座之外的座(V)的瓷磚(Τ ；Τ1、Τ2、Τ3)；去除被發現的損壞的瓷磚(Τ;Τ1、Τ2、Τ3)；拾取在相應座中以顛倒位置被放置的瓷磚(Τ ；Tl、Τ2、Τ3)，使之倒轉然后將它放入同 一座(V)中。
7.如前述權利要求中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，所述至少一個拆除系 統(3Ζ)可以在與其中所述面板(P ；Pl-Pn)在所述機器中放置的平面基本上平行的平面中運動。
8.如前述權利要求中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，所述至少一個拆除系 統(3Ζ)包括至少一個拆除元件(3Ρ)，所述至少一個拆除元件(3Ρ)適于接合設在所述容納 面板(P ；Pl-Pn)的座(V)中的孔(F)并且在該孔內滑動，以便拆除所述瓷磚(Τ ；Τ1、Τ2、Τ3)。
9.如前述權利要求中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，所述至少一個拆除系 統(3Ζ)包括至少一個噴嘴，所述至少一個噴嘴適于通過設在所述容納面板(P ；Pl-Pn)的座 (V)中的孔(F)在壓力下噴射氣流，以便拆除任意所述瓷磚(Τ ;Τ1、Τ2、Τ3)。
10.如前述權利要求中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，所述填充機包括至少 一個回收系統(11)，所述至少一個回收系統(11)用于在瓷磚從面板(P)拆除之后回收所述 瓷磚(Τ ；Τ1、Τ2、Τ3)。
11.如權利要求10所述的填充機，其特征在于，將所述至少一個回收系統(11)布置并 且控制為跟隨所述至少一個拆除系統(3Ζ)的運動以便回收從所述面板(P)中拆除的任意 所述瓷磚(Τ ;Τ1、Τ2、Τ3)。
12.如權利要求10或11所述的填充機，其特征在于，所述至少一個回收系統(11)可以 在與在所述機器中的所述面板(P ；Pl-Pn)布置在其上的平面基本上平行的平面中運動。
13.如權利要求10至12中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，所述至少一個回 收系統(11)包括滑動通道(lie)，所述滑動通道(IlC)用于在由所述拆除系統(3Z)拆除所 述瓷磚(T ；Tl、T2、T3)時接收所述瓷磚(T ；Tl、T2、T3)。
14.如權利要求13所述的填充機，其特征在于，所述滑動通道(IlC)在下端(IlB)處開 口，從而這些拆除的瓷磚(T ；TUT2.T3)落入到收集系統(1 中或者落入到布置在所述下 端(IlB)處的容器(IlR)中。
15.如前述權利要求中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，所述填充機包括至少 一個電子處理和控制系統(27)，所述至少一個電子處理和控制系統(XT)執行以下功能中 的至少一個產生鑲嵌圖案(C)的電子模擬圖案，所述鑲嵌圖案(C)的電子模擬圖案生成劃分成多 個所述面板(Pl、P2、P3、Pn)以及所述瓷磚組(T ；TUT2.T3)的圖像或圖畫；觀察在至少一個屏幕09)上的所述模擬圖案；控制所述填充機；在每個步驟處將所述鑲嵌圖案(C)的所述模擬圖案與所述瓷磚(Tl-B)在所填充的所 述面板(P ；Pl-Pn)之一上的真實位置進行比較，以便識別出需要拆除的任意所述瓷磚在所 述面板(P ；Pl-Pn)上的位置，并且將要拆除的所述瓷磚的相關坐標發送給所述至少一個拆 除系統(3Z)。
16.如前述權利要求中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，它包括位于所述至少 一個拆除系統(3Z)上游的至少一個填充單元(U2)，其具有填充和取向系統(19)，適于用至 少一個所述瓷磚組(T ；TUT2.T3)隨機填充所述面板(P ；Pl-Pn)。
17.如權利要求2和7所述的填充機，其特征在于，所述至少一個觀察系統05)與所述 至少一個填充單元(似)相連。
18.如前述權利要求中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，所述填充機包括多個 模塊(100 ； 100A、100B、100C)，每個所述模塊(100 ； 100A、100B、100C)都包括至少一個拆除 系統(3Z)，所述至少一個填充單元(似)和所述模塊(100 ； 100AU00BU00C)沿著面板供給 方向(Fl)并排布置。
19.如前述權利要求中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，所述可預先選擇的特 征為以下特征中的至少一個顏色、顏色的色調、所述瓷磚組(τ ；Tl、T2、T3)中的每一個的 形狀或尺寸。
20.如前述權利要求中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，所述至少一個拆除系 統(3Z)包括至少一個吸附器(111)，以便拾取至少一個所述瓷磚(T;T1、T2、T3)。
21.如權利要求20所述的填充機，其特征在于，所述填充機包括控制系統，所述控制系 統能夠使得所述至少一個拆除系統(3Ζ)運動，以便從側面存儲裝置(10 中拾取預定瓷磚 (T;T1、T2、T3)，以便將它插入在所述面板(P)的空座(V)中。
22.如前述權利要求中的一項或多項所述的填充機，其特征在于，它包括至少一個傾翻 或翻轉裝置(141)，以便能夠將由所述至少一個拆除系統(3Ζ)拆除的瓷磚(Τ ；Tl、Τ2、Τ3) 翻轉并且使之落入到曾經將所述瓷磚從中拆除的同一座(V)中。
23.如權利要求22所述的填充機，其特征在于，所述傾翻或翻轉裝置(141)在所述至少 一個拆除系統(3Ζ)和所述面板(P)之間的空間中能移動。
24.如權利要求22或23所述的填充機，其特征在于，所述傾翻或翻轉裝置(141)包括 具有上開口(141A)和下開口(141B)的通路或通道(143)，要翻轉的瓷磚穿過所述通道。
25.如權利要求M所述的填充機，其特征在于，至少一個比較元件(145)布置在所述 通道或通路(143)中處于所述上開口和所述下開口之間，以便使得進入到所述通道的瓷磚 (T)在通過所述通道落下期間被翻轉。
26.一種用多組瓷磚(T ；TUT2.T3)填充容納面板(P ；Pl-Pn)的機器，所述組瓷磚(T ； TUT2, T3)中的每一個具有至少一個可預先選擇的特征以便實現鑲嵌圖案(C)，其特征在 于，所述機器包括最終模塊，所述最終模塊能夠在完全填充有所述瓷磚組(T;T1、T2、T3)的 所述面板(P ；Pl-Pn)上進行自動檢查，以便拆除并且更換仍然沒有正確定位或者被發現受 損的或以顛倒位置被放置的任意所述瓷磚。
27.如權利要求沈所述的機器，其特征在于，所述最終模塊包括至少一個拆除系統，所 述至少一個拆除系統一體地連接至回收通道(lie)，以便通過夾持構件夾住需要拆除的這 些瓷磚并且將它釋放到收集容器中。
28.如權利要求27所述的機器，其特征在于，設有用于容納瓷磚組(Tl-Tn)的存儲裝 置(105)，將所述拆除系統(3Ζ)布置并且控制成從所述存儲裝置中拾取替換瓷磚并且將它 們放置到所述面板(P)的空的座中。
29.一種操作在面板中的瓷磚的機器，所述機器包括前進通道，其用于使得面板順序 前進穿過所述機器；拆除系統(3Ζ)，其用于從在所述面板(P)中的座(V)中將瓷磚(T)拆 除并且更換它們；控制系統(27)，其用于控制所述拆除系統(3Ζ)的運動；在所述拆除系統 (3Ζ)上的拆除元件(3Ρ;111)，其用于從所述面板(P)中單獨拆除所述瓷磚(T)。
30.如權利要求四所述的機器，其特征在于，所述拆除系統(3Ζ)還包括翻轉裝置 (141)，其用于將已經由所述拆除元件(111)從相應座(V)中單獨拆除的瓷磚翻轉并且將它 們以倒轉的位置重新放置到曾經將所述瓷磚從中拆除的座(V)中。
31.如權利要求30所述的機器，其特征在于，所述翻轉裝置(141)可以運動以處于回縮 位置和活動位置，在所述活動位置中所述翻轉裝置布置在所述拆除元件(111)和所述面板 (P)之間，從而瓷磚由所述拆除元件(111)拆除，并且在穿過所述翻折裝置并且已經翻轉之 后通過下落穿過所述翻轉裝置重新釋放到曾經將它從中拆除的座(V)中。
32.如權利要求31所述的機器，其特征在于，所述翻轉裝置包括具有入口端和出口端 的通道，所述通道的橫截面基本上對應于所述瓷磚的平面尺寸，比較元件(14 橫跨所述 通道被布置，以便使得所述瓷磚在通過所述通道時翻轉。
33.如權利要求四至32中的一項或多項所述的機器，其特征在于，所述拆除系統還包 括排出裝置(133)，用于將從所述面板(P)中拆除的瓷磚排出到回收系統(11)中。
34.如權利要求33所述的機器，其特征在于，所述拆除系統可以從回縮位置運動到活 動位置，在活動位置中所述拆除系統布置在所述拆除元件(111)和所述面板(P)之間。
35.如權利要求33至34中的一項或多項所述的機器，其特征在于，所述回收系統(11) 包括滑動通道(lie)，所述被拆除的瓷磚(T)通過所述拆除元件(3P;111)排入到其中。
36.如權利要求35所述的機器，其特征在于，所述滑動通道(IlC)包括具有孔(IlD)的 底壁，所述拆除元件(111)橫穿該底壁以從所述面板(P)中拆除瓷磚。
37.如權利要求30和36所述的機器，其特征在于，所述翻轉裝置(141)和所述排出裝置(13 可動地布置在所述通道中，在所述活動位置中每個所述翻轉裝置(141)和所述排 出裝置(13 在所述通道(IlC)中設置在所述孔(IlD)上方。
38.如權利要求四至37中的一項或多項所述的機器，其特征在于，設有用于容納瓷磚 組(Tl-Tn)的至少一個存儲裝置(105)，所述拆除系統(3Z)布置并且控制為從所述存儲裝 置中拾取替換瓷磚(Tl-Tn)并且將它們放置到所述面板(P)的空座中。
39.如權利要求四至38中的一項或多項所述的機器，其特征在于，設有觀察系統 O03)，用于控制這些瓷磚是否正確布置在所述面板中。
40.如權利要求39所述的機器，其特征在于，所述觀察系統(203)與所述控制單元 (27)連接，所述控制單元根據從所述觀察系統(20 接收的信息控制所述拆除系統(3Z)。
41.如權利要求39或40所述的機器，其特征在于，所述觀察系統(203)可以根據用于 順序觀察在所述面板中的所述瓷磚的數控軸運動。
42.一種用多組瓷磚(T ；TUT2.T3)順序填充多個面板(P)的方法，每一組具有至少一 個可預先選擇的特征以便自動地產生出鑲嵌圖案(C)，該方法包括以下步驟將所述瓷磚 組(T ；Tl、T2、T3)輸送到面板(P ；Pl-Pn)上；檢查每塊所述瓷磚(T ；Tl、T2、T3)在所述面 板(P ；Pl-Pn)上的位置；拆除任意錯放的瓷磚(T ；T1、T2、T3)。
43.如權利要求42所述的方法，其特征在于，所述填充步驟針對在沿著向前進給通道 (Fl)滑動的多個面板(P ；Pl-Pn)上的所述瓷磚組(Τ ；Τ1、Τ2、Τ3)中的每一組順序重復。
44.如權利要求42或43所述的方法，其特征在于，其包括用于生產所述鑲嵌圖案(C) 的電子模擬圖案，電子模擬圖案表現出分成與多個所述面板(P ；Pl-Pn)對應的多個部分的 圖像或圖畫。
45.如權利要求44所述的方法，其特征在于，它還包括獲取填充有所述瓷磚組的所 述面板的圖像；將所述電子模擬圖案與所獲取的圖像比較；并且識別出在所述面板(P; Pl-Pn)上需要拆除的任意瓷磚的位置。
46.如權利要求42至45中的一項或多項所述的方法，其特征在于，包括以下步驟建立所述鑲嵌圖案(C)、所述面板(P ；Pl-Pn)、所述瓷磚(Τ ；Tl、Τ2、Τ3)以及在它們連接在墻壁上時在所述瓷磚(Τ ；TUT2.T3)之間和在所述面板(P ；Pl-Pn)之間的連接間隙的 尺寸；獲取以電子格式的要通過所述鑲嵌圖案(C)產生出的圖像；分析在所述圖像中的顏色以便將它們轉換成在提前獲取的數據庫中可用顏色中與它 們最相似的顏色，或者從所述圖像中直接獲取所需的顏色范圍并且將所述顏色存儲在顏色 數據庫中；根據可用的顏色在屏幕上觀察所述鑲嵌圖案(C)，就好像它將在所述面板(P ；Pl-Pn) 上再現的一樣，從而能夠對最終結果進行視覺評估；對每塊所述面板(P ；Pl-Pn)建立順序標號，并在每塊所述面板(P ；Pl-Pn)上打印所述 順序標號以便于由操作人員將它們安裝在墻壁上。
全文摘要
一種用多組瓷磚(T；T1、T2、T3)填充容納面板(P；P1-Pn)的機器，所述瓷磚組(T；T1、T2、T3)中的每一個具有至少一個可預先選擇的特征以便生產出鑲嵌圖案，所述鑲嵌圖案包括至少一個拆除系統(3Z)，適于從所述面板(P)中拆除占據著所要求的位置之外的位置的任意所述瓷磚(T；T1、T2、T3)。
文檔編號B44C3/12GK102046393SQ200980119916
公開日2011年5月4日 申請日期2009年1月7日 優先權日2008年4月21日
發明者J·皮佐, L·毛利尼 申請人:維克切克斯集團有限責任公司