專利名稱：用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置。
背景技術：
在熱連軋的生產線中，經精軋、卷取、運輸鏈將生產的鋼卷運輸到冷區庫房。在運輸鏈環節，需要利用熱連軋噴標機機器人(以下，簡稱為噴標機機器人)對生產的鋼卷進行噴號。具體地講，在實際的生產中，多個步進梁(例如，1#梁至■梁)構成運輸鏈，每個步進梁包括多個卷位，即多個卷位組成一個步進梁，這里，卷位是用于放置鋼卷的機械設備， 一個卷位放置一個鋼卷，用于熱連軋的可編程邏輯控制器(PLC)控制步進梁移動(前進、后退、上升、下降等)，以移動放置在步進梁上的鋼卷，從而實現運輸鋼卷的目的。圖1示出了現有技術的用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置。如圖1所示，用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置包括彈簧1、探測行程開關2、安全行程開關3和探測桿4。 這里需要說明的是，這里僅列出了用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置中的部分部件，用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置還可包括其他部件，例如，防污罩5，由于在下面描述中不涉及這些部件，所以將不進行描述。現在將參照圖1描述噴標機機器人的探測裝置的工作原理。噴標機機器人開始工作，首先其機械臂轉動到特定步進梁(例如，3#步進梁)的噴號位的垂直中心且高出最大鋼卷(這里，最大鋼卷的直徑為2000毫米(mm)) 220mm處，機械臂帶動探測裝置下探進行定位操作，探測裝置在前IOOmm行程中以1000mm/S的速度進行快速下探，在后續行程以80mm/s的速度進行低速下探，其中，低速下探行程為2000mm減去實際鋼卷的直徑加上120mm。也就是說，針對最大鋼卷，高速下探行程為100mm，低速下探行程為 120mm。當探測桿4接觸到鋼卷表面時，開始壓縮彈簧1。當彈簧1被壓縮5mm時，觸及探測行程開關2，完成對鋼卷的探測，開始對鋼卷進行噴印作業。如果探測行程開關2出現故障，噴標機機器人繼續下探，當彈簧1壓縮25mm時，將觸及噴標機機器人的探測裝置內部的安全行程開關3，噴標機機器人的噴頭馬上停止工作， 并按照安全路徑返回初始位置，以此保護噴標機機器人的設備安全。此外，可在人機界面(HMI)服務器上顯示“探測撞擊報警”，以便于操作人員獲知相關信息并進行相應處理。然而，在實際生產過程中，由于生產節奏快，需要通過提高探測速度來減少噴標機機器人的探測時間，將高速下探速度提高為2500mm/s，將低速下探速度提高為100mm/S。在提高了探測速度之后，噴標機機器人的噴頭在下探過程中，在探測桿4接觸到鋼卷表面并下探5mm后，雖然觸及探測行程開關2，但是由于設備速度過快，在還沒有來得及對探測行程開關2的檢得作出響應時，探測裝置仍然繼續下探20mm，觸及安全行程開關3，但噴標機機器人對探測行程開關2的檢得仍然沒有作出響應，探測裝置繼續下探5mm后將彈簧1壓縮到極限位置，觸及機器人本體的力矩報警。此時，噴標機機器人被卡死，停留在鋼卷表面，此時步進梁(例如，3#步進梁)為鎖定狀態，生產的鋼卷不能通過步進梁下線，而必須通過手動操作示教器(用于手動操作噴標機機器人動作的裝置)將噴標機機器人旋轉至安全位置，然后按下“機器人回原點”按鈕(“機器人回原點”按鈕共有3個，分別布置在電氣柜控制面板上、HMI畫面上、操作臺上)，使得噴標機機器人按照安全軌跡回到原點。由于示教器操作復雜，需要有較高技術水平和經驗豐富的技術人員才能在短時間內消除故障，而普通操作人員不具備此條件，從而造成故障處理時間過長，嚴重影響生產。由于現場生產節奏很快，如果消除故障時間過長，則會導致停產，且探測桿4在下探過程中被機械臂和鋼卷擠壓變形，從而導致設備損壞。
實用新型內容針對現有技術中存在的由于用于熱連軋噴標機機器人的速度過快導致被卡死的問題，本實用新型提供一種用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置，所述探測裝置包括彈簧、 探測行程開關安全行程開關和探測桿，其中，彈簧包括了加長部分，彈簧的加長部分的長度大約為30毫米。通過增加彈簧的長度，延長了觸及安全行程開關的時間，使得用于熱連軋噴標機機器人能夠對探測行程開關的檢得作出響應，從而控制設備使之不繼續下探，保證噴標機機器人不被卡死，保證設備安全。
通過結合附圖，從下面的實施例的描述中，本實用新型的這些和/或其它方面及優點將會變得清楚，并且更易于理解，其中圖1示出了現有技術的用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置；圖2示出了根據本實用新型的用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置。
具體實施方式
圖2示出了根據本實用新型的用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置。如圖2所示， 用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置包括彈簧1、探測行程開關2、安全行程開關3和探測桿4。這里需要說明的是，這里僅列出了用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置中的部分部件，用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置還可包括其他部件，例如，防污罩5，由于在下面描述中不涉及這些部件，所以將不進行描述。與現有技術的圖1中示出的用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置相比，圖2中示出的根據本實用新型的用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置加長了彈簧的長度，將彈簧的長度增加大約30mm(如圖2所示，彈簧的加長部分6)。相應地，彈簧行程長度相應地增加了大約25mm從而延長了觸及安全行程開關3的時間，使得用于熱連軋噴標機機器人能夠對探測行程開關2的檢得作出響應，從而控制設備使之不繼續下探，保證噴標機機器人不被卡死，保證設備安全。這里，彈簧行程的概念是，彈簧在自然狀態下，將彈簧壓縮極限，然后將彈簧松開，極限狀態對應的位置與自然狀態對應的位置之間的距離就為彈簧行程。下面將詳細描述根據本實用新型的用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置的具體操作。噴標機機器人開始工作，首先將機械臂轉動到特定步進梁(例如，3#步進梁)的噴號位的垂直中心且高出最大鋼卷(這里，最大鋼卷的直徑為2000mm) 220mm處，機械臂帶動探測裝置下探進行定位操作，探測裝置在前IOOmm行程中以2500mm/s的速度進行快速下探，在后續行程以100mm/S的速度進行低速下探，其中，低速下探行程為2000mm減去實際鋼卷的直徑加上120mm。當探測桿4接觸到鋼卷表面時，開始壓縮彈簧1。當彈簧1被壓縮5mm時，觸及探測行程開關2，完成對鋼卷的探測。在探測桿4接觸到鋼卷表面并下探5mm后，雖然觸及探測行程開關2，但是由于設備速度過快，在還沒有來得及控制探測行程開關2進行邏輯響應時，探測裝置仍然繼續下探。根據現有技術的用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置再下探20mm(大約0.2秒)就會觸及安全行程開關3，而根據本實用新型的用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置由于加長了彈簧長度，所以探測裝置繼續下探45mm (20mm+25mm = 45mm)才會觸及安全行程開關3，在該繼續下探的過程中，噴標機機器人能夠對探測行程開關2的檢得作出響應，即，能夠響應程序(大約0. 35秒)控制設備動作不再繼續下探，此時，還未觸及安全行程開關3，從而保證噴標機器人能夠進行噴印作業而不被卡死。盡管已經參照本實用新型的實施例具體顯示和描述了本實用新型，但是本領域的技術人員應該理解，在不脫離由權利要求限定的本實用新型的精神和范圍的情況下，可以對其進行形式和細節上的各種改變。
權利要求1.一種用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置，所述探測裝置包括彈簧、探測行程開關、 安全行程開關和探測桿，其特征在于，彈簧包括了加長部分，彈簧的加長部分的長度大約為 30毫米。
2.如權利要求1所述的用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置，其特征在于，彈簧的行程長度增加了大約25毫米。
專利摘要針對現有技術中存在的由于用于熱連軋噴標機機器人的速度過快導致被卡死的問題，本實用新型提供一種用于熱連軋噴標機機器人的探測裝置，所述探測裝置包括彈簧、探測行程開關、安全行程開關和探測桿，其中，彈簧包括了加長部分，彈簧的加長部分的長度大約為30毫米。通過增加彈簧的長度，延長了觸及安全行程開關的時間，使得用于熱連軋噴標機機器人能夠對探測行程開關的檢得作出響應，從而控制設備使之不繼續下探，保證噴標機機器人不被卡死，保證設備安全。
文檔編號B41J29/38GK202271674SQ20112042200
公開日2012年6月13日 申請日期2011年10月31日 優先權日2011年10月31日
發明者曾虹云 申請人:攀鋼集團攀枝花鋼釩有限公司