專利名稱：三維打印機的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種三維打印才幾，該三維打印才幾通過從打印頭 對具有三維形狀表面的打印對象物噴墨而對上述表面實施規定
的打印。
背景技術：
以往公知有很多種將文字、圖案等打印到紙等打印對象物 上的打印機裝置，例如，連接于計算機、對紙面進行打印的打 印機裝置等廣泛應用于工作、家庭。以往的打印機的一般形式 是一邊沿規定方向輸送作為打印對象物的紙或者片材、 一邊使 打印頭與上述輸送方向垂直地移動掃描而進^于打印。例如日本
特開2003—191455號7>才艮以及曰本凈爭開2004—148666號7>寺艮所 記載的打印機裝置。
這種以往的打印機裝置是對平面狀的片材或固體物的平面 進行規定打印，都是進行二維打印，但最近需要能夠對具有三 維形狀的表面(例如，圓柱面、球面、其他各種各樣的曲面) 的對象物實施打印的打印才幾。
發明內容
本發明是鑒于這樣的問題而做出的，其目的在于提供一種 三維打印機，該三維打印機能夠通過從打印頭對具有圓柱面、 球面、其他各種各樣的曲面，即具有三維形狀表面的打印對象 物噴墨而對該三維形狀的表面實施希望的打印。
的打印對象物噴墨而對上述表面實施規定的打印的三維打印
機，該三維打印機具有如下裝置保持裝置，其用于保持上述 打印對象物；支承裝置，其支承上述保持裝置及上述打印頭并
使得上述保持裝置及上述打印頭可以沿互相正交的X軸、Y軸及 z軸方向相對移動，并且支承上述保持裝置、并使得上述保持 裝置可以相對于上述打印頭以上述X軸為中心4^轉以及以上述 Y軸為中心相對旋轉；移動控制裝置，其進行使由上述支承裝 置支承的上述保持裝置和上述打印頭沿上述X軸、Y軸及Z軸方 向相對移動的控制以及使上述保持裝置以上述X軸及上述Y軸 為中心相對旋轉的控制；打印控制裝置，其根據上述移動控制 裝置的移動控制及旋轉控制進行從上述打印頭噴墨噴的控制。
第2本發明的打印機也是通過從打印頭對具有三維形狀表 面的打印對象物噴墨而對上述表面實施規定的打印的三維打印 機，該三維打印機具有底座構件；第l支承構件，其被支承 在上述底座構件上，可以沿在平面方向延伸的X軸方向自由移 動；第2支承構件，其被支承在上述第l支承構件上，可以沿與 上述平面方向垂直地延伸的Z軸方向自由移動；第3支承構件， 其被支承在上述第2支承構件上，能夠以第l旋轉軸線為中心自 由旋轉，上述第1旋轉軸線沿與上述X軸方向和Z軸方向垂直的Y 軸方向延伸；保持裝置，其用于保持打印對象物，被支承在上 述第3支承構件上，能以第2旋轉軸線為中心自由旋轉，上述第 2旋轉軸線在與上述第1旋轉軸線正交的面內延伸；打印頭，其 設于上述底座構件上方，被支承為能夠在由上述保持裝置所保 持的打印對象物的上方沿上述Y軸方向移動；移動控制裝置， 其進行上述第l支承構件 上述第3支承構件及上述保持裝置的 移動控制和旋轉控制，并且進行上述打印頭的移動控制；打印 控制裝置，其根據由上述控制裝置進行的移動控制及旋轉控制 進行從上述打印頭噴墨的控制。
另外，優選采用使上述第1旋轉軸線與上述第2旋轉軸線交 叉的結構，因為易于動作控制。
根據如上述那樣構成的第l本發明的打印機，由移動控制
裝置進行使保持裝置及打印頭沿X軸、Y軸及Z軸方向相對移動 的控制以及使保持裝置以X軸及Y軸為中心相對旋轉的控制，從 而能夠使打印頭相對移動，使打印頭始終相對于由保持裝置保 持的打印對象物的表面三維形狀具有規定間隔，使它們成為規 定的位置關系(即，成為適合于使從打印頭中噴出的墨附著到 打印對象物表面而實施打印的間隔及位置關系)，在這樣使打印 頭相對移動時，若通過打印控制裝置，根據該移動進行從打印 頭噴墨的控制，就能夠簡單且自動地對具有三維形狀的打印對 象物的表面進行希望的打印。
第2本發明的打印機的情況也一樣，由移動控制裝置控制 在底座構件上方的第1支承構件沿X軸方向的移動、第2支承構 件相對于第1支承構件沿Z軸方向的移動、第3支承構件相對于 第2支承構件的以第1旋轉軸線為中心的旋轉、保持裝置相對于 第3支承構件的以第2旋轉軸線為中'"、的旋轉以及使在底座構 件上的打印頭沿Y軸方向的移動，由此能夠始終使打印頭相對 于由保持裝置保持的打印對象物的表面三維形狀成為適合于實 施打印的間隔及位置關系，在這樣使打印頭相對移動時，若通 過打印控制裝置對應于該移動進行從打印頭的噴墨的控制，就 能夠簡單且自動地對具有三維形狀的打印對象物的表面進行希 望的打印。
圖l是說明本發明的打印機的工作原理的概略圖。
圖2是本發明的 一個實施方式的打印機裝置的主視圖。
圖3是該打印機裝置的側視圖。
圖4是將該打印機裝置的一部分取出予以表示的立體圖。
具體實施例方式
以下參照附圖對本發明的優選的實施方式進行說明。首先， 參照圖l對由本發明的打印機裝置中的保持裝置保持的打印對
象物80與打印頭85之間的相對移動控制及打印控制的概要進 行說明打印。圖l所示的打印對象物80為圓錐臺形狀的構件， 用圖l對打印機的工作原理進行說明，該打印機被構成為使墨 從打印頭(噴墨頭)85噴到打印對象物80的圓錐狀的外表面81 上來進行希望的打印。
雖未圖示，但該打印機具有用于支承打印對象物80的支承 裝置，該支承裝置被構成為支承打印對象物80,使該打印對 象物80的圓錐臺的中心軸線X前后延伸、并且使該打印對象物 80以該軸X為中心自由旋轉(箭頭A所示的旋轉)；在該狀態下 支承打印對象物80,使該打印對象物80能夠以Y軸為中心自由 旋轉(箭頭B所示的旋轉)，該Y軸通過X軸上的點Ol、且與X 軸正交并左右延伸；并且，能夠使該打印對象物80沿X軸方向 前后移動(箭頭D (x)所示的移動)、并能沿與X軸及Y軸正交 而垂直延伸的Z軸上下移動(箭頭D ( z)所示的移動)。在這樣 被未圖示的支承裝置支承的打印對象物80的上方配設有可沿Y 軸方向移動(箭頭D (y)所示的移動)的打印頭。另外，打印 頭85在下表面具有多個噴墨孔，由打印控制裝置對從各個噴墨 孔的每個噴墨孔進行控制，使從未圖示的墨供給裝置供給來的 墨從上述噴墨孔噴出，對打印對象物80的表面81進行規定的打 印。
為了使墨從打印頭85下表面的噴墨孔噴到如上述那樣由 支承裝置支承的打印對象物80的圓錐狀表面81上而進行希望 的打印，需要使噴墨孔位于與打印對象物80的表面81具有規定 的打印間隔的、與打印對象物80的表面81接近的打印對象位置
(具有最適于使從噴墨孔中噴出的墨附著到表面81上而進行 打印的間隔的位置)打印。而且，此時，需要打印頭85下表面 的噴墨孔正面朝向打印對象物的表面，即，需要使從噴墨孔噴 出的墨的噴出方向與表面81垂直地朝向該表面81。例如，為了 使墨從打印頭8 5噴到打印對象物8 0的表面的圖示的點P 0上而 進行打印，需要對打印對象物進行定位，使點PO位置處的表面 與打印頭85的下表面86接近到點PO位置處的表面與打印頭85 的下表面86離開規定打印間隔的位置，而且需要使點PO位置處 的表面與打印頭下表面86平行。
為此，從如圖l所示那樣支承著打印對象物80的狀態作如 下變動沿X軸方向前后移動(箭頭D ( x )所示的移動)打印 對象物80,使打印對象點PO移動到打印頭85的正下方的位置； 以X軸為中心旋轉(箭頭A所示的旋轉)打印對象物80,使打印 對象點P0位于打印對象物80的正上方；以Y軸為中心旋轉(箭 頭B所示的旋轉)打印對象物80,使打印對象物80位于使通過 打印對象點P0的母線L1水平延伸的位置；沿Y軸方向移動(箭 頭D ( y )所示的移動)打印頭85,使得打印頭85的下表面86
(的進行噴墨的噴墨孔)位于打印對象點PO的正上方；沿Z軸 向上方移動(箭頭D ( z)所示的移動)打印對象物80,使打印 頭85的下表面86 (的進行噴墨的噴墨孔)位于離開打印對象點 PO規定打印距離的接近位置。另外，只要打印對象物80和打印 頭85不相互千擾，該移動及旋轉的順序可以是任何順序。
這樣，打印頭85的下表面86 (的進行噴墨的噴墨孔)位于 離開打印對象點PO規定打印距離且正面朝向打印對象點PO的
位置，在這樣的狀態下，基于打印控制裝置的控制，從打印頭
85的下表面86的噴墨孔進行噴墨，對點P0進行打印。而且，例 如，為了沿打印對象物80的表面的周向進行打印， 一邊變更上 述由支承裝置支承的打印對象物80的支承位置，以使打印對象 物80的外表面處的沿周向的點P1、 P2、 P3.離開打印頭 85的下表面86 (的進行噴墨的噴墨孔)規定打印距離且正面朝 向打印頭85的下表面86 ， 一邊由打印控制裝置控制打印頭85 而噴出墨。
基于以上說明的工作原理，參照圖2 圖4對用于進行三維 打印的具體的打印機裝置結構進行說明。在該打印機裝置中， 在底座l上固定設有門形支承框架2,該門形支承框架2由左右 一對的支承腿2a、 2b以及將該一對支承腿2a、 2b的上端連接起 來的左右延伸的支承梁2c構成。另外，在底座l上還設有鄰接 于右支承腿2 b且具有操作面板6 a的第1控制裝置6以及鄰接于 左支承腿2a且具有維護裝置8的第2控制裝置7。另外，第l控制 裝置6及第2控制裝置7由對后述各種構件的移動及旋轉動作進 行控制的移動控制裝置、對來自打印頭的噴墨進行控制的打印 控制裝置、電源控制裝置等各種控制裝置構成。
在支承梁2c的上表面設有前后一對左右導軌3a、 3b,該對 左右導軌3a、 3b沿左右方向(Y軸方向)延伸，在該一對左右 導軌3a、 3b上安裝有可以左右自由移動(沿D ( y )方向移動) 的打印頭滑架4。為了使該打印頭滑架4左右移動，設有滾珠絲 杠機構等進給機構，通過對該進給機構進行驅動控制，能夠控 制打印頭滑架4的左右方向移動，由于這樣的進給機構是周知 的，所以省略其結構說明。
打印頭滑架4從被左右導軌3a、 3b支承的部分起向前方延 伸后向下方彎折接著再向前方延伸，是側面看起來呈曲柄形狀
的構件，在該打印頭滑架4的前端部4a上安裝有多個打印頭組 件5。打印頭組件5亦稱噴墨頭組件，在其下表面上形成有多個 噴墨孔，例如被構成為從噴墨孔中分別噴出不同顏色的墨。該
噴墨控制是通過打印控制裝置控制各個噴墨孔中的每一個噴墨 孔，但由于是以往公知的結構，所以省略其說明。另外，在本 說明書中，單個打印頭組件5，或者在打印頭滑架4上搭載有打 印頭組件5的打印頭滑架4相當于技術方案所規定的打印頭。
這樣搭載有打印頭組件5的打印頭滑架4可以在左右導軌 3a、 3b上左右移動，如圖2所示，在打印頭滑架4位于左右導軌 3a、 3b的左端部的狀態下，向上移動維護裝置8就能夠防止打 印頭組件5的下表面的噴墨孔干燥并能對噴墨孔進行清掃。
在底座l上設有一對前后導軌la、 lb，該一對前后導軌la、 lb位于門形支承框架2的左右支承腿2a、 2b的之間、并沿前后 方向(X軸方向)延伸。在該前后導軌la、 lb上"i殳有可以前后 自由移動(沿箭頭D(x)方向自由移動)的第1支承構件10。 為了使該第1支承構件10前后移動，設有滾珠絲杠機構等進給 機構，通過對該進給機構進行驅動控制能夠控制第1支承構件 IO的前后方向移動，由于這樣的進給才/L構是〃^知的，所以省略 其結構說明。
在第1支承構件10上以垂直立起的狀態固定設有垂直支承 構件ll,在該垂直支承構件ll的前表面設有沿垂直方向(Z方 向)延伸的一對上下導軌12a、 12b。第2支承構件15設置在該 一對上下導軌12a、 12b上并被它們支承，可以上下自由移動(沿 箭頭D(z)方向自由移動)。為了使該第2支承構件15上下移動， 設有滾珠絲杠機構等進給機構，通過對該進給機構進行驅動控 制，能夠控制第2支承構件15的上下方向移動，由于這樣的進 給才幾構是7>知的，所以省略其結構i兌明。
第2支承構件15的前表面15a形成為以第1旋轉軸線Y0為 中心的圓柱面形狀，該第1旋轉軸線Y0通過相對于第2支承構件 15確定的規定點01 (像后述那樣被設在能放置打印對象物80 的位置上的點)沿Y軸方向延伸，該圓柱面形狀的前表面15a 上設有第3支承構件20,該第3支承構件20具有與該前表面15a 相接合的圓柱面形狀的后表面20a、并可沿該前表面15a自由滑 動。即，第3支承構件20的后表面20a可以相對于第2支承構件 15的前表面15a滑動接觸移動，由此，第3支承構件20可以相對 于第2支承構件15以第1旋轉軸線Y0為中心自由旋轉(箭頭B所 示的S走轉)地纟皮支7K。
為了使如上述那樣支承著的第3支承構件20相對于第2支 承構件15以第1旋轉軸線Y 0為中心旋轉移動，在第3支承構件 20的圖2中的左側部的前表面形成有以第1旋轉軸線Y0為中心 的內齒輪21。并且，在第2支承構件15的左側部的前表面上安 裝有驅動電動機16,安裝于該驅動電動機16的驅動軸上的驅動 小齒輪17與內齒輪21相嚙合。由此，通過驅動電動機16旋轉驅 動驅動小齒輪17,與該驅動小齒輪17相嚙合的內齒輪21被旋轉 驅動，從而能夠使第3支承構件20以第l旋轉軸線YO為中心旋 轉。
在第3支承構件20的前表面側設有向前方突出的保持軸
25, 該保持軸25能以第2旋轉軸線X0為中心自由旋轉，該第2 旋轉軸線XO沿前后方向(X軸方向)延伸且通過上述規定點Ol, 在該保持軸25的前端安裝有用于保持打印對象物的保持卡盤
26。 保持軸25由配設于第3支承構件20內部的驅動電動機(未 圖示)旋轉控制驅動，保持卡盤26具有能夠保持打印對象物80 的結構。因此，只要在由保持卡盤26保持著打印對象物80的狀 態下旋轉驅動保持軸2 5 ，就能夠使打印對象物8 0以第2旋轉軸
線X0為中心旋轉。
由該保持軸2 5及該保持卡盤2 6構成技術方案中規定的保 持裝置。另外，如上所述，由于第3支承構件20以第l旋轉軸線 YO為中心自由旋轉，所以在第3支承構件20位于規定旋轉位置 (圖3所示的旋轉位置)時，第2旋轉軸線X0沿前后方向(X軸 方向)延伸，但是第2旋轉軸線X0根據第3支承構件20的旋轉位 置相應地上下偏轉。另外，如圖所示，雖然第l旋轉軸線YO及 第2旋轉軸線XO均通過規定點01而相交叉，但也可以不交叉相 互錯開。但是，在相交的情況下，容易運算打印對象物80的位 置，移動控制裝置的控制較為簡單。
在以上結構的打印機裝置中，作為保持卡盤25的旋轉中心 的第2旋轉軸線X0相當于圖l所示的工作原理結構中的X軸，作 為第3支承構件20的旋轉中心的第l旋轉軸線YO相當于圖l的工 作原理結構中的Y軸。支承該第3支承構件20的第2支承構件15 由第1支承構件10支承，并可沿Z軸方向(上下方向)移動(箭 頭D ( z)所示的移動)，第1支承構件10被支承為可在底座1上 方沿X軸方向(前后方向)移動(箭頭D ( x)所示的移動)。另 外，打印頭可在打印對象物80的上方被支承為相對于底座1沿Y 軸方向(左右方向)移動(箭頭D ( y )所示的移動)。即，采 用可以進行與圖l所示的工作原理相同的工作的結構。
由此可知，根據圖2 圖4所示構成的打印機裝置，能夠基 于用圖l說明的工作原理，從形成于打印頭組件5的下表面的噴 墨孔噴墨而使墨附著到打印對象物80的表面81上來進行希望 的打印。另外，在圖l中，示出了對圓錐臺狀的打印對象物80 的圓錐形狀表面進行打印的例子，但打印對象物的形狀不限定 于此，可以對包含圓柱面、球面在內的任意曲面形狀進行打印。
權利要求
1.一種三維打印機，該三維打印機從打印頭將墨噴到具有三維形狀表面的打印對象物上而對上述表面實施規定的打印，其特征在于，具有保持裝置，其用于保持上述打印對象物；支承裝置，其支承上述保持裝置及上述打印頭并使得上述保持裝置和上述打印頭能夠沿互相正交的X軸、Y軸及Z軸方向相對移動，并且支承上述保持裝置、并使得上述保持裝置能夠進行相對于上述打印頭以上述X軸為中心的旋轉以及以上述Y軸為中心的相對旋轉；移動控制裝置，其進行使由上述支承裝置支承的上述保持裝置和上述打印頭沿上述X軸、Y軸及Z軸方向相對移動的控制以及使上述保持裝置以上述X軸和上述Y軸為中心相對旋轉的控制；打印控制裝置，其根據上述控制裝置的移動控制及旋轉控制，進行從上述打印頭噴墨的控制。
2. 根據權利要求l所述的三維打印機，其特征在于，上述支承裝置支承打印對象物，并使得打印對象物以上述 X軸為中心自由旋轉，在該狀態下使上述打印對象物能夠以通 過上述X軸上的點01的上述Y軸為中心自由旋轉，使上述打印 對象物能夠沿上述X軸方向前后移動且能沿上述Z軸方向上下 移動。
3. 根據權利要求1或2所述的三維打印機，其特征在于， 在由上述支承裝置支承著的上述打印對象物的上方配設有可沿上述Y軸方向移動的上述打印頭，上述打印頭在下表面具 有許多噴墨孔，由上述打印控制裝置進行控制，使從墨供給裝 置供給來的墨從上述噴墨孔噴到上述打印對象物的表面來進行 打印。
4. 一種三維打印機，其特征在于，具有 底座構件；第1支承構件，其被支承在上述底座構件上，可沿在平面 方向延伸的X軸方向(前后方向)自由移動；第2支承構件，其被支承在上述第l支承構件上，可沿與上 述平面方向垂直i也延伸的Z軸方向(上下方向)自由移動；第3支承構件，其被支承在上述第2支承構件上，能以第l 旋轉軸線為中心自由旋轉，該第1旋轉軸線沿與上述X軸方向及 上述Z軸方向垂直的Y軸方向延伸；保持裝置，其用于保持打印對象物，被支承在上述第3支 承構件上，能以第2旋轉軸線為中心自由旋轉，該第2旋轉軸線 在與上述第l旋轉軸線正交的面內延伸；打印頭，其設于上述底座構件上，被支承為可在由上述保 持裝置保持著的打印對象物的上方沿上述Y軸方向(左右方向) 移動；移動控制裝置，其對上述第l支承構件 上述第3支承構件 及上述保持裝置的移動及旋轉進行控制，并進行上述打印頭的 移動控制；打印控制裝置，其根據上述控制裝置的移動控制及旋轉控 制，進行從打印頭的噴墨的控制。
5. 根據權利要求4所述的三維打印機，其特征在于， 上述第l旋轉軸線與上述第2旋轉軸線相交。
6. 根據權利要求4所述的三維打印機，其特征在于，在上述底座構件上固定設置有門形支承框架，該門形支承 框架由左右 一對支承腿以及將該一對支承腿的上端連接起來的 左右延伸的支承梁構成，在上述支承梁上設有沿上述Y軸方向 延伸的左右導軌，上述打印頭被支承在上述左右導軌上，可在上述左右導軌上左右自由移動。
7. 根據權利要求6所述的三維打印機，其特征在于，利用由滾珠絲杠機構構成的進給機構，使上述打印頭在上 述左右導軌上左右移動。
8. 根據權利要求6所述的三維打印機，其特征在于，與上述左右 一對的支承腿相鄰接地設有上述移動控制裝置 及上述打印控制裝置。
9. 根據權利要求6所述的三維打印機，其特征在于， 上述打印頭由被上述左右導軌支承著的打印頭滑架以及安裝于上述打印頭滑架上的打印頭組件構成，由上述打印控制裝 置進行控制，從而從上述打印頭組件的下表面的噴墨孔進行相 對于上述打印對象物的表面的噴墨控制。
10. 根據權利要求6所述的三維打印機，其特征在于， 在上述底座構件上設有前后導軌，該前后導軌位于上述門形支承框架的左右支承腿之間、并沿上述X軸方向延伸，在上 述前后導軌上設有可沿上述X軸方向自由移動的上述第l支承 構件。
11. 根據權利要求10所述的三維打印機，其特征在于， 利用由滾珠絲杠機構構成的進給機構，使上述第l支承構件在上述前后導軌上移動。
12. 根據權利要求4所述的三維打印機，其特征在于， 在上述第l支承構件上以垂直立起狀態固定設置有垂直支承構件，在上述垂直支承構件上設有沿Z軸方向延伸的上下導 軌；上述第2支承構件由上述上下導軌支承、并可沿上述Z軸方 向自由移動。
13. 根據權利要求12所述的三維打印機，其特征在于，利用由滾珠絲杠機構構成的進給機構使上述第2支承構件在上述上下導軌上移動。
14. 根據權利要求4所述的三維打印機，其特征在于，上述第2支承構件的前表面形成為以第l旋轉軸線Y0為中 心的圓柱面形狀，該第1旋轉軸線Y0通過相對于上述第2支承構 件確定的規定點Ol、且沿上述Y軸方向延伸，在上述第2支承構件的前表面設有可沿其自由滑動的第3支承構件，該第3支承 構件具有與上述圓柱面形狀的前表面相接合的圓柱面形狀的后表面，上述第3支承構件可以相對于上述第2支承構件以上述第 1旋轉軸線Y0為中心自由旋轉地一皮支^R。
15. 根據權利要求14所述的三維打印機，其特征在于，在上述第3支承構件的側部前表面形成有以上述第1旋轉 軸線YO為中心的內齒輪，在上述第2支承構件的左側部的前表 面安裝有驅動電動機，安裝于上述驅動電動機的驅動軸上的驅動小齒輪與上述內齒輪相嚙合，通過上述驅動電動機使上述驅 動小齒輪旋轉驅動而旋轉驅動上述內齒輪，從而使上述第3支 承構件以上述第1旋轉軸線Y0為中心旋轉。
16. 根據權利要求14所述的三維打印機，其特征在于，在上述第3支承構件的前表面側設有保持軸，該保持軸向 上述第3支承構件的前方突出、沿上述X軸方向延伸且能以上述 第2旋轉軸線X0為中心自由旋轉，在上述保持軸的前端安裝有 保持上述打印對象物的上述保持裝置。
17. 根據權利要求16所述的三維打印機，其特征在于， 上述保持裝置能夠被配設于上述第3支承構件內部的驅動電動機驅動旋轉，從而使上述打印對象物以上述第2旋轉軸線 XO為中心旋轉。
全文摘要
本發明提供一種打印機裝置，該打印機裝置具有底座、被支承在底座上且可沿X軸方向自由移動的第1支承構件、被支承在第1支承構件上且可沿Z軸方向自由移動的第2支承構件、被支承在第2支承構件上且能以沿Y軸方向延伸的第1旋轉軸線Y0為中心自由旋轉的第3支承構件、用于保持打印對象物且能以第2旋轉軸線X0為中心自由旋轉地支承在第3保持構件上的保持卡盤、設于底座上且被支承為可在打印對象物的上方沿Y軸方向移動的打印頭。并且，由移動控制裝置進行上述第1～上述第3支承構件及保持卡盤的移動控制及旋轉控制，并進行打印頭的移動控制，由打印控制裝置根據移動控制裝置的移動控制及旋轉控制，進行來自打印頭的墨的噴出控制。
文檔編號B41J3/407GK101177073SQ200710110
公開日2008年5月14日 申請日期2007年6月11日 優先權日2006年11月6日
發明者關和友, 小野伸幸, 手千加雄 申請人:株式會社御牧工程;獨立行政法人國立高等專門學校機構