一種火災現場救援自動化設備專用機械手的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種火災現場救援自動化設備專用機械手，包括冗余并聯機構和滅火裝置；所述的冗余并聯機構位于滅火裝置正下方，且冗余并聯機構上端與滅火裝置相連接。本發明具有方位調節和滅火作業等多種功能，可對火災現場時進行消防滅火作業，且自動化程度高、滅火時運動平穩靈活、滅火噴射范圍大、滅火效率高且安全性高，解決了人工消防滅火效率低和危險性大的問題；其冗余并聯機構采用2?UPS?2?RPS的并聯機構形式，其能實現沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，一方面起到了對滅火裝置方位角度的調節，另一方面對滅火裝置起到了減震的效果，防止抖動性過大對儲放的滅火器造成安全隱患。
【專利說明】
一種火災現場救援自動化設備專用機械手
技術領域
[0001]本發明涉及消防器械領域，具體的說是一種火災現場救援自動化設備專用機械手。
【背景技術】
[0002]火災是指在時間或空間上失去控制的燃燒，在各種災害中，火災是最經常、最普遍地威脅公眾安全和社會發展的主要災害之一;很多場合和行業都存在火災隱患，比如化工廠、家庭住宅、公共商場、加油站、電力公司、冶煉廠等等;造成火災的原因很多，比如違反電氣安全規定、違反安全操作規定、亂扔煙頭和自燃等等。
[0003]目前消防采用的滅火器種類繁多，主要有二氧化碳滅火器、1211滅火器、干粉滅火器、酸減泡沫滅火器、四氯化碳滅火器、機械泡沫滅火器、水型滅火器和其他滅火器具等;滅火器主要由筒身、噴筒和開關閥組成，從滅火操作步驟及方式上分，一類是只需拔出保險環，將噴筒對準火源直接進行作業，另一類則是先打開梅花輪閥，在將噴筒對準火源作業時需要同時按壓鴨嘴式閥門。
[0004]對于火災消防滅火方式多采用人工攜帶滅火器進入消防現場進行人工消防作業，這樣的現有消防方式存在危險性大，對消防人員人身安全造成了極大的威脅，每年都有不少消防員因為現場消防作業而犧牲殉職人數很多；同時人工現場消防作業滅火效率會隨著作業時間的拉長而逐步降低，消防滅火整體效率低、速度慢和靈活性差。鑒于此，本發明提供了一種火災現場救援自動化設備專用機械手。
【發明內容】
[0005]為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種火災現場救援自動化設備專用機械手。
[0006]本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。
[0007]—種火災現場救援自動化設備專用機械手，包括冗余并聯機構和滅火裝置;所述的冗余并聯機構位于滅火裝置正下方，且冗余并聯機構上端與滅火裝置相連接。
[0008]作為本發明的進一步改進，所述的冗余并聯機構包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上;通過虎克鉸可進行兩個方向的轉動，通過第一球鉸鏈可進行三個方向的轉動，通過第一電動推桿可進行上下移動，第一支鏈采用2-UPS并聯機構的形式，且通過第一減震彈簧增加了第一支鏈運動時的平穩性，提高了本發明的運動性能;所述的第二支鏈包括第二耳座、轉動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上;通過轉動銷可進行一個方向的轉動，通過第二球鉸鏈可進行三個方向的轉動，通過第二電動推桿可進行上下移動，第二支鏈采用2-RPS并聯機構的形式，且通過第二減震彈簧增加了第二支鏈運動時的平穩性，提高了本發明的運動性能；冗余并聯機構通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯機構，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯機構形式，其能實現沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協調工作，使的動平臺軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩，運動靈活，將冗余并聯機構應用到本發明中，一方面起到了對滅火裝置方位角度的調節，便于本發明各種姿態全方位滅火作業的進行，另一方面對滅火裝置起到了減震的效果，使得滅火裝置始終處于水平平穩狀態，防止抖動性過大對儲放的滅火器造成安全隱患。
[0009]作為本發明的進一步改進，所述的滅火裝置包括支板、儲放筒、滅火滑軌、鎖緊裝置、噴筒固定裝置、按壓裝置和擰開裝置，且儲放筒、滅火滑軌、鎖緊裝置、噴筒固定裝置、按壓裝置和擰開裝置的數量均為二;所述的儲放筒沿支板的縱向中心軸線分別對稱布置，且儲放筒底端與支板上端面相固定，儲放筒為前端開口后端封閉的空心圓柱體結構，儲放筒前端上部為敞開狀態，滅火滑軌分別對稱固定在儲放筒前端上部，鎖緊裝置安裝在儲放筒上端，噴筒固定裝置位于鎖緊裝置與按壓裝置之間，且噴筒固定裝置下端安裝在滅火滑軌上，擰開裝置位于按壓裝置正前方，且擰開裝置左右兩側分別安裝在滅火滑軌上；
[0010]作為本發明的進一步改進，所述的鎖緊裝置包括固定塊、鎖緊螺桿、鎖緊塊和轉盤;所述的固定塊中心位置處開設有與鎖緊螺桿上外螺紋相配合的螺紋孔，鎖緊螺桿安裝在固定塊上端的螺紋孔內，鎖緊螺桿下端固定有鎖緊塊，且鎖緊塊為弧形狀結構，鎖緊螺桿上端安裝有轉盤，轉盤外側設置有防滑條紋;通過轉動轉盤帶動鎖緊螺桿的旋轉，從而帶動固定塊的上升和下降，實現了對滅火器筒身的固定鎖緊。
[0011]作為本發明的進一步改進，所述的噴筒固定裝置包括支撐板、橫桿、固定夾板、伸縮連桿和轉桿;所述的支撐板下端安裝在儲放筒前端左右兩側，橫桿左右兩端分別固定在支撐板上頂端位置處，固定夾板上端設置有轉筒，轉筒安裝在橫桿中部，固定夾板中部開設有圓形固定口，固定夾板下端左右兩側分別對稱設置有連接塊，伸縮連桿一端與連接塊相連接，伸縮連桿另一端與轉桿一端相鉸接，轉桿另一端固定在支撐板內側壁上;噴筒固定裝置主要用于對滅火器噴筒的夾持固定，且通過伸縮連桿的伸長和縮短運動帶動固定夾板以橫桿為旋轉中心進行垂直面上的轉動，從而實現了滅火器噴筒噴射作業時噴射角度調節的功能。
[0012]作為本發明的進一步改進，所述的擰開裝置包括擰開滑塊、擰開電動推桿、擰開支架、擰開電機、擰開轉軸、擰開轉盤和擰桿;所述的擰開滑塊安裝在滅火滑軌上，擰開電動推桿底端固定在擰開滑塊上，擰開支架左右兩端分別固定在擰開電動推桿頂端，擰開支架呈圓盤狀結構，抒開電機固定在抒開支架外側壁上，抒開轉軸一端與抒開電機輸出軸相連接，擰開轉軸另一端與擰開轉盤之間通過鍵相連接，擰開轉盤內側端面上沿其中心軸線的周向方向均勻設置有轉臺座，擰桿底端安裝在擰開轉盤的轉臺座上，擰桿頂端設置有擰塊，擰塊呈扇形狀結構;使用時，首先通過擰開滑塊在滅火滑軌上的向內側滑動帶動擰開支架的移動，從而實現了將擰桿插入到滅火器梅花輪扇形空隙內的功能，然后通過擰開電動推桿的伸縮運動可調節擰開支架的高度，當擰桿插入到滅火器梅花輪扇形空隙內后，再通過擰開轉盤上的轉臺座的轉動帶動擰桿的旋轉，將擰桿轉動180度，防止擰桿的縱向滑脫，最后通過擰開電機的轉動帶動擰開轉盤的旋轉，從而帶動滅火器梅花輪的轉動，進而將滅火器進行開啟。
[0013]作為本發明的進一步改進，所述的按壓裝置包括按壓滑塊、按壓電動推桿、按壓滑軌、按壓電動滑塊和按壓頭;所述的按壓滑塊安裝在滅火滑軌上，按壓電動推桿底端固定在按壓滑塊上，按壓滑軌左右兩側分別固定在按壓電動推桿頂端，按壓電動滑塊安裝在按壓滑軌上，按壓頭固定在按壓滑塊下端，且按壓頭中部開設有半圓形凹槽;按壓電動滑塊可在按壓滑軌上進行左右移動，從而可對滅火器上的鴨嘴閥進行對位，然后通過按壓電動推桿的收縮運動帶動按壓頭的下降，從而達到了按壓滅火器上的鴨嘴閥的效果。
[0014]具體操作時，首先將裝有滅火劑的滅火器放置到儲放筒內，放置時將滅火器的前頭朝外放置，并通過鎖緊裝置對滅火器進行鎖緊固定;然后將滅火器的噴筒放置到噴筒固定裝置上進行固定，并調好固定角度;再通過擰開裝置將擰桿插入到滅火器的梅花輪內，同時通過按壓裝置將按壓頭對準滅火器的鴨嘴閥；作業時，通過擰開裝置轉動滅火器的梅花輪，通過按壓裝置按壓滅火器的鴨嘴閥，從而實現了滅火器內的滅火劑噴出的效果。
[0015]與現有技術相比，本發明具有以下優點:
[0016](I)本發明具有方位調節和滅火作業等多種功能，可對火災現場時進行消防滅火作業，且自動化程度高、滅火時運動平穩靈活、滅火噴射范圍大、滅火效率高且安全性高，解決了人工消防滅火效率低和危險性大的問題。
[0017](2)本發明的冗余并聯機構通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯機構，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯機構形式，其能實現沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協調工作，使的動平臺軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩，運動靈活，將冗余并聯機構應用到本發明中，一方面起到了對滅火裝置方位角度的調節，便于本發明各種姿態全方位滅火作業的進行，另一方面對滅火裝置起到了減震的效果，使得滅火裝置始終處于水平平穩狀態，防止抖動性過大對儲放的滅火器造成安全隱患。
[0018](3)本發明的滅火裝置可實現滅火器筒身的儲放鎖緊、滅火器噴筒的固定調節、滅火器梅花輪的開啟和關閉以及滅火器鴨嘴閥的控制等一系列動作執行的功能，且滅火噴射范圍廣、滅火效率高和安全性好。
【附圖說明】
[0019]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0020]圖1是本發明的立體結構示意圖；
[0021 ]圖2是本發明冗余并聯機構的立體結構示意圖；
[0022]圖3是本發明滅火裝置的整體立體結構示意圖；
[0023]圖4是本發明滅火裝置的局部立體結構示意圖；
[0024]圖5是本發明儲放筒、噴筒固定裝置、擰開裝置和按壓裝置配合時的立體結構示意圖；
[0025]圖6是本發明擰開裝置的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0026]為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。
[0027]如圖1至圖6所示，一種火災現場救援自動化設備專用機械手，包括冗余并聯機構4和滅火裝置2;所述的冗余并聯機構4位于滅火裝置2正下方，且冗余并聯機構4上端與滅火裝置2相連接。
[0028]如圖1和圖2所示，所述的冗余并聯機構4包括定平臺41、動平臺42、第一支鏈43和第二支鏈44;所述的定平臺41和動平臺42均為圓盤狀結構，且動平臺42位于定平臺41正下方;所述的第一支鏈43和第二支鏈44的數量均為二，第一支鏈43和第二支鏈44均位于定平臺41和動平臺42之間，第一支鏈43和第二支鏈44的兩端均分別與定平臺41和動平臺42相連接，且第一支鏈43和第二支鏈44的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈43包括第一耳座431、虎克鉸432、第一電動推桿433、第一球鉸鏈434、第一連接柱435和第一減震彈簧436;所述的第一耳座431固定在定平臺41上端面上，第一耳座431與第一電動推桿433下端之間采用虎克鉸432進行連接，第一電動推桿433上端與第一球鉸鏈434相連接，第一球鉸鏈434通過第一連接柱435固定在動平臺42的下端面上，第一減震彈簧436繞套在第一電動推桿433上;通過虎克鉸432可進行兩個方向的轉動，通過第一球鉸鏈434可進行三個方向的轉動，通過第一電動推桿433可進行上下移動，第一支鏈43采用2-UPS并聯機構的形式，且通過第一減震彈簧436增加了第一支鏈43運動時的平穩性，提高了本發明的運動性能;所述的第二支鏈44包括第二耳座441、轉動銷442、第二電動推桿443、第二球鉸鏈444、第二連接柱445和第二減震彈簧446;所述的第二耳座441固定在定平臺41上端面上，第二耳座441與第二電動推桿443下端之間采用轉動銷442進行連接，第二電動推桿443上端與第二球鉸鏈444相連接，第二球鉸鏈444通過第二連接柱445固定在動平臺42的下端面上，第二減震彈簧446繞套在第二電動推桿443上;通過轉動銷442可進行一個方向的轉動，通過第二球鉸鏈444可進行三個方向的轉動，通過第二電動推桿443可進行上下移動，第二支鏈44采用2-RPS并聯機構的形式，且通過第二減震彈簧446增加了第二支鏈44運動時的平穩性，提高了本發明的運動性能；冗余并聯機構4通過定平臺41、動平臺42、第一支鏈43和第二支鏈44組成了四自由度對稱并聯機構，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯機構形式，其能實現沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協調工作，使的動平臺軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩，運動靈活，，將冗余并聯機構4應用到本發明中，一方面起到了對滅火裝置5方位角度的調節，便于本發明各種姿態全方位滅火作業的進行，另一方面對滅火裝置5起到了減震的效果，使得滅火裝置5在本發明行走顛簸狀態下始終處于水平平穩狀態，防止抖動性過大對儲放的滅火器造成安全隱患。
[0029]如圖3至圖6所示，所述的滅火裝置5包括支板51、儲放筒52、滅火滑軌53、鎖緊裝置54、噴筒固定裝置55、按壓裝置56和擰開裝置57，且儲放筒52、滅火滑軌53、鎖緊裝置54、噴筒固定裝置55、按壓裝置56和擰開裝置57的數量均為二;所述的儲放筒52沿支板51的縱向中心軸線分別對稱布置，且儲放筒52底端與支板51上端面相固定，儲放筒52為前端開口后端封閉的空心圓柱體結構，儲放筒52前端上部為敞開狀態，滅火滑軌53分別對稱固定在儲放筒52前端上部，鎖緊裝置54安裝在儲放筒52上端，噴筒固定裝置55位于鎖緊裝置54與按壓裝置56之間，且噴筒固定裝置55下端安裝在滅火滑軌53上，擰開裝置57位于按壓裝置56正前方，且擰開裝置57左右兩側分別安裝在滅火滑軌53上；
[0030]如圖3和圖4所示，所述的鎖緊裝置54包括固定塊541、鎖緊螺桿542、鎖緊塊543和轉盤544;所述的固定塊541中心位置處開設有與鎖緊螺桿542上外螺紋相配合的螺紋孔，鎖緊螺桿542安裝在固定塊541上端的螺紋孔內，鎖緊螺桿542下端固定有鎖緊塊543，且鎖緊塊543為弧形狀結構，鎖緊螺桿542上端安裝有轉盤544，轉盤544外側設置有防滑條紋;通過轉動轉盤544帶動鎖緊螺桿542的旋轉，從而帶動固定塊543的上升和下降，實現了對滅火器筒身的固定鎖緊。
[0031 ]如圖5所示，所述的噴筒固定裝置55包括支撐板551、橫桿552、固定夾板553、伸縮連桿554和轉桿555;所述的支撐板551下端安裝在儲放筒52前端左右兩側，橫桿552左右兩端分別固定在支撐板551上頂端位置處，固定夾板553上端設置有轉筒，轉筒安裝在橫桿552中部，固定夾板553中部開設有圓形固定口，固定夾板553下端左右兩側分別對稱設置有連接塊，伸縮連桿554—端與連接塊相連接，伸縮連桿554另一端與轉桿555—端相鉸接，轉桿555另一端固定在支撐板551內側壁上；噴筒固定裝置55主要用于對滅火器噴筒的夾持固定，且通過伸縮連桿554的伸長和縮短運動帶動固定夾板553以橫桿552為旋轉中心進行垂直面上的轉動，從而實現了滅火器噴筒噴射作業時噴射角度調節的功能。
[0032]如圖5和圖6所不，所述的抒開裝置57包括抒開滑塊571、抒開電動推桿572、抒開支架573、擰開電機574、擰開轉軸575、擰開轉盤576和擰桿577;所述的擰開滑塊571安裝在滅火滑軌上，抒開電動推桿572底端固定在抒開滑塊571上，抒開支架573左右兩端分別固定在抒開電動推桿572頂端，抒開支架573呈圓盤狀結構，抒開電機574固定在抒開支架573外側壁上，擰開轉軸575—端與擰開電機574輸出軸相連接，擰開轉軸575另一端與擰開轉盤576之間通過鍵相連接，擰開轉盤576內側端面上沿其中心軸線的周向方向均勻設置有轉臺座，擰桿577底端安裝在擰開轉盤576的轉臺座上，擰桿577頂端設置有擰塊，擰塊呈扇形狀結構;使用時，首先通過擰開滑塊571在滅火滑軌53上的向內側滑動帶動擰開支架573的移動，從而實現了將擰桿577插入到滅火器梅花輪扇形空隙內的功能，然后通過擰開電動推桿572的伸縮運動可調節擰開支架573的高度，當擰桿577插入到滅火器梅花輪扇形空隙內后，再通過擰開轉盤576上的轉臺座的轉動帶動擰桿577的旋轉，將擰桿577轉動180度，防止擰桿577的縱向滑脫，最后通過擰開電機574的轉動帶動擰開轉盤576的旋轉，從而帶動滅火器梅花輪的轉動，進而將滅火器進行開啟。
[0033]如圖5所示，所述的按壓裝置56包括按壓滑塊561、按壓電動推桿562、按壓滑軌563、按壓電動滑塊564和按壓頭565;所述的按壓滑塊561安裝在滅火滑軌53上，按壓電動推桿562底端固定在按壓滑塊561上，按壓滑軌563左右兩側分別固定在按壓電動推桿562頂端，按壓電動滑塊564安裝在按壓滑軌5633上，按壓頭565固定在按壓滑塊561下端，且按壓頭565中部開設有半圓形凹槽;按壓電動滑塊564可在按壓滑軌563上進行左右移動，從而可對滅火器上的鴨嘴閥進行對位，然后通過按壓電動推桿562的收縮運動帶動按壓頭565的下降，從而達到了按壓滅火器上的鴨嘴閥的效果。
[0034]如圖3至圖6所示，具體操作時，首先將裝有滅火劑的滅火器放置到儲放筒52內，放置時將滅火器的前頭朝外放置，并通過鎖緊裝置54對滅火器進行鎖緊固定;然后將滅火器的噴筒放置到噴筒固定裝置55上進行固定，并調好固定角度;再通過擰開裝置57將擰桿577插入到滅火器的梅花輪內，同時通過按壓裝置56將按壓頭565對準滅火器的鴨嘴閥；作業時，通過擰開裝置57轉動滅火器的梅花輪，通過按壓裝置56按壓滅火器的鴨嘴閥，從而實現了滅火器內的滅火劑噴出的效果。
[0035]以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種火災現場救援自動化設備專用機械手，其特征在于:包括冗余并聯機構和滅火裝置;所述的冗余并聯機構位于滅火裝置正下方，且冗余并聯機構上端與滅火裝置相連接；其中: 所述的冗余并聯機構包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度； 所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上； 所述的第二支鏈包括第二耳座、轉動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上； 所述的滅火裝置包括支板、儲放筒、滅火滑軌、鎖緊裝置、噴筒固定裝置、按壓裝置和擰開裝置，且儲放筒、滅火滑軌、鎖緊裝置、噴筒固定裝置、按壓裝置和擰開裝置的數量均為二;所述的儲放筒沿支板的縱向中心軸線分別對稱布置，且儲放筒底端與支板上端面相固定，儲放筒為前端開口后端封閉的空心圓柱體結構，儲放筒前端上部為敞開狀態，滅火滑軌分別對稱固定在儲放筒前端上部，鎖緊裝置安裝在儲放筒上端，噴筒固定裝置位于鎖緊裝置與按壓裝置之間，且噴筒固定裝置下端安裝在滅火滑軌上，擰開裝置位于按壓裝置正前方，且擰開裝置左右兩側分別安裝在滅火滑軌上； 所述的噴筒固定裝置包括支撐板、橫桿、固定夾板、伸縮連桿和轉桿;所述的支撐板下端安裝在儲放筒前端左右兩側，橫桿左右兩端分別固定在支撐板上頂端位置處，固定夾板上端設置有轉筒，轉筒安裝在橫桿中部，固定夾板中部開設有圓形固定口，固定夾板下端左右兩側分別對稱設置有連接塊，伸縮連桿一端與連接塊相連接，伸縮連桿另一端與轉桿一端相鉸接，轉桿另一端固定在支撐板內側壁上； 所述的擰開裝置包括擰開滑塊、擰開電動推桿、擰開支架、擰開電機、擰開轉軸、擰開轉盤和抒桿;所述的抒開滑塊安裝在滅火滑軌上，抒開電動推桿底端固定在抒開滑塊上，抒開支架左右兩端分別固定在擰開電動推桿頂端，擰開支架呈圓盤狀結構，擰開電機固定在擰開支架外側壁上，擰開轉軸一端與擰開電機輸出軸相連接，擰開轉軸另一端與擰開轉盤之間通過鍵相連接，擰開轉盤內側端面上沿其中心軸線的周向方向均勻設置有轉臺座，擰桿底端安裝在擰開轉盤的轉臺座上，擰桿頂端設置有擰塊，擰塊呈扇形狀結構； 所述的按壓裝置包括按壓滑塊、按壓電動推桿、按壓滑軌、按壓電動滑塊和按壓頭;所述的按壓滑塊安裝在滅火滑軌上，按壓電動推桿底端固定在按壓滑塊上，按壓滑軌左右兩側分別固定在按壓電動推桿頂端，按壓電動滑塊安裝在按壓滑軌上，按壓頭固定在按壓滑塊下端，且按壓頭中部開設有半圓形凹槽。2.根據權利要求1所述的一種火災現場救援自動化設備專用機械手，其特征在于:所述的鎖緊裝置包括固定塊、鎖緊螺桿、鎖緊塊和轉盤;所述的固定塊中心位置處開設有與鎖緊螺桿上外螺紋相配合的螺紋孔，鎖緊螺桿安裝在固定塊上端的螺紋孔內，鎖緊螺桿下端固定有鎖緊塊，且鎖緊塊為弧形狀結構，鎖緊螺桿上端安裝有轉盤，轉盤外側設置有防滑條紋。
【文檔編號】B25J9/00GK106075786SQ201610492821
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月28日
【發明人】虞田樂
【申請人】安徽掃寶智能科技有限公司