專利名稱：智能機器人滅火系統的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及消防技術領域，具體涉及一種用于消防的智能機器人滅火系統及方法。
背景技術：
機器人技術被認為是20世紀人類最偉大的實用新型技術之一。經過近40余年的發展，機器人技術日漸成熟，其中工業機器人已經廣泛應用于汽車制造行業、機械加工行業、電子電氣行業、橡膠及塑料工業、食品工業、木材與家具制造業等領域中，而各種用途的特種機器人也進入快速發展模式，在軍事、城市防爆、家政等幾個領域特種機器人開始發揮
重要作用。機器人的成長大致可以分為三個階段第一階段為簡單個體機器人，第二階段為群體勞動機器人，第三階段為類似人類的智能機器人，它的未來發展方向是有知覺、有思維、能與人對話。計算機技術和人工智能技術的快速發展給機器人技術帶來了巨大的拓展空間。現代智能機器人已經具備了存儲知識，對外界的感知和自我決策的能力。現代智能機器人一般由三大部分組成運動部分、智能部分和感覺部分。運動部分主要依靠行走機構、機械手、手爪等機械機構實現；智能部分主要通過計算機對存儲信息和外界信號的處理實現認知能力、學習能力、思維能力和決策能力；感覺部分主要依靠攝像頭、麥克風、紅外傳感器等裝置實現外界信號的采集。由于機器人具有在危險條件下工作的優點，因此在防火和防爆方面具有具大的應用前景。現在滅火機器人可以實現爆炸物拆除、轉移和深入火場近距離撲滅火源的功能。上述機器人有諸多優點，但當機器人到達現場時，會直接對起火點進行滅火，雖然，這是滅火機器人基本具備的特點，但是如果在一個保護區內存在多種不同性質的被保護物，對于這些被保護物均采取同一種滅火方案，滅火的效果則是參差不齊的，甚82為噴嘴，821為噴嘴本體，822為噴嘴流道，823為噴芯，擬4為固定架，825為環形噴射道，826為噴射流道，827 為錐形組合芯，擬8為錐形組合芯，8 為第一環形噴射道，8210為第二環形噴射道，8211為內螺紋，8231為凹槽，8232為噴口調節塊，8233為調節孔，82331為第一錐面孔，82332為第二錐面孔；至有的無法將火滅掉，因此，目前的滅火機器人無法根據可燃物的性質，火勢的范圍進行滅火。另外，目前的機器人均是受到控制中心的指揮才行走到起火點進行滅火的，其行走的路線也是固定的，因此，其還不具備自動巡回檢查的功能。綜上所述可以得出，現有的滅火機器人從多方面反映出其智能化的程度還有待提高之處。
發明內容針對上述技術問題，本實用新型的目的在于提供一種智能機器人滅火系統及方法，本實用新型的滅火機器人對被保護現場的路線坐標、巡檢路線、可燃物、可能出現的災難、火勢范圍、滅火預案均預先作出控制方案，待其到達火災現場時，滅火機器人根據被保護物的坐標位置選擇對應的滅火方案進行滅火。實現本實用新型目的的技術方案如下智能機器人滅火系統，包括與控制中心進行通信的通信模塊；以及火源探測器，該火源探測器將檢測到火焰中的光譜信號以及起火位置轉換為電信號輸出；以及預案處理器，對被保護現場的路線坐標、巡檢路線、可燃物、可能出現的災難、火勢范圍、滅火預案作出控制方案；以及避障行走機構，避障行走機構根據控制器的指令，行走至指定區域；以及控制器，控制器根據火源探測器、避障行走機構以及避障行走機構的信號，進行計算和判斷，并發出控制指令；以及滅火裝置，接收來自于控制器的指令，將貯存的干粉松動后再與氮氣混合形成霧化氣流噴出。采用了上述方案，本實用新型可以根據被保護現場的具體情況，將被保護物的性質、座標、路線坐標、巡檢路線、可燃物、可能出現的災難、火勢范圍、滅火預案等事先作出控制方案，并將這些方案以計算機語言的方式編寫成具體的數據，存儲在預案處理器中，當在巡檢過程中發現火災，或者根據控制中心的指令得到火災情況時，可以定時或不定時地在保護區域內進行移動巡檢、特定區域重點偵測、可以根據火災地點自動選擇最佳行走路線、 根據預案和火勢自動選擇(管網形式)、噴射強度、噴嘴數量、噴射角度等有效地滅火、可以傳輸現場數據，可以記錄或發出現場視頻聲音數據、可以對敏感溫度敏感氣體作出預警，通過通信模塊的信息傳遞，可以和同類設備聯動或互動、可以和有通用接口的其它設備聯動形成保護網絡、可以與上位信息平臺組成廣域性公安消防滅火信息指揮控制中心。當然，預案處理器的預案數據可以根據被保護現場的變化進行修改，這樣以達因地制宜的目的。通過以上對本實用新型的描述，明顯地本實用新型的滅火機器人的智能化程度得到了提高，對于滅火效率的提升也直接提供了幫助。
以下結合附圖和具體實施方式
再對本實用新型作出詳細說明。
圖1為本實用新型的智能機器人滅火系統的電路框圖；圖2為滅火裝置的結構示意圖；圖3為噴嘴的實施方式一的剖視圖；圖4為圖3的K向的向視圖；圖5為圖3的A處的放大圖；圖6為噴嘴實施方式二的剖視圖；圖7為第一霧化器的橫向剖面結構圖；圖8為第一霧化器的縱向剖面結構圖；圖9為第二霧化器的仰視圖；圖10為本實用新型的管網式干粉滅火方法的流程示意圖；附圖中，10為通信模塊，20為火源探測器，30為氣體傳感器，40為預案處理器，50 為風速探測器，60為影像傳感器，70為控制器；80為滅火裝置，81為供氣裝置；82為噴嘴，821為噴嘴本體，822為噴嘴流道，823為噴芯，擬4為固定架，825為環形噴射道，擬6為噴射流道，827為錐形組合芯，擬8為錐形組合芯，8 為第一環形噴射道， 8210為第二環形噴射道，8211為內螺紋，8231為凹槽，8232為噴口調節塊，8233為調節孔， 82331為第一錐面孔，82332為第二錐面孔；混罐體830，壓力檢測器831，第一霧化器832，第一霧化孔83加，第二霧化孔83 ， 第二霧化器833，噴氣孔833a，物料輸出管834，第一分配管840，第二分配管841，分配支路 842，電動三通閥843，電動開度閥844 ；90為避障行走機構。
具體實施方式
參照圖1，本實用新型的智能機器人滅火系統，對于滅火機器人而言，其是一個可移動式的設備，因此，在一些需要消防的區域，會布置檢測火源的火源探測器，這些火源探測器將檢測的電信號發送給控制中心，由控制中心將起火信號發送給滅火機器人，這樣，可以無需在多個需要消防的區域均設置滅火設備，以達到節約成本的目的。智能機器人滅火系統其主要由通信模塊10、火源探測器20、氣體傳感器30、預案處理器40、風速探測器50、 影像傳感器60、控制器70、滅火裝置80、避障行走機構90組成，以下對每部份進行詳細介紹通信模塊10負責與控制中心進行通信，其形式可以是有線、無線、網絡、3G等多種通訊方式，其可以傳輸視頻、聲音、數據等主要負責收取控制中心發出的信號。本實用新型中通信模塊10采用GPRS，其將收到的信號發送給控制器70，供控制器進行計算和判斷。當然，通信模塊10也負責發送信號，即控制器在獲取機器人自身攜帶的火源探測器20、氣體傳感器30、預案處理器40、風速探測器50以及影像傳感器60的信號后，也會將這些信息通過通信模塊傳達到控制中心，供控制中心及時掌握現場情況。火源探測器20將檢測到火焰中的光譜信號以及起火位置轉換為電信號輸出，火源探測器20是機器人攜帶的傳感器之一。當機器人在對被保護現場進行巡檢的過程中，會根據自身攜帶的火源探測器行探測，并將探測到的火源信息發送到控制中心。本實用新型設置了多種氣體傳感器30，這些氣體傳感器用于檢測空氣中易燃氣體的濃度，通過將這些氣體信息傳送到控制中心，以供控制中心的工作人員掌握現場情況，以及及時地做出應對方案。預案處理器40是本實用新型的核心心部件之一，根據被保護現場的具體情況，將被保護物的性質、座標、路線坐標、巡檢路線、可燃物、可能出現的災難、火勢范圍、滅火預案等事先作出控制方案，并將這些方案以計算機語言的方式編寫成具體的數據，存儲在預案處理器40中。當在巡檢過程中發現火災，或者根據控制中心的指令得到火災情況時，可以定時或不定時地在保護區域內進行移動巡檢、特定區域重點偵測、可以根據火災地點自動選擇最佳行走路線、根據預案和火勢自動選擇管網形式、噴射強度、噴嘴數量、噴射角度等有效地滅火、可以傳輸現場數據，可以記錄或發出現場視頻聲音數據、可以對敏感溫度敏感氣體作出預警，通過通信模塊的信息傳遞，可以和同類設備聯動或互動、可以和有通用接口的其它設備聯動形成保護網絡、可以與上位信息平臺組成廣域性公安消防滅火信息指揮控制中心。當然，預案處理器40的預案數據可以根據被保護現場的變化進行修改，這樣以達因地制宜的目的。在實際的滅火過程中，風力一旦超過六級，對于干粉滅火設備來來說，噴射的滅火劑基本不起作用。因此，為了避免強風對滅火過程產生干擾，故設置了一個與控制器電連接的風速檢測器50，控制器接收到風速檢測器的信號后，是否暫停發出滅火控制指令信號。即在滅火前，如有強風襲來時，通過風速檢測器50的檢測以及控制器的判斷，使控制器暫停輸出滅火控制指令，這時，滅火裝置不會啟動，即不會向被保護區域噴射滅火劑，這樣能夠起到節約滅火劑的作用。滅火機構器啟動進行巡檢時，影像傳感器60就開啟對周圍進行影像錄制，并將這些錄制的數據傳送給控制器70，由控制器將數據提供給預案處理器40，以及通過通信模塊傳送給控制中心以供控制中心的工作人員掌握現場情況，以及及時地做出應對方案。對于本實用新型的另一核心器件控制器70，控制器70是根據通信模塊、火源探測器、氣體傳感器以及預案處理器40提供的數據信號，進行計算和判斷，并發出控制指令，下面的滅火流程中對控制器70的工作方式以及作用有充分的說明。參照圖2，滅火裝置80接收來自于控制器的指令，將貯存的干粉松動后再與氮氣混合形成霧化氣流噴出。本實用新型的滅火裝置是由管網和多個噴嘴組成的組合體，其同時可以保護多個點或保護多個面或保護幾個立體的，因此管網和噴嘴的智能組合是本實用新型的特色之一。滅火裝置80包括貯存有氮氣的供氣裝置81、貯存有干粉滅火劑的霧混罐、分配裝置以及噴嘴82。供氣裝置81為一個貯存氮的儲氣罐，供氣裝置81與分配裝置連通，分配裝置與霧混罐連通。參照圖3至圖5，本實用新型的噴嘴的實施方式一如下所述噴嘴82包括與管網連接的噴嘴本體821，所述的噴嘴本體內部設置有噴嘴流道 822，噴嘴流道822供高速干粉氣流通過，在噴嘴流道822內嵌套設置有一個噴芯823，本實施方式用采用獨芯作為本實施方式的噴芯，所述的噴芯823的錐度為60°，所述的噴芯823 通過固定架824固定連接在噴嘴本體821上，所述的固定架如圖4所示，其為一個具有多個連接爪的連接片，噴芯823通過螺釘固定連接連接片上，連接片通過連接爪固定在噴嘴本體821上，實現對噴芯823與噴嘴本體821的固定，固定后噴嘴本體821和噴芯823之間沒有接觸連接，噴芯823懸空設置在噴嘴流道822內，所述的噴芯823和噴嘴本體821之間形成一個環形噴射道825，從環形噴射道噴射出來的干粉氣流能形成一個氣霧罩，減少外部氣流吹散彌散的干粉，提高滅火效果，在噴芯823軸線上還設置有一個噴射流道826，噴射流道擬6能噴射出高壓直線的干粉氣流，干粉氣流直接作用火源表面，干粉氣流撞擊后形成一個彌散的干粉區，隔絕火源燃燒的條件，進行滅火。所述的噴芯823的端部開設有一個凹槽8231，凹槽8231內設置有噴口調節塊 8232，噴口調節塊8232上設置有調節孔8233，調節孔與噴射流道同軸線，所述的噴口調節塊8232調節孔由第一錐面孔82331和第二錐面孔82332組成，所述的第二錐面孔82332的兩個錐面之間的夾角在10° -70°之間，第一錐面孔對干粉氣流進行一個壓縮，提高干粉氣流的壓力，第二錐面孔對干粉氣流進行一個釋放和擴散，提高了干粉氣流的噴射速度，擴大了干粉氣流所能覆蓋的面積，對干粉進行了一擴散，也能提高其在空氣中彌散的速度，能快速切斷燃燒條件，實現滅弧。所述的噴嘴流道一端的內壁設置有內螺紋8211，其與管網連接，采用螺紋連接具有較好的密封性，符合干粉滅火系統對密封性能的要求，同時采用螺紋連接也便于加工，降低了制造難度。[0046]參照圖6所示，本實用新型的噴嘴的實施方式二如下所述包括與管網連接的噴嘴本體821，所述的噴嘴本體內部設置有噴嘴流道822，噴嘴流道822供高速干粉氣流通過，在噴嘴流道822內嵌套設置有一個噴芯823，本實施方式中所述的噴芯823為復合芯，所述的復合芯由多個不同角度的錐形組合芯構成，所述的小角度錐形組合芯嵌套在大角度的錐形組合芯內。所述的復合芯有由60°的錐形組合芯827 和30°的錐形組合芯擬8構成，60°錐形組合芯827直接嵌套在噴嘴流道822內，所述的 30°的錐形組合芯擬8嵌套在60°錐形組合芯827內，所述的復合芯通過固定架824固定連接在噴嘴本體821上，實現對噴芯823與噴嘴本體821的固定，固定后噴嘴本體821和噴芯823之間沒有接觸連接，噴芯823懸空設置在噴嘴流道822內，所述的60°錐形組合芯 827和噴嘴本體821之間形成第一環形噴射道829，兩個錐形組合芯之間形成了第二環形噴射道8210，從第一環形噴射道和第二環形噴射道噴射出來的干粉氣流能形成一個氣霧罩， 減少外部氣流吹散彌散的干粉，提高滅火效果，同時第二環形噴射道8210噴射出來的干粉氣流能快速彌撒，提高滅火速度，在30°錐形組合芯的軸線上還設置有一個噴射流道，噴射流道能噴射出高壓直線的干粉氣流，干粉氣流直接作用火源表面，干粉氣流撞擊后形成一個彌散的干粉區，隔絕火源燃燒的條件，進行滅火。所述的錐形組合芯的錐度的范圍在30° -90°，常用的角度由90°、60°、45°和 30°，所述的錐形組合芯只能是大角度錐形組合芯中嵌套小角度的錐形組合芯。綜上所述，本實用新型通過對噴嘴的結構進行改進，在噴芯和噴嘴本體之間形成環形噴射道，從環形噴射道噴射出來的干粉氣流，能形成一個氣霧罩，減少外部空氣氣流對彌散的干粉的吹散作用，同時也能加速干粉向四周彌散，另外，本實用新型采用復合芯的設計，一方面能防止外部的空氣氣流的影響，另一方面不同角度的設計，增大了噴嘴的覆蓋范圍，同時不同角度的環形噴道也能加速干粉彌散，快速的切斷燃燒條件，實現快速滅火。霧混罐包括霧混罐體830，該霧混罐體的頂部設置有對霧混罐體內壓力進行檢測的壓力檢測器831，霧混罐體的頂部和底部分別設置有上進氣口和下進氣口。在霧混罐體的內部設置有使干粉霧化的霧化裝置，霧化裝置與霧混罐體底部的下進氣口連接，霧化裝置由第一霧化器832和/或第二霧化器833構成。第一霧化器832為環形管，在第一霧化器的外側壁面上設有第一霧化孔83 ，該第一霧化孔的軸向與第一霧化器的水平方向平行；第一霧化器的內側壁面上設有第二霧化孔832b，該第二霧化孔832b的軸向與第一霧化器的水平方向形成α的夾角，夾角α為15° 85°，以30°為優選。第二霧化器833為傘形的噴氣管，第二霧化器的傘底上設有噴向于霧混罐體內壁面上的噴氣孔833a。一個物料輸出管834的出口端從霧混罐體830的側壁穿出，物料輸出管的進口端位于霧混罐體內，物料輸出管的進口端呈喇叭狀，物料輸出管834進口端的軸向與混罐體830的軸向相互平行。分配裝置包括與霧混罐底部的下進氣口連接的第一分配管840，與霧混罐頂部的上進氣口連接的第二分配管841，以及一個聯通第一分配管和第二分配管的分配支路842， 在第一分配管和第二分配管之間設置有電動三通閥843，所述的分配支路上設置有電動開度閥844。噴嘴通過管道與霧混罐的輸出端連通，在管道與之間噴嘴設有電動閥。滅火裝置的工作過程為控制器70控制供氣裝置81輸出的氣體依次通過電動三通閥843、第一分配管840進入霧混罐體830的底部，一部分氮氣從第二霧化器的噴氣孔噴向霧混罐體830的罐壁，這些氮氣從罐壁產生一個反向的推力，將沉積在霧混罐體830的干粉滅火劑向霧混罐體830的上部推動。另一部分氮氣從第一霧化器832的第一霧化孔83 和第二霧化孔832b噴出，由于第一霧化孔83 與第一霧化器的水平方向平行，因此，從第一霧化孔83 噴出的氮氣對上升的干粉滅火劑施以水平方向的沖擊力，成塊或緊實的干粉滅火劑沖散；而第二霧化孔832b是傾斜設置的，從第二霧化孔832b噴出的氮氣對干粉滅火劑施以斜下方向的沖擊力，同樣對成塊或緊實干粉滅火劑形成沖散作用，在來自于平行、 垂直、傾斜于霧混罐體830軸向的三個方向的沖擊作用力下，貯存在霧混罐體內的干粉滅火劑被還原成細小的顆粒狀。松粉時間完畢后，控制器控制電動三通閥843關閉，控制電動開度閥844開啟，一部分氮氣依次通過分配支路842、第一霧化器、第二霧化器833輸出，另一部分氮氣通過第二分配管841從從霧混罐體830的頂部輸入。在上下兩部份壓力的作用下，使松動后的干粉滅火劑與氮氣混合形成霧化氣流，這些霧化氣流從物料輸出管834的喇叭口進入，經過物料輸出管，由噴嘴82噴射而出。避障行走機構90根據控制器的指令，行走至指定區域。避障行走機構90由紅外測距傳感器或激光測距傳感器或雷達測距傳感器、電機、齒輪箱、輸出軸、滾輪、支撐滅火裝置、控制器、預案處理器及各傳感器的支座組成。紅外測距傳感器或激光測距傳感器或雷達測距傳感器主要是將探測到的距離信息傳送給控制器，供控制器進行分析，控制器發出避障行走機構行走的控制指令。避障行走機構90采用差動驅動方式進行驅動，即當把兩個電機的運動合成為一個運動時，就成了差動驅動。機器人兩個一樣的齒輪頭各有一個直流電機。這兩個直流電機分別獨立控制一個驅動輪，在運行時，可以分別確定兩個電機的轉速， 組合起來就能實現機各種運動方式，如直行、轉彎等，進而實現了差動驅動方式。本實用新型的智能機器人滅火方法，包含以下步驟步驟1，控制器70讀取通信模塊10或者預案處理器40的預案巡檢路線信號；步驟2，控制器70根據預案巡檢路線信號發出控制指令至避障行走機構，滅火機器人避障行走進行巡檢。作為步驟2的進一步優化，當機器人在巡檢中，控制器讀取來自于影像傳感器信號以及氣體傳感器信號，并將影像傳感器號以及氣體傳感器信號傳送到控制中心，供控制中心人員進行分析判斷，以及作出應對方案。步驟3，控制器70讀取來自于火源探測器的信號；步驟4，判斷是否有火災發生，若判斷結果為是，則進入步驟5 ；若步驟4的判斷結果為否，則執行以下步驟步驟400，控制器讀取來自于通信模塊的信號；步驟401，控制器根據通信模塊的信號判斷是否有火災發生，若判斷結果為是，則進入步驟402 ；步驟402，控制器根據通信模塊信號，以及讀取預案處理器中的預案路線，避障行走至指定處后，返回步驟3執行步驟3及以下的步驟。設置步驟400至402的目的在于，由于滅火機器是是根據通信模塊10或者預案處理器40傳來的指令進行巡檢，這個巡檢只是針對對當前區域進行檢查，但是根據滅火機構器人具有移動的特性，其可以對能夠到達的地方進行滅火(即其管轄范圍可以是幾個區域)，因此，如果在當前巡檢的區域內未發現火災，而另外區域有火災發生時，這樣，控制中心會發出火災信號通過通信模塊傳輸到控制器70，則控制器指揮避障行走機構到達另一火災發生區，對該區域內的火災進行滅火處理。[0064]步驟5，預案處理器40查找與當前火源位置匹配的存儲在該預案處理器中的火源預案位置數據，并向控制器提供滅火方案。如果是通信模塊傳送的火災信號，則控制中心會將具體的坐標位置一并傳送給滅火機器人；如果滅火機器人在巡檢過程中發現火災，則其自身會分析出火源位置數據。由于預案處理器40中對于各種位置的火情，均作出了一套滅火方案，因此，不管是來自于那種方式的位置判斷，均是為機器人選擇滅火方案作準備。作為本實用新型的進一步優化，在步驟5結束后進入步驟6之前還設置了以下步驟步驟51，控制器70讀取來自于風速探測器的信號；步驟52，控制器70判斷風力是否大于設定的P級，若判斷結果為是，則返回步驟 42檢測等待，若判斷結果為否，則進入步驟6進行滅火。對于干粉滅火設備來說，風力過大對滅火的效果會產生很大影響，風力過大干粉滅火器可能是起不到作用的，因此，本實用新型設置了強風回避的優化方案，根據步驟51 和52可以看出，只有風力在設定的范圍內，才可以啟動以下步驟的滅火裝置，如果風力大于設定值，則需要等待風力降到設定值以下才能啟動滅火裝置。這種設計方案對于節省滅火成本有極大幫助。步驟6，當預案處理器40確定火源具體位置后，并且風力在設定的范圍內，控制器 70則讀取預案處理器提供的滅火方案，到達起火處后指示滅火裝置開啟噴嘴的數量、噴射霧化滅火劑的強度，通過滅火裝置的噴嘴噴射出霧化滅火劑向起火處進行滅火。作為步驟 6的優化方案，控制器70根據預案處理器40提供的數據信號，會選擇最佳行走路線控制避障行走機構到達起火處，以及時地對火災進行處理，這樣能盡量降低火勢漫延。步驟7 間隔M分鐘后讀取火源探測器信號判斷是否有復燃火，若判斷結果為是， 則返回步驟51進行風速檢測后再進行滅火。若判斷結果為否，則結束該區域內的工作返回原來待命，或者到下一保護區域進行新的巡檢工作。
權利要求1.智能機器人滅火系統，其特征在于包括與控制中心進行通信的通信模塊；以及火源探測器，該火源探測器將檢測到火焰中的光譜信號以及起火位置轉換為電信號輸出；以及預案處理器，對被保護現場的路線坐標、巡檢路線、可燃物、可能出現的災難、火勢范圍、滅火預案作出控制方案；以及避障行走機構，避障行走機構根據控制器的指令，行走至指定區域；以及控制器，控制器根據火源探測器、避障行走機構以及避障行走機構的信號，進行計算和判斷，并發出控制指令；以及滅火裝置，接收來自于控制器的指令，將貯存的干粉松動后再與氮氣混合形成霧化氣流噴出。
2.根據權利要求1所述的智能機器人滅火系統，其特征在于還包括一個檢測風速的風速探測器，該風速探測器與控制器電連接。
3.根據權利要求1或2所述的智能機器人滅火系統，其特征在于所述滅火裝置包括貯存有氮氣的供氣裝置、貯存有干粉滅火劑的霧混罐、分配裝置以及噴嘴；供氣裝置與分配裝置連通，分配裝置與霧混罐連通；所述的分配裝置包括與霧混罐底部的下進氣口連接的第一分配管，與霧混罐頂部的上進氣口連接的第二分配管，以及一個連通第一分配管和第二分配管的分配支路，在第一分配管和第二分配管之間設置有電動三通閥，所述的分配支路上設置有電動開度閥；所述噴嘴通過管道與霧混罐的輸出端連通，在管道與之間噴嘴設有電動閥。
4.根據權利要求3所述的智能機器人滅火系統，其特征在于所述的噴嘴包括噴嘴本體，噴嘴本體內部設置有噴嘴流道，在噴嘴流道內嵌套設置有一個噴芯，所述的噴芯通過固定架固定連接在噴嘴本體上，所述的噴芯和噴嘴本體之間形成一個環形噴射道，在噴芯軸線上還設置有一個噴射流道。
5.根據權利要求4所述的智能機器人滅火系統，其特征在于所述的噴芯的端部開設有一個凹槽，凹槽內設置有噴口調節塊，噴口調節塊上設有與噴射流道同軸線的調節孔。
6.根據權利要求5所述的智能機器人滅火系統，其特征在于所述的噴口調節塊調節孔由第一錐面孔和第二錐面孔組成，所述的第二錐面孔的兩個錐面之間的夾角在 10° -70° 之間。
7.根據權利要求4所述的智能機器人滅火系統，其特征在于所述的噴芯包括獨芯和復合芯。
8.根據權利要求7所述的智能機器人滅火系統，其特征在于所述的復合芯由多個不同角度的錐形組合芯構成，所述的小角度錐形組合芯嵌套在大角度的錐形組合芯內。
9.根據權利要求8所述的智能機器人滅火系統，其特征在于所述的錐形組合芯的錐度的范圍在30° -90°。
10.根據權利要求4所述的智能機器人滅火系統，其特征在于所述的噴嘴流道一端的內壁設置有內螺紋，其與管網連接。
專利摘要本實用新型公開了一種智能機器人滅火系統，包括與控制中心進行通信的通信模塊；火源探測器；預案處理器，對被保護現場的路線坐標、巡檢路線、可燃物、可能出現的災難、火勢范圍、滅火預案作出控制方案；避障行走機構，避障行走機構根據控制器的指令，行走至指定區域；控制器，控制器根據火源探測器、避障行走機構以及避障行走機構的信號，進行計算和判斷，并發出控制指令；滅火裝置，接收來自于控制器的指令，將貯存的干粉松動后再與氮氣混合形成霧化氣流噴出。本實用新型的滅火機器人對被保護現場的多種情況預先作出控制方案，待其到達火災現場時，滅火機器人根據被保護物的坐標位置選擇對應的滅火方案進行滅火。
文檔編號A62C27/00GK202277634SQ20112026708
公開日2012年6月20日 申請日期2011年7月27日 優先權日2011年7月27日
發明者凌文祥, 張科, 趙明潔 申請人:江蘇中瑞電保智能裝備有限公司