一種六軸工業機器人小臂轉動結構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種六軸工業機器人小臂轉動結構，包括電機、轉軸、聯接電機輸出軸與轉軸的傳動機構；所述傳動機構包括固定在電機輸出軸上的輸入齒輪、樞接在基座上的第二齒輪、固定在第二齒輪上的第一齒輪、固定在轉軸上的第三齒輪；輸入齒輪與第一齒輪嚙合，第二齒輪與第三齒輪嚙合。由于本實用新型采用多級齒輪傳動，可滿足所需傳動比要求，在獲得中空的小臂和轉軸最大內孔孔徑的同時，小臂傳動結構更加小巧緊湊。
【專利說明】
一種六軸工業機器人小臂轉動結構
技術領域
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[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種六軸工業機器人小臂轉動結構。【背景技術】:
[0002]六軸工業機器人(例如，申請號為CN201210566463.5的實用新型專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人)小臂能繞自身軸線進行轉動，為了能讓小臂前端電機的線纜從小臂內部引出，通常在設計小臂轉動結構時選用中空的RV減速器或諧波減速器，減速器內孔大小與減速器整體外形尺寸有關。
[0003]例如，授權公告號為CN202781188U的實用新型公開了一種用于工業機器人的關節結構，包括肘殼、電機、直齒輪、中空大齒輪、中空減速機、小臂和電纜，電機安裝在肘殼上， 電機的輸出軸上設有直齒輪，直齒輪與通過軸承支撐在肘殼上的中空大齒輪嚙合，中空大齒輪與中空減速機的行星齒輪相嚙合，小臂安裝在中空減速機的輸出軸上，所述中空減速機安裝在肘殼的另一端，所述中空大齒輪和中空減速機設有同心中心孔，電纜從肘殼背面穿過該同心中心孔到達小臂處，在肘殼的穿入端和小臂處使用線卡固定。上述減速器內孔大小與減速器整體外形尺寸有關，較大的內孔對應較大的外形尺寸，從而導致小臂轉動機構尺寸偏大。【實用新型內容】:
[0004]本實用新型所解決的技術問題:現有技術中的工業機器人，其小臂的轉動機構選用中空的減速器，導致小臂轉動機構尺寸偏大。
[0005]為解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案:一種六軸工業機器人小臂轉動結構，包括安裝在基座上的電機、樞接在基座上且與小臂固定連接的轉軸、聯接電機輸出軸與轉軸的傳動機構，所述小臂和轉軸中空;所述傳動機構包括固定在電機輸出軸上的輸入齒輪、樞接在基座上的第二齒輪、固定在第二齒輪上且與第二齒輪同軸的第一齒輪、固定在轉軸上的第三齒輪;所述輸入齒輪與第一齒輪嚙合，第二齒輪與第三齒輪嚙合，所述輸入齒輪的分度圓直徑小于第一齒輪的分度圓直徑，第二齒輪的分度圓直徑小于第三齒輪的分度圓直徑。
[0006]按上述技術方案，本實用新型所述一種六軸工業機器人小臂轉動結構的工作原理如下:電機帶動輸入齒輪旋轉，輸入齒輪驅動第一齒輪旋轉，第一齒輪帶動第二齒輪旋轉， 第二齒輪驅動第三齒輪旋轉，第三齒輪帶動轉軸旋轉，轉軸帶動小臂旋轉。
[0007]通過上述技術方案，由于本實用新型采用多級齒輪傳動，且輸入齒輪的分度圓直徑小于第一齒輪的分度圓直徑，第二齒輪的分度圓直徑小于第三齒輪的分度圓直徑，因此， 本實用新型所述傳動機構具有減速器的減速功能，可滿足所需傳動比要求，在獲得中空的小臂和轉軸最大內孔孔徑的同時，小臂傳動結構更加小巧緊湊。
[0008]作為本實用新型對第二齒輪的一種說明，所述第二齒輪的一端通過第一軸承樞接在基座上，第二齒輪的另一端通過第二軸承樞接在基座上。
[0009]作為本實用新型對轉軸的一種說明，所述轉軸通過第三軸承樞接在基座上，所述第三軸承的外圈通過第一螺釘固定在基座上，第三軸承的內圈和第三齒輪通過第二螺釘固定在轉軸上。
[0010]作為本實用新型對小臂和轉軸安裝關系的一種說明，所述小臂通過第三螺釘固定在轉軸上，小臂與轉軸同軸設置。
[0011]作為本實用新型對基座和轉軸安裝關系的一種說明，所述基座上設有蓋板，蓋板上通過第四螺釘安裝有接盤，接盤與轉軸同軸設置，接盤內設有密封圈。【附圖說明】:
[0012]下面結合附圖對本實用新型做進一步的說明:
[0013]圖1為本實用新型一種六軸工業機器人小臂轉動結構所涉小臂12與基座18的組合結構示意圖；
[0014]圖2為圖1中一種六軸工業機器人小臂轉動結構所涉小臂12與基座18的剖視圖。
[0015]圖中符號說明:
[0016]1一電機;2—第一軸承;3—輸入齒輪;4 一第一齒輪;5—第二齒輪;6—第二軸承； 7一第二齒輪;8—第一螺釘;9 一第二軸承；10—第二螺釘;11 一轉軸；12—小臂；13—第二螺釘;14 一密封圈；15接盤;16—第四螺釘;17—蓋板;18—基座。【具體實施方式】:
[0017]結合圖1、圖2，一種六軸工業機器人小臂轉動結構，包括安裝在基座上的電機1、樞接在基座18上且與小臂12固定連接的轉軸11、聯接電機輸出軸與轉軸的傳動機構，所述小臂和轉軸中空。
[0018]所述傳動機構包括固定在電機輸出軸上的輸入齒輪3、樞接在基座上的第二齒輪 5、固定在第二齒輪上且與第二齒輪同軸的第一齒輪4、固定在轉軸上的第三齒輪7;所述輸入齒輪與第一齒輪嚙合，第二齒輪與第三齒輪嚙合，所述輸入齒輪的分度圓直徑小于第一齒輪的分度圓直徑，第二齒輪的分度圓直徑小于第三齒輪的分度圓直徑。[〇〇19]所述第二齒輪5的一端通過第一軸承2樞接在基座18上，第二齒輪的另一端通過第二軸承6樞接在基座上。
[0020]所述轉軸11通過第三軸承9樞接在基座18上，所述第三軸承的外圈通過第一螺釘8 固定在基座上，第三軸承的內圈和第三齒輪7通過第二螺釘10固定在轉軸上。
[0021]所述小臂12通過第三螺釘13固定在轉軸11上，小臂與轉軸同軸設置。
[0022]所述基座18上設有蓋板17,蓋板上通過第四螺釘16安裝有接盤15,接盤與轉軸11 同軸設置，接盤內設有密封圈14。
[0023]實際工作中，本實用新型所述一種六軸工業機器人小臂轉動結構的工作流程如下:電機1帶動輸入齒輪3旋轉，輸入齒輪3驅動第一齒輪4旋轉，第一齒輪4帶動第二齒輪5旋轉，第二齒輪5驅動第三齒輪7旋轉，第三齒輪7帶動轉軸11旋轉，轉軸11帶動小臂12旋轉。
[0024]以上內容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。
【主權項】
1.一種六軸工業機器人小臂轉動結構，包括安裝在基座上的電機(1)、樞接在基座(18) 上且與小臂(12)固定連接的轉軸(11)、聯接電機輸出軸與轉軸的傳動機構，所述小臂和轉 軸中空;其特征在于:所述傳動機構包括固定在電機輸出軸上的輸入齒輪(3)、樞接在基座上的第二齒輪 (5)、固定在第二齒輪上且與第二齒輪同軸的第一齒輪(4)、固定在轉軸上的第三齒輪(7); 所述輸入齒輪與第一齒輪嗤合，第二齒輪與第三齒輪嗤合，所述輸入齒輪的分度圓直徑小 于第一齒輪的分度圓直徑，第二齒輪的分度圓直徑小于第三齒輪的分度圓直徑。2.如權利要求1所述的一種六軸工業機器人小臂轉動結構，其特征在于:所述第二齒輪 (5)的一端通過第一軸承(2)樞接在基座(18)上，第二齒輪的另一端通過第二軸承(6)樞接 在基座上。3.如權利要求1所述的一種六軸工業機器人小臂轉動結構，其特征在于:所述轉軸(11) 通過第三軸承(9)樞接在基座(18)上，所述第三軸承的外圈通過第一螺釘(8)固定在基座 上，第三軸承的內圈和第三齒輪(7)通過第二螺釘(10)固定在轉軸上。4.如權利要求1所述的一種六軸工業機器人小臂轉動結構，其特征在于:所述小臂(12) 通過第三螺釘(13)固定在轉軸(11)上，小臂與轉軸同軸設置。5.如權利要求1所述的一種六軸工業機器人小臂轉動結構，其特征在于:所述基座(18) 上設有蓋板(17)，蓋板上通過第四螺釘(16)安裝有接盤(15)，接盤與轉軸(11)同軸設置，接 盤內設有密封圈(14)。
【文檔編號】B25J9/12GK205685334SQ201620483275
【公開日】2016年11月16日
【申請日】2016年5月24日 公開號201620483275.X, CN 201620483275, CN 205685334 U, CN 205685334U, CN-U-205685334, CN201620483275, CN201620483275.X, CN205685334 U, CN205685334U
【發明人】吳文杰, 査鉑, 石旗勇, 鄭建明
【申請人】浙江萬豐科技開發股份有限公司