一種機械手用柔性連接裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手用柔性連接裝置，屬于機械手配件領域，用于解決現有機械手作業時容易劃傷工件的問題。它包括位于左側的第一安裝板、位于右側的第二安裝板，第一安裝板為圓形，第一安裝板右側中心設有第一凹槽，第一凹槽為半球形，第二安裝板為圓形，第二安裝板左側中心設有第二凹槽，第二凹槽內壁設有螺紋，第二安裝板靠近邊緣側設有第一通孔，第一通孔至少設有三個且均勻分布，第一安裝板與第二安裝板之間設有連接桿，連接桿右端設有球形軸，球形軸嵌于第一凹槽內，連接桿右端設有螺紋，連接桿右端插入第二凹槽，第一安裝板上還設有拉索，拉索左端與第一安裝板相連。本技術方案，結構簡單、使用方便、有效的防止機械手作業時劃傷工件。
【專利說明】
一種機械手用柔性連接裝置
技術領域
[0001]本實用新型屬于機械手配件領域，具體來說，是一種機械手用柔性連接裝置。
【背景技術】
[0002]工業機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備，是工業機器人的一個重要分支，它可以代替之前的人工操作，減輕企業對用工的依賴性，降低生產成本，很好的提高生產效率，以及實現工業自動化。但是目前機器人都是剛性的抓取零件，在抓取過程中難免會劃傷工件，尤其在機床上下料自動線中，零件本身被機床夾具用銷子定位，機器人剛性的抓取，會損傷夾具銷子，或者會劃傷零件，造成工件報廢，增加了報廢率，使制造成本增大。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型目的是旨在提供了一種結構簡單、方便維修、能夠提高機械手靈活性，防止安裝和取放時劃傷工件的機械手用柔性連接部。
[0004]為實現上述技術目的，本實用新型采用的技術方案如下:
[0005]—種機械手用柔性連接裝置，包括位于左側的第一安裝板、位于右側的第二安裝板，所述第一安裝板為圓形，所述第一安裝板右側中心設有第一凹槽，所述第一凹槽為半球形，所述第二安裝板為圓形，所述第二安裝板左側中心設有第二凹槽，所述第二凹槽內壁設有螺紋，所述第二安裝板靠近邊緣側設有第一通孔，所述第一通孔至少設有三個且均勻分布，所述第一安裝板與第二安裝板之間設有連接桿，所述連接桿右端設有球形軸，所述球形軸嵌于第一凹槽內，所述連接桿右端設有螺紋，所述連接桿右端插入第二凹槽，所述連接桿右端通過螺紋配合與第二安裝板相連，所述第一安裝板上還設有拉索，所述拉索左端與第一安裝板相連，所述拉索右端穿過第一通孔，所述拉索外套有軟管。
[0006]采用上述技術方案的實用新型，用于連接機械手與機械臂，將機械手安裝于第一安裝板左側，機械臂安裝于第二安裝板右側，用連接桿將第一安裝板與第二安裝板連接，連接桿右端與第二安裝板相連，為裝置轉動提供支撐點，通過螺紋配合使連接更加穩固；利用機械臂動力部件作為動力源，拉索左端連接第一安裝板，拉動拉索右端將帶動第一安裝板轉動，第一安裝板將以第一凹槽與球形軸為支點進行轉動，轉動角度可達到270°，實現機械手方向調整，在使用時靈活性高，可以隨工件安裝或者取放角度調整夾持姿勢，避免工件劃傷，使用純機械連接方式，便于維修。
[0007]進一步限定，所述連接桿右端還套有固定板，所述固定板中心向右凹陷，所述固定板與第一凹槽配合包裹球形軸，所述固定板通過螺栓連于第一安裝板右側。
[0008]使球形軸安裝更加穩固，使用螺栓連接方式便于安裝，通過調節固定板的安裝螺栓可以調節第一凹槽與球形軸之間的安裝間隙，安裝間隙小則轉動時所需克服的摩擦力大，牽引拉索的力應相應增大，安裝間隙過大第一凹槽與球形軸連接不穩定，進而造成第一安裝板與連接桿之間的穩定性，影響使用；可在第一凹槽與球形軸之間使用石墨粉或者機油等潤滑物質，來滿足使用時的穩定性和轉動靈活性。
[0009]進一步限定，所述第一安裝板靠近邊緣側設有第二通孔，所述第二通孔至少設有三個且均勻分布，所述第二通孔左端內徑大于右端內徑，所述第二通孔與第一通孔對應設置，所述拉索左端設有圓珠，所述拉索從左至右依次穿過第二通孔、軟管、第一通孔，所述圓珠嵌入第二通孔左端。
[0010]第二通孔、軟管、第一通孔配合，為拉索提供一條運行通路，方便拉索滑動，同時對滑動的路徑作了限定，避免拉索與連接桿纏繞，方便使用;拉索左端設置圓珠，圓珠嵌入第二通孔，由于第二通孔內徑左大右小，圓珠會埋入第二通孔內且不會從第二通孔右端脫出，當拉索需要更換時，把拉索從右至左從第二通孔內退出即可，方便安裝和拆卸;軟管能夠對拉索起到支撐和固定的作用，防止拉索與支撐板直接摩擦而造成損傷，提高拉索使用壽命，節約使用成本。
[0011]進一步限定，所述連接桿上還套有支撐板，所述支撐板為圓形，所述支撐板位于第一安裝板和第二安裝板之間。
[0012]支撐板位于第一安裝板和第二安裝板之間且套于連接桿上，作為軟管安裝的支撐件，防止軟管松脫。
[0013]進一步限定，所述支撐板靠近邊緣側設有第三通孔，所述第三通孔與第一通孔對應設置，所述軟管位于第三通孔內，所述軟管左端連于第一安裝板右側，所述軟管右端連于第二安裝板左側，所述軟管為波紋管。
[0014]將軟管設于第三通孔內，進一步提高安裝的穩定性；由于工作時，軟管需要不停的彎折，勞動強度大，軟管采用波紋管，由于波紋管其獨特的結構，提高了使用壽命。
[0015]本實用新型相比現有技術，結構簡單、使用方便、有效的防止機械手使用時造成工件損傷。
【附圖說明】
[0016]本實用新型可以通過附圖給出的非限定性實施例進一步說明；
[0017]圖1為本實用新型一種機械手用柔性連接裝置；
[0018]圖2為圖1中A的放大圖；
[0019]主要元件符號說明如下:
[0020]第一安裝板1、第二安裝板2、第一凹槽3、第二凹槽4、螺紋5、第一通孔6、連接桿7、球形軸8、拉索9、軟管10、固定板11、第二通孔12、圓珠13、支撐板14、第三通孔15。
【具體實施方式】
[0021]為了使本領域的技術人員可以更好地理解本實用新型，下面結合附圖和實施例對本實用新型技術方案進一步說明。
[0022]如圖1、圖2所示，一種機械手用柔性連接裝置，包括位于左側的第一安裝板1、位于右側的第二安裝板2，第一安裝板I為圓形，第一安裝板I右側中心設有第一凹槽3，第一凹槽3為半球形，第二安裝板2為圓形，第二安裝板2左側中心設有第二凹槽4，第二凹槽4內壁設有螺紋5，第二安裝板2靠近邊緣側設有第一通孔6，第一通孔6至少設有三個且均勻分布，第一安裝板I與第二安裝板2之間設有連接桿7，連接桿7右端設有球形軸8，球形軸8嵌于第一凹槽3內，連接桿7右端設有螺紋5，連接桿7右端插入第二凹槽4，連接桿7右端通過螺紋5配合與第二安裝板2相連，第一安裝板I上還設有拉索9，拉索9左端與第一安裝板I相連，拉索9右端穿過第一通孔6，拉索9外套有軟管10。
[0023]優選的，連接桿7右端還套有固定板11，固定板11中心向右凹陷，固定板11與第一凹槽3配合包裹球形軸8，固定板11通過螺栓連于第一安裝板I右側。
[0024]優選的，第一安裝板I靠近邊緣側設有第二通孔12，第二通孔12至少設有三個且均勻分布，第二通孔12左端內徑大于右端內徑，第二通孔12與第一通孔6對應設置，拉索9左端設有圓珠13，拉索9從左至右依次穿過第二通孔12、軟管10、第一通孔6，圓珠13嵌入第二通孔12左端。
[0025]優選的，連接桿7上還套有支撐板14，支撐板14為圓形，支撐板14位于第一安裝板I和第二安裝板2之間。
[0026]優選的，支撐板14靠近邊緣側設有第三通孔15，第三通孔15與第一通孔6對應設置，軟管10位于第三通孔15內，軟管10左端連于第一安裝板I右側，軟管10右端連于第二安裝板2左側，軟管10為波紋管。
[0027]以上對本實用新型提供的一種機械手用柔性連接裝置進行了詳細介紹。具體實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本實用新型權利要求的保護范圍內。
【主權項】
1.一種機械手用柔性連接裝置，包括位于左側的第一安裝板、位于右側的第二安裝板，其特征在于:所述第一安裝板為圓形，所述第一安裝板右側中心設有第一凹槽，所述第一凹槽為半球形，所述第二安裝板為圓形，所述第二安裝板左側中心設有第二凹槽，所述第二凹槽內壁設有螺紋，所述第二安裝板靠近邊緣側設有第一通孔，所述第一通孔至少設有三個且均勻分布，所述第一安裝板與第二安裝板之間設有連接桿，所述連接桿右端設有球形軸，所述球形軸嵌于第一凹槽內，所述連接桿右端設有螺紋，所述連接桿右端插入第二凹槽，所述連接桿右端通過螺紋配合與第二安裝板相連，所述第一安裝板上還設有拉索，所述拉索左端與第一安裝板相連，所述拉索右端穿過第一通孔，所述拉索外套有軟管。2.根據權利要求1所述的一種機械手用柔性連接裝置，其特征在于:所述連接桿右端還套有固定板，所述固定板中心向右凹陷，所述固定板與第一凹槽配合包裹球形軸，所述固定板通過螺栓連于第一安裝板右側。3.根據權利要求2所述的一種機械手用柔性連接裝置，其特征在于:所述第一安裝板靠近邊緣側設有第二通孔，所述第二通孔至少設有三個且均勻分布，所述第二通孔左端內徑大于右端內徑，所述第二通孔與第一通孔對應設置，所述拉索左端設有圓珠，所述拉索從左至右依次穿過第二通孔、軟管、第一通孔，所述圓珠嵌入第二通孔左端。4.根據權利要求3所述的一種機械手用柔性連接裝置，其特征在于:所述連接桿上還套有支撐板，所述支撐板為圓形，所述支撐板位于第一安裝板和第二安裝板之間。5.根據權利要求4所述的一種機械手用柔性連接裝置，其特征在于:所述支撐板靠近邊緣側設有第三通孔，所述第三通孔與第一通孔對應設置，所述軟管位于第三通孔內，所述軟管左端連于第一安裝板右側，所述軟管右端連于第二安裝板左側，所述軟管為波紋管。
【文檔編號】B25J17/00GK205674226SQ201620541572
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月6日 公開號201620541572.5, CN 201620541572, CN 205674226 U, CN 205674226U, CN-U-205674226, CN201620541572, CN201620541572.5, CN205674226 U, CN205674226U
【發明人】馬萬里
【申請人】常州艾恩替機械科技有限公司