舵機驅動的夾持機器人的制作方法
【專利摘要】一種舵機驅動的夾持機器人，由車體、第一舵機轉動機構、第一連接架、第二舵機轉動機構、第二連接架、第三舵機轉動機構、第三連接架、第四舵機轉動機構及夾持機械手機構構成，所述車體具有四個車輪，單獨控制前進、后退、轉彎，第一連接架通過所述第一舵機轉動機構可轉動固定在車體上，所述第一連接架的轉動方向沿著垂直于車體的軸向轉動，所述第二連接架通過所述第二舵機轉動機構可轉動連接在所述第一連接架上，所述第三連接架通過所述第三舵機轉動機構可轉動連接在所述第二連接架上，所述夾持機械手機構通過所述第四舵機轉動機構可沿著所述第三連接架轉動，所述夾持機械手機構由夾持舵機、連桿結構、夾持塊構成。本實用新型提出了一種結構簡單，使用成本低的舵機驅動的夾持機器人。
【專利說明】
舵機驅動的夾持機器人
技術領域
[0001]本發明屬于自動化機器人領域，尤其是一種舵機驅動的夾持機器人。
【背景技術】
[0002]隨著高端制造技術的快速發展，自動化機器人的發展不斷地深入，各式各樣機器人的種類繁多，本發明基于多自由度抓取機器人領域研究，提出一種新型機器人，意在簡化結構，降低開發及使用成本。
【發明內容】
[0003]結合對自由度機器人發展的理念，本實用新型提出了一種結構簡單，使用成本低的，具備多個自由度的舵機驅動的夾持機器人。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0005]—種舵機驅動的夾持機器人，由車體、第一舵機轉動機構、第一連接架、第二舵機轉動機構、第二連接架、第三舵機轉動機構、第三連接架、第四舵機轉動機構及夾持機械手機構構成，所述車體具有四個車輪，單獨控制前進、后退、轉彎，第一連接架通過所述第一舵機轉動機構可轉動固定在車體上，所述第一連接架的轉動方向沿著垂直于車體的軸向轉動，所述第二連接架通過所述第二舵機轉動機構可轉動連接在所述第一連接架上，所述第三連接架通過所述第三舵機轉動機構可轉動連接在所述第二連接架上，所述夾持機械手機構通過所述第四舵機轉動機構可沿著所述第三連接架轉動，所述夾持機械手機構由夾持舵機、連桿結構、夾持塊構成。
[0006]進一步，所述車體具有4個驅動輪，所述第一連接架為斜U型支架，所述第二連接架為平板支架，中間設置有連接加強筋，所述第三連接架為U型支架。
[0007]優選的，所述夾持機械手機構由夾持舵機、連桿結構、夾持塊構成，所述連桿結構由驅動桿、第一連桿、第二連桿構成，所述舵機與所述驅動桿一端鉸接，所述驅動桿另一端與所述第一連桿鉸接，所述第一連桿的另一端與所述第二連桿鉸接，所述第二連桿鉸接在安裝支架上，所述夾持塊固定在所述第一連桿上。
[0008]本發明的有益效果主要表現在:一種具有夾持手的機器人，結構簡單，開發及使用成本較低，維護方便。
【附圖說明】
[0009]圖1是本實用新型舵機驅動的夾持機器人結構示意圖。
[0010]圖2是本實用新型舵機驅動的夾持機器人的舵機結構的結構示意圖
【具體實施方式】
[0011 ]下面結合附圖對本實用新型做進一步說明。
[0012]參考圖1-2，一種具有夾持手的機器人，由車體1、第一舵機轉動機構2、第一連接架3、第二舵機轉動機構4、第二連接架5、第三舵機轉動機構6、第三連接架7、第四舵機轉動機構8及夾持機械手機構9構成，所述車體具有四個車輪，單獨控制前進、后退、轉彎，第一連接架通過所述第一舵機轉動機構可轉動固定在車體上，所述第一連接架的轉動方向沿著垂直于車體的軸向轉動，所述第二連接架通過所述第二舵機轉動機構可轉動連接在所述第一連接架上，所述第三連接架通過所述第三舵機轉動機構可轉動連接在所述第二連接架上，所述夾持機械手機構通過所述第四舵機轉動機構可沿著所述第三連接架轉動，所述夾持機械手機構由夾持舵機9-1、連桿結構、夾持塊構成。所述車體具有4個驅動輪，所述第一連接架為斜U型支架，所述第二連接架為平板支架，中間設置有連接加強筋，所述第三連接架為U型支架。
[0013]作為一種實施例，所述第一舵機轉動機構、第二舵機轉動機構、第三舵機轉動機構、第四舵機轉動機構的采用相同結構形式的舵機結構，由驅動舵機1、舵機轉動輸出軸
11、外套筒12、內固定軸14、軸承13構成，所述外套筒通過所述軸承可轉動安裝在所述內固定軸上，所述驅動舵機固定在外套筒上，所述舵機轉動輸出軸穿過所述外套筒固定在內固定軸上，當所述驅動舵機工作時，所述外套筒與所述內固定軸產生相對的轉動。
【主權項】
1.一種舵機驅動的夾持機器人，其特征在于，由車體、第一舵機轉動機構、第一連接架、第二舵機轉動機構、第二連接架、第三舵機轉動機構、第三連接架、第四舵機轉動機構及夾持機械手機構構成，所述車體具有四個車輪，單獨控制前進、后退、轉彎，第一連接架通過所述第一舵機轉動機構可轉動固定在車體上，所述第一連接架的轉動方向沿著垂直于車體的軸向轉動，所述第二連接架通過所述第二舵機轉動機構可轉動連接在所述第一連接架上，所述第三連接架通過所述第三舵機轉動機構可轉動連接在所述第二連接架上，所述夾持機械手機構通過所述第四舵機轉動機構可沿著所述第三連接架轉動，所述夾持機械手機構由夾持舵機、連桿結構、夾持塊構成。2.如權利要求1所述的舵機驅動的夾持機器人，其特征在于:所述車體具有4個驅動輪，所述第一連接架為斜U型支架，所述第二連接架為平板支架，中間設置有連接加強筋，所述第三連接架為U型支架。3.如權利要求1或2所述的舵機驅動的夾持機器人，其特征在于:所述夾持機械手機構由夾持舵機、連桿結構、夾持塊構成，所述連桿結構由驅動桿、第一連桿、第二連桿構成，所述舵機與所述驅動桿一端鉸接，所述驅動桿另一端與所述第一連桿鉸接，所述第一連桿的另一端與所述第二連桿鉸接，所述第二連桿鉸接在安裝支架上，所述夾持塊固定在所述第一連桿上。
【文檔編號】B25J15/08GK205674196SQ201620394379
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年5月2日 公開號201620394379.3, CN 201620394379, CN 205674196 U, CN 205674196U, CN-U-205674196, CN201620394379, CN201620394379.3, CN205674196 U, CN205674196U
【發明人】王逸群, 薛莉英
【申請人】嚴松法