迎賓機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開一種迎賓機器人，包括支撐架，所述支撐架的下端設有兩支撐框體，兩所述支撐框體呈間隔設置，兩所述支撐框體內均設有行走裝置，所述行走裝置包括行動輪和驅動電機，所述驅動電機驅動所述行動輪帶動所述迎賓機器人移動。本實用新型技術方案使得迎賓機器人在形態上具有雙足的特點，類似于人形的雙腿雙足狀態，可提高迎賓機器人的使用效果，增強用戶的使用體驗。同時，本實用新型的迎賓機器人還可實現快速充氣和變形的功能，也即可以改變迎賓機器的高度，方便迎賓機器人的使用和攜帶。
【專利說明】
迎真機器人
技術領域
[0001 ]本實用新型設及機器人技術領域，特別設及一種迎賓機器人。
【背景技術】
[0002] 迎賓機器人是集語音識別技術和智能運動技術于一身的高科技展品，該機器人為 仿人型，身高、體形、表情等都力爭逼真，親切、可愛、美麗、大方、極極如生，給人W真切之 感，體現人性化。
[0003] 目前市面上的迎賓服務機器人大多采用傳統的平板一體式底盤設計，也即上身具 有可活動的頭部、手臂，下肢采用平板一體化設置。
[0004] 然而，如此存在W下問題:傳統平板一體式底盤無法做到擬人化的形態，如無法做 到人形的雙腿雙足狀態，因此常被大眾感覺就是一臺高級一點的機器設備而沒有就是機器 人的印象，使得迎賓效果大打折扣，極大地降低了用戶的使用體驗。 【實用新型內容】
[0005] 本實用新型的主要目的是提供一種迎賓機器人，旨在提高用戶的使用體驗，提高 迎賓機器人的使用效果。
[0006] 為實現上述目的，本實用新型提出的迎賓機器人，包括支撐架，所述支撐架的下端 設有兩支撐框體，兩所述支撐框體呈間隔設置，兩所述支撐框體內均設有行走裝置，所述行 走裝置包括行動輪和驅動電機，所述驅動電機驅動所述行動輪帶動所述迎賓機器人移動。
[0007] 可選地，每一行走裝置的行動輪均包括主動輪和萬向輪，所述驅動電機與所述主 動輪連接，驅動所述主動輪轉動，兩所述萬向輪位于兩所述主動輪的同一側。
[000引可選地，所述迎賓機器人包括內框體，所述內框體裝設有升降機構，所述升降機構 包括直線推桿電機和導向塊，所述直線推桿電機與所述導向塊固定連接，
[0009] 所述支撐架設有導向槽，所述導向槽沿上下方向延伸，所述導向塊安裝于所述導 向槽，所述直線推桿電機驅動所述導向塊，使所述內框體沿所述導向槽升降。
[0010] 可選地，所述支撐框體上設有距離避障傳感器，所述距離避障傳感器與所述迎賓 機器人的控制器電性連接。
[0011] 可選地，所述距離避障傳感器為紅外避障傳感器，所述距離傳感器的數量為多個， 多個所述距離傳感器間隔設于支撐框體的外側邊。
[0012] 可選地，所述支撐架裝設有投影儀，所述投影儀與所述迎賓機器人的控制器電性 連接。
[0013] 可選地，所述迎賓機器人包括充氣外套，所述充氣外套套設于所述支撐架，所述支 撐架上設有充氣風機，所述充氣風機的出氣口與所述充氣套的進氣口連通。
[0014] 可選地，所述迎賓機器人包括兩所述充氣風機，其中一所述充氣風機位于所述支 撐架的上端，另一所述充氣風機位于所述支撐架的下端。
[0015] 可選地，所述迎賓機器人包括人體檢測傳感器，所述人體檢測傳感器與所述迎賓 機器人的控制器電性連接。
[0016] 可選地，所述迎賓機器人包括攝像頭，所述攝像頭與所述迎賓機器人的控制器電 性連接。
[0017] 本實用新型技術方案通過在支撐架的下端設置分開的兩支撐框體，使得迎賓機器 人在形態上具有雙足的特點，類似于人形的雙腿雙足狀態。進而，提高迎賓機器人的仿真 度、及其使用效果，增強用戶的使用體驗。同時，在支撐框體內設置行走裝置，通過驅動電機 驅動行動輪而帶動迎賓機器人的行走，使得迎賓機器人在使用和移動的過程中更為方便。
【附圖說明】
[0018] 為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例 或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅 是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提 下，還可W根據運些附圖示出的結構獲得其他的附圖。
[0019] 圖1為本實用新型迎賓機器人一實施例的結構示意圖；
[0020] 圖2為圖1所示的迎賓機器人變形前后的結構示意圖。
[0021] 附圖標號說明：
[0022]
[0023] 本實用新型目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。
【具體實施方式】
[0024] 下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部 的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提 下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0025] 需要說明，本實用新型實施例中所有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……） 僅用于解釋在某一特定姿態（如附圖所示）下各部件之間的相對位置關系、運動情況等，如 果該特定姿態發生改變時，則該方向性指示也相應地隨之改變。
[0026] 另外，在本實用新型中設及"第一"、"第二"等的描述僅用于描述目的，而不能理解 為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有"第一"、 "第二"的特征可W明示或者隱含地包括至少一個該特征。另外，各個實施例之間的技術方 案可W相互結合，但是必須是W本領域普通技術人員能夠實現為基礎，當技術方案的結合 出現相互矛盾或無法實現時應當認為運種技術方案的結合不存在，也不在本實用新型要求 的保護范圍之內。
[0027]本實用新型提出一種迎賓機器人100。
[00%]在本實用新型實施例中，如圖1所示，該迎賓機器人100包括支撐架10,所述支撐架 10的下端設有兩支撐框體11，兩所述支撐框體11呈間隔設置，兩所述支撐框體11內均設有 行走裝置20,所述行走裝置20包括行動輪21和驅動電機22,所述驅動電機22驅動所述行動 輪21帶動所述迎賓機器人100移動。
[0029] 本實用新型技術方案通過在支撐架10的下端設置分開的兩支撐框體11，使得迎賓 機器人100在形態上具有雙足的特點，類似于人形的雙腿雙足狀態。進而，提高的迎賓機器 人100的仿真度，提高迎賓機器人100的使用效果，增強用戶的使用體驗。同時，在支撐框體 11內設置行走裝置20,通過驅動電機22驅動行動輪21而帶動迎賓機器人100的行走，使得迎 賓機器人100在使用和移動的過程中更為方便。
[0030] 參照圖1，每一行走裝置20的行動輪21均包括主動輪211和萬向輪212,所述驅動電 機22與所述主動輪211連接，驅動所述主動輪211轉動，兩所述萬向輪212位于兩所述主動輪 211的同一側。
[0031] 如此，在移動的過程中，通過驅動電機22驅動主動輪211轉動，帶動迎賓機器人100 的行走。萬向輪212的設置使得迎賓機器人100可前后移動和原地自轉。在一實施例中，迎賓 機器人100的移動速度范圍為0-0.8m/s，加減速度的范圍分別為0.8m/s2，迎賓機器人100的 控制器可預先設置參數，如平動和轉動的伺服參數、加速度、減速度、速度。控制器可控制轉 動的角度，控制移動的距離和坐標，獲取移動狀態等。
[0032] 參照圖1和圖2,所述迎賓機器人100包括內框體30,所述內框體30裝設有升降機構 40,所述升降機構40包括直線推桿電機41和導向塊(未圖示），所述直線推桿電機41與所述 導向塊固定連接，
[0033] 所述支撐架10設有導向槽(未圖示），所述導向槽沿上下方向延伸，所述導向塊安 裝于所述導向槽，所述直線推桿電機4巧區動所述導向塊，使所述內框體30沿所述導向槽升 降。
[0034] -般的，迎賓機器人100的頭部50和手臂60均設置在內框體30上。在一實施例中， 頭部50關節包含搖頭和點頭，其中搖頭關節活動范圍為左右各45度，點頭關節活動范圍為 向后20度，向前90度。轉動速度范圍為0-180度/秒，移動力日(減)速度參考值0.8m/s2。手部關 節包含6個活動關節，每只手有3個活動關節，活動范圍分別是手臂60向前擺動180度、手臂 60向外張開90度、肘部向內彎曲90度。轉動速度范圍為0-180度/秒，轉動角加(減)速度參考 值180度八2。
[0035] 如此，通過內框體30的上下運動，帶動迎賓機器人100的頭部50和手臂60共同運 動，使得迎賓機器人100具有變形的功能，也即可W改變身體的高度。利用導向塊作為導向， 利用直線推桿電機41作為動力，其伸降行程的范圍可為600mm-650mm，變形前高度在ImW 下，變形后高度可達1.8m。
[0036] 當然，導向塊和導向槽的設置僅為本實用新型的一種實施例，還可W為其他升降 結構，如類似于頂針筒的頂出裝置，通過嵌套設置的頂筒和頂針，頂筒做頂出運動W帶動內 框體30上下運動。
[0037] 在本實用新型中，所述支撐框體11上設有距離避障傳感器(未圖示），所述距離避 障傳感器與所述迎賓機器人100的控制器電性連接。
[0038] 其中，所述距離避障傳感器為紅外避障傳感器，所述距離傳感器的數量為多個，多 個所述距離傳感器間隔設于支撐框體11的外側邊。
[0039] 如此，通過距離傳感器，可使迎賓機器人100實現智能避開障礙物的功能，多個距 離傳感器的設置使得迎賓機器人100可感知其四周各個方向上的障礙物，使其避障效果更 佳。
[0040] 參照圖1，所述支撐架10裝設有投影儀70,所述投影儀70與所述迎賓機器人100的 控制器電性連接。
[0041] -般的，投影儀70設置在迎賓機器人100的胸部位置，方便進行投影。設置投影儀 70使得迎賓機器人100的功能更加豐富，當其作為智能公共服務機器人屬性時，在公共或者 商業應用場合時就可W獲得更廣泛的關注，從而給大眾帶來更方便的廣告服務和演示信 息。
[0042] 在本實用新型中，所述迎賓機器人100包括充氣外套(未圖示），所述充氣外套套設 于所述支撐架10,所述支撐架10上設有充氣風機(未圖示），所述充氣風機的出氣口與所述 充氣套的進氣口連通。
[0043] 其中，所述迎賓機器人100包括兩所述充氣風機，其中一所述充氣風機位于所述支 撐架10的上端，另一所述充氣風機位于所述支撐架10的下端。
[0044] 該充氣外套可采用擬人皮膚的硅膠外套，也可W采用樹脂材料。通過充氣風機為 該充氣外套進行充氣。設置兩個充氣風機可W加快充氣的速度，同時，也可W對該充氣外套 進行分段式充氣。
[0045] 值得一提的是，該迎賓機器人100可通過控制器，與充氣電機電性連接，控制充氣 的速度與直線推桿電機41的運動速率適配，進而使機器人的變形過程與充氣過程能夠協調 一致。
[0046] 在本實用新型中，所述迎賓機器人100包括人體檢測傳感器(未圖示），所述人體檢 測傳感器與所述迎賓機器人100的控制器電性連接。
[0047] 通過該人機檢測傳感器可精確檢測客戶的到來或離開，控制器進行相應的控制， 使得迎賓機器人100做出迎賓/送客的動作，W及發出相應的聲音。該人體檢測傳感器的數 量和位置可根據實際情況設置，一般包含3個人體檢測傳感器，檢測機器人前方W及左右移 動的人。
[0048] 在本實用新型中，所述迎賓機器人100包括攝像頭(未圖示），所述攝像頭與所述迎 賓機器人100的控制器電性連接。
[0049] -般的，攝像頭安裝在機器人的頭部50額頭正中部位。當然，還可W根據實際情況 設置。通過設置攝像頭，可實現實時監控的功能。
[0050] 在本實用新型中的一實施例中，該迎賓機器人100還包括W下裝置:包含一套3W雙 聲道揚聲器(未圖示），機器人的眼睛采用LE加艮睛(未標示），還設有操作面板(未圖示），該 操作面板包含1個電源開關；1個電壓顯示屏；1個充電插口； 2個USB接口； 1個3.5mm麥克風接 口。同時本實用新型的迎賓機器人100的電池由4塊12V20AH鉛酸電池組成，電源電壓為24V， 容量為40AH，關機狀態下充電時間約4小時。
[0051] W上所述僅為本實用新型的優選實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍， 凡是在本實用新型的發明構思下，利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效結構變 換，或直接/間接運用在其他相關的技術領域均包括在本實用新型的專利保護范圍內。
【主權項】
1. 一種迎賓機器人，其特征在于，包括支撐架，所述支撐架的下端設有兩支撐框體，兩 所述支撐框體呈間隔設置，兩所述支撐框體內均設有行走裝置，所述行走裝置包括行動輪 和驅動電機，所述驅動電機驅動所述行動輪帶動所述迎賓機器人移動。2. 如權利要求1所述的迎賓機器人，其特征在于，每一行走裝置的行動輪均包括主動輪 和萬向輪，所述驅動電機與所述主動輪連接，驅動所述主動輪轉動，兩所述萬向輪位于兩所 述主動輪的同一側。3. 如權利要求1或2所述的迎賓機器人，其特征在于，所述迎賓機器人包括內框體，所述 內框體裝設有升降機構，所述升降機構包括直線推桿電機和導向塊，所述直線推桿電機與 所述導向塊固定連接， 所述支撐架設有導向槽，所述導向槽沿上下方向延伸，所述導向塊安裝于所述導向槽， 所述直線推桿電機驅動所述導向塊，使所述內框體沿所述導向槽升降。4. 如權利要求3所述的迎賓機器人，其特征在于，所述支撐框體上設有距離避障傳感 器，所述距離避障傳感器與所述迎賓機器人的控制器電性連接。5. 如權利要求4所述的迎賓機器人，其特征在于，所述距離避障傳感器為紅外避障傳感 器，所述距離傳感器的數量為多個，多個所述距離傳感器間隔設于支撐框體的外側邊。6. 如權利要求3所述的迎賓機器人，其特征在于，所述支撐架裝設有投影儀，所述投影 儀與所述迎賓機器人的控制器電性連接。7. 如權利要求3所述的迎賓機器人，其特征在于，所述迎賓機器人包括充氣外套，所述 充氣外套套設于所述支撐架，所述支撐架上設有充氣風機，所述充氣風機的出氣口與所述 充氣套的進氣口連通。8. 如權利要求7所述的迎賓機器人，其特征在于，所述迎賓機器人包括兩所述充氣風 機，其中一所述充氣風機位于所述支撐架的上端，另一所述充氣風機位于所述支撐架的下 端。9. 如權利要求4至8任一所述的迎賓機器人，其特征在于，所述迎賓機器人包括人體檢 測傳感器，所述人體檢測傳感器與所述迎賓機器人的控制器電性連接。10. 如權利要求4至8任一所述的迎賓機器人，其特征在于，所述迎賓機器人包括攝像 頭，所述攝像頭與所述迎賓機器人的控制器電性連接。
【文檔編號】B25J5/00GK205651333SQ201620345766
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2016年4月21日 公開號201620345766.8, CN 201620345766, CN 205651333 U, CN 205651333U, CN-U-205651333, CN201620345766, CN201620345766.8, CN205651333 U, CN205651333U
【發明人】余雄杰
【申請人】深圳市笑澤子智能機器人有限公司