一種模塊化六自由度機械臂的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種模塊化六自由度機械臂，包括基座、伸縮模塊、旋轉模塊和夾持模塊，所述基座包括基座安裝柱，所述基座安裝柱的內腔安裝有第一旋轉裝置，且第一旋轉裝置的主軸上端連接有基座法蘭，所述伸縮模塊包括伸縮液壓缸，且伸縮液壓缸的下端一體成型有伸縮模塊下法蘭，所述伸縮液壓缸的液壓桿上端連接有伸縮模塊上法蘭，所述旋轉模塊包括第二旋轉裝置，本裝置通過采用基座、伸縮模塊、旋轉模塊和夾持模塊組合的方式構成，并且單個模塊發生故障后更換方便，維護耽誤的時間少，而且通用性強，不同尺寸相同法蘭盤規格的機械臂還可以互換零部件，組裝柔性強，因此具有很高的實用價值。
【專利說明】
一種模塊化六自由度機械臂
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及機械臂設計技術領域，具體為一種模塊化六自由度機械臂。
【背景技術】
[0002]機械手是一種應用非常廣泛的生產設備，隨著機械手的逐步發展，其應用范圍也在不斷的增加，但現有的機械手存在著通用性能差的缺點，主要在于現有機械手的各部件都采用關聯性很強的機械結構進行連接，如果一個功能部件發生故障，就必須更換為相同規格的功能部件，尤其是不同尺寸規格的機械手之間無法混用，因此組裝柔性較差，維護時非常不方便，如果能夠發明一種模塊化組裝的新型機械臂，就能夠解決此類問題，為此我們提供了一種模塊化六自由度機械臂。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種模塊化六自由度機械臂，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0004]為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案:一種模塊化六自由度機械臂，包括基座、伸縮模塊、旋轉模塊和夾持模塊，所述基座包括基座安裝柱，所述基座安裝柱的內腔安裝有第一旋轉裝置，且第一旋轉裝置的主軸上端連接有基座法蘭，所述伸縮模塊包括伸縮液壓缸，且伸縮液壓缸的下端一體成型有伸縮模塊下法蘭，所述伸縮液壓缸的液壓桿上端連接有伸縮模塊上法蘭，所述旋轉模塊包括第二旋轉裝置，且第二旋轉裝置的下端通過旋轉模塊連接柱連接有旋轉模塊下法蘭，所述第二旋轉裝置的主軸右端連接有旋轉模塊上法蘭，所述夾持模塊包括夾持液壓缸，且夾持液壓缸的右端通過夾持模塊連接柱連接有夾持模塊法蘭，所述夾持液壓缸的下端連接有夾持鉗，所述基座法蘭、伸縮模塊下法蘭、伸縮模塊上法蘭、旋轉模塊下法蘭、旋轉模塊上法蘭和夾持模塊法蘭上各自開有位置與孔徑均相互匹配的螺孔，該機械臂通過各法蘭盤之間按照基座、伸縮模塊、旋轉模塊、伸縮模塊、旋轉模塊和夾持模塊的順序組裝構成。
[0005]優選的，所述基座安裝柱的下端一體成型有安裝座，且安裝座與基座安裝柱之間設置有加強筋。
[0006]優選的，所述第一旋轉裝置和第二旋轉裝置均通過步進電機驅動。
[0007]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:本實用新型通過采用基座、伸縮模塊、旋轉模塊和夾持模塊組合的方式構成，并且單個模塊發生故障后更換方便，維護耽誤的時間少，而且通用性強，不同尺寸相同法蘭盤規格的機械臂還可以互換零部件，組裝柔性強，因此具有很高的實用價值。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型結構不意圖；
[0009]圖2為本實用新型基座結構不意圖；
[0010]圖3為本實用新型伸縮模塊結構示意圖；
[0011 ]圖4為本實用新型旋轉模塊結構示意圖；
[0012]圖5為本實用新型夾持模塊結構示意圖。
[0013]圖中:I基座、101安裝座、102加強筋、103基座安裝柱、104第一旋轉裝置、105基座法蘭、2伸縮模塊、201伸縮模塊下法蘭、202伸縮液壓缸、203伸縮模塊上法蘭、3旋轉模塊、301旋轉模塊下法蘭、302旋轉模塊連接柱、303旋轉模塊上法蘭、304第二旋轉裝置、4夾持模塊、401夾持鉗、402夾持液壓缸、403夾持模塊連接柱、404夾持模塊法蘭。
【具體實施方式】
[0014]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0015]請參閱圖1-5，本實用新型提供一種技術方案:一種模塊化六自由度機械臂，包括基座1、伸縮模塊2、旋轉模塊3和夾持模塊4，基座I包括基座安裝柱103，基座安裝柱103的內腔安裝有第一旋轉裝置104，且第一旋轉裝置104的主軸上端連接有基座法蘭105，伸縮模塊2包括伸縮液壓缸202，且伸縮液壓缸202的下端一體成型有伸縮模塊下法蘭201，伸縮液壓缸202的液壓桿上端連接有伸縮模塊上法蘭203，旋轉模塊3包括第二旋轉裝置304，且第二旋轉裝置304的下端通過旋轉模塊連接柱302連接有旋轉模塊下法蘭301，第二旋轉裝置304的主軸右端連接有旋轉模塊上法蘭303，夾持模塊4包括夾持液壓缸402，且夾持液壓缸402的右端通過夾持模塊連接柱403連接有夾持模塊法蘭404，夾持液壓缸402的下端連接有夾持鉗401。
[0016]本裝置的基座法蘭105、伸縮模塊下法蘭201、伸縮模塊上法蘭203、旋轉模塊下法蘭301、旋轉模塊上法蘭303和夾持模塊法蘭404上各自開有位置與孔徑均相互匹配的螺孔，該機械臂通過各法蘭盤之間按照基座1、伸縮模塊2、旋轉模塊3、伸縮模塊2、旋轉模塊3和夾持模塊4的順序組裝構成。
[0017]本裝置基座安裝柱103的下端一體成型有安裝座101，且安裝座101與基座安裝柱103之間設置有加強筋102，第一旋轉裝置104和第二旋轉裝置304均通過步進電機驅動。
[0018]本裝置通過采用基座1、伸縮模塊2、旋轉模塊3和夾持模塊4按照一定順序組合的方式構成，并且單個模塊發生故障后更換方便，維護耽誤的時間少，而且通用性強，不同尺寸相同法蘭盤規格的機械臂還可以互換零部件，而且還可以通過改變不同模塊之間的組裝順序組裝出適應于實際需求的不同機械臂，組裝柔性強，因此具有很高的實用價值。
[0019]盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。
【主權項】
1.一種模塊化六自由度機械臂，包括基座(I)、伸縮模塊(2)、旋轉模塊(3)和夾持模塊(4)，其特征在于:所述基座(I)包括基座安裝柱(103)，所述基座安裝柱(103)的內腔安裝有第一旋轉裝置(104)，且第一旋轉裝置(104)的主軸上端連接有基座法蘭(105)，所述伸縮模塊(2)包括伸縮液壓缸(202)，且伸縮液壓缸(202)的下端一體成型有伸縮模塊下法蘭(201),所述伸縮液壓缸(202)的液壓桿上端連接有伸縮模塊上法蘭(203)，所述旋轉模塊(3)包括第二旋轉裝置(304)，且第二旋轉裝置(304)的下端通過旋轉模塊連接柱(302)連接有旋轉模塊下法蘭(301)，所述第二旋轉裝置(304)的主軸右端連接有旋轉模塊上法蘭(303),所述夾持模塊(4)包括夾持液壓缸(402)，且夾持液壓缸(402 )的右端通過夾持模塊連接柱(403)連接有夾持模塊法蘭(404)，所述夾持液壓缸(402)的下端連接有夾持鉗(401),所述基座法蘭(105 )、伸縮模塊下法蘭(201)、伸縮模塊上法蘭(203 )、旋轉模塊下法蘭(301)、旋轉模塊上法蘭(303)和夾持模塊法蘭(404)上各自開有位置與孔徑均相互匹配的螺孔，該機械臂通過各法蘭盤之間按照基座(1)、伸縮模塊(2)、旋轉模塊(3)、伸縮模塊(2)、旋轉模塊(3)和夾持模塊(4)的順序組裝構成。2.根據權利要求1所述的一種模塊化六自由度機械臂，其特征在于:所述基座安裝柱(103)的下端一體成型有安裝座(101)，且安裝座(101)與基座安裝柱(103)之間設置有加強筋(102)。3.根據權利要求1所述的一種模塊化六自由度機械臂，其特征在于:所述第一旋轉裝置(104)和第二旋轉裝置(304)均通過步進電機驅動。
【文檔編號】B25J9/08GK205600727SQ201620414554
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年5月10日
【發明人】葉文亞
【申請人】溫州中業文化創意發展有限公司