一種新型農林多功能機械手的制作方法
【專利摘要】一種新型農林多功能機械手，其特征在于，包括支撐底座、設置在支撐底座上的大支臂和支撐缸、設置在大支臂上的連接支撐座、設置在連接支撐座上的臂展機構和中支臂、設置在中支臂上的小支臂、設置在小支臂上的旋轉支臂、設置在旋轉支臂上的擺動關節、設置在擺動關節上工作頭，大支臂一端鉸接在支撐底座上、另一端與連接支撐座連接，支撐缸一端鉸接在支撐底座上、另一端鉸接在大支臂上，中支臂一端與連接支撐座連接、另一端鉸接在小支臂上，旋轉支臂一端與小支臂鉸接、另一端安裝擺動關節，擺動關節上安裝工作頭。
【專利說明】
一種新型農林多功能機械手
技術領域
[0001]本實用新型屬于農林機械領域，特別涉及一種新型農林多功能機械手。
【背景技術】
[0002]傳統的農林機械手一般多采用人工或者半人工方式操作，機械化、自動化、智能化水平低，同時受環境因素影響極大，在較高、較遠、有障礙物、危險性大的作業環境中，給工作人員造成了極大的困擾和不便，無法有效的進行作業，嚴重影響了工作效率，同時給作業人員的人身安全帶來威脅。
[0003]傳統的機械手伸縮臂液壓缸活塞桿為圓形，伸縮時存在頂端旋轉的問題，不利于機械手的準確定位，在專利一種鉆桿排放機械手、專利號CN201320413671.1中，公布一種鉆桿排放機械手，鉆桿排放機械手包括:底座，升降臺，旋轉臺，伸縮套筒，伸縮桿，折疊臂和機械手爪等。底座固定在鉆臺面下方結構架上，伸縮套筒與旋轉臺鉸接，伸縮桿與折疊臂鉸接，通過液壓缸驅動實現伸縮和折疊聯動，在本專利中采用方形的液壓缸和伸縮桿，雖然解決了伸縮臂在伸縮過程中頂端旋轉的問題，但是液壓缸的活塞桿為實心，重量大，不利于機械手的移動、改裝。提供一種作業半徑大、作業范圍廣、自動化程度高、安全可靠的多種功能農林機械手迫在眉睫。
【發明內容】
[0004]本實用新型為了解決現有技術中的不足之處，提供一種作業半徑大、作業范圍廣、自動化程度高、安全可靠的一種新型農林多功能機械手。
[0005]為達到上述目的，本實用新型是按照以下技術方案實施的:一種農林多功能機械手，其特征在于，包括支撐底座、設置在支撐底座上的大支臂和支撐缸、設置在大支臂上的連接支撐座、設置在連接支撐座上的臂展機構和中支臂、設置在中支臂上的小支臂、設置在小支臂上的旋轉支臂、設置在旋轉支臂上的擺動關節、設置在擺動關節上工作頭，大支臂一端鉸接在支撐底座上、另一端與連接支撐座連接，支撐缸一端鉸接在支撐底座上、另一端鉸接在大支臂上，中支臂一端與連接支撐座連接、另一端鉸接在小支臂上，旋轉支臂一端與小支臂鉸接、另一端安裝擺動關節，擺動關節上安裝工作頭。
[0006]進一步，連接支撐座一端固定在大支臂上、另一端與中支臂鉸接，臂展機構包括第一連桿、第二連桿和伸縮缸，第一連桿一端鉸接在連接支撐座上、另一端與第二連桿和伸縮缸鉸接，第二連桿鉸接在中支臂上，伸縮缸鉸接在中支臂上。
[0007]進一步，連接支承座為圓弧形、一端與大支臂鉸接、另一端固定在中支臂上，臂展機構包括滑軌、滑桿和伸縮缸，滑軌固定在大支臂內側，滑軌上安裝滑桿，滑桿一端固定在大支臂的活塞桿上，伸縮缸的缸體鉸接在滑桿上、伸縮缸活塞桿鉸接在中支臂上。
[0008]進一步，大支臂、中支臂均為聯動伸縮機構，所述聯動伸縮機構包括外部伸縮套筒和內部液壓缸，外部伸縮套筒的伸縮桿為空心跑道型桿且端蓋處設置有導向套，內部液壓缸設置在外部伸縮套筒的伸縮桿內部，缸底與外部伸縮套筒的伸縮桿靠近導向套端固定連接，內部液壓缸活塞桿固定在外部伸縮套筒缸底，內部液壓缸活塞桿頂端設有與外液壓缸油孔連接的進油口、出油口。
[0009]進一步，小支臂與中支臂鉸接處、擺動關節內均裝有擺動馬達，旋轉支臂內裝有旋轉馬達，擺動馬達、旋轉馬達為電壓、液壓驅動。
[0010]進一步，所述工作頭為鋸、噴水器、工作鉗、挖掘斗、沖擊鉆。
[0011 ]進一步，支撐底座包括支撐底板和旋轉臺，旋轉臺轉動設置在支撐底板上，大支臂和支撐缸設置在旋轉臺上。
[0012]與現有技術相比，本實用新型中，機械手大支臂、中支臂外部伸縮套筒的伸縮桿中間為空心跑道型桿，一方面極大地減輕了機械手的整體重量，給機械手的移動、組裝帶來了便利，另一方面，避免了在伸縮過程中的旋轉。大支臂、中支臂可以伸縮，使作業半徑更大、范圍更廣，小支臂、旋轉臂、擺動關節的配合可以從不同的角度切入工作點，使工作自動化程度高靈活、安全可靠，能夠在不同地形、工作環境下有效、快速的進行作業;在實施例2中，伸縮缸伸出，給中支臂一個向上的推力，能夠使中支臂具有一個大的力度，進一步擴大作業的范圍，給予工作帶來了極大地便利，提高工作效率。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的實施例1結構示意圖。
[0014]圖2為本實用新型的實施例2結構示意圖。
[0015]圖3為本實用新型的大支臂、中支臂結構示意圖。
[0016]圖4為圖3的A-A向截面結構示意圖。
[0017]圖5為本實用新型與拖車進行安裝示意圖。
[0018]圖6為本實用新型與灑水車進行安裝示意圖。
[0019]圖7為本實用新型與工程車進行安裝示意圖。
[0020]圖8為本實用新型修剪樹枝示意圖。
[0021]圖9為本實用新型噴灑農藥示意圖。
[0022]圖10為本實用新型遠距離低空作業示意圖。
[0023]圖11為本實用新型移樹、栽樹示意圖。
[0024]圖12為本實用新型挖坑示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面結合附圖和實施例對本實用新型進行進一步說明。
[0026]實施例1
[0027]如圖1、圖3、圖4所示，一種農林多功能機械手，包括支撐底座1、設置在支撐底座I上的大支臂2和支撐缸3、設置在大支臂2上的連接支撐座4、設置在連接支撐座4上的臂展機構5和中支臂6、設置在中支臂6上的小支臂7、設置在小支臂7上的旋轉支臂8、設置在旋轉支臂8上的擺動關節9、設置在擺動關節9上工作頭10。大支臂2—端鉸接在支撐底座I上、另一端與連接支撐座4連接，支撐缸3—端鉸接在支撐底座I上、另一端鉸接在大支臂2上；中支臂6—端與連接支撐座4連接、另一端鉸接在小支臂7上，旋轉支臂8—端與小支臂7鉸接、另一端安裝擺動關節9，擺動關節9上安裝工作頭10。連接支撐座4 一端固定在大支臂2上、另一端與中支臂6鉸接，臂展機構5包括第一連桿11、第二連桿12和伸縮缸13，第一連桿11 一端鉸接在連接支撐座4上、另一端與第二連桿12和伸縮缸13—端鉸接，第二連桿12鉸接在中支臂6上，伸縮缸13另一端鉸接在中支臂6上。大支臂2、中支臂6均為聯動伸縮機構，所述聯動伸縮機構包括外部伸縮套筒14和內部液壓缸15，外部伸縮套筒的伸縮桿141為空心跑道型桿且端蓋處設置有導向套16，內部液壓缸15設置在外部伸縮套筒的伸縮桿141內部，缸底與外部伸縮套筒的伸縮桿141靠近導向套端16固定連接，內部液壓缸活塞桿151固定在外部伸縮套筒14底部，內部液壓缸活塞桿151頂端設有與外部液壓缸14缸底油孔連接的進油口 17、出油口 171。小支臂7與中支臂6鉸接處、擺動關節9內均裝有擺動馬達，旋轉支臂8內裝有旋轉馬達，擺動馬達、旋轉馬達為電壓、液壓驅動。所述工作頭10為鋸、噴水器、工作鉗、挖掘斗、沖擊鉆。支撐底座I包括支撐底板18和旋轉臺19，旋轉臺19轉動設置在支撐底板18上，大支臂2和支撐缸3設置在旋轉臺19上。
[0028]如圖5、圖6、圖7所示，支撐底座I可與多種拖車或工程車輛進行安裝改造，支撐底座I可180°或360°轉動；如圖8、圖9、圖1O所示，在較高、較遠、有障礙物的作業環境中，人工無法有效地進行作業情況下，伸縮缸13收縮，在第一連桿11、第二連桿12共同的作用下，中支臂6向上舉升，機械臂展開，能夠在較大的高度、半徑內作業，大支臂2和中支臂6可伸縮，進一步增加作業高度和半徑，支撐底座I可旋轉、支撐缸3可伸縮，配合連接支撐座4和臂展機構5，可依施工需要將工作頭10運轉動到指定作業位置，小支臂7、旋轉支臂8和擺動關節9的配合可以切入到最佳的工作角度、位置，工作頭10可依作業需要更換不同工作頭10:鋸、噴水器、工作鉗、挖掘斗、沖擊鉆以實現多功能作業，如圖8、圖9、圖10、圖11、圖12所示，達到快速、有效的進行作業，給予工作帶來了極大地便利，提高了工作效率。
[0029]實施例2
[0030]如圖2、圖3、圖4所示，一種農林多功能機械手，包括支撐底座1、設置在支撐底座I上的大支臂2和支撐缸3、設置在大支臂2上的連接支撐座4、設置在連接支撐座4上的臂展機構5和中支臂6、設置在中支臂6上的小支臂7、設置在小支臂7上的旋轉支臂8、設置在旋轉支臂8上的擺動關節9、設置在擺動關節9上工作頭10，大支臂2—端鉸接在支撐底座I上、另一端與連接支撐座4連接，支撐缸3—端鉸接在支撐底座I上、另一端鉸接在大支臂2上，中支臂6—端與連接支撐座4連接、另一端鉸接在小支臂7上，旋轉支臂8—端與小支臂7鉸接、另一端安裝擺動關節9，擺動關節9上安裝工作頭10。連接支承座4為圓弧形、一端與大支臂2鉸接、另一端固定在中支臂6上，臂展機構5包括滑軌111、滑桿121和伸縮缸13，滑軌111固定在大支臂2內側，滑軌111上安裝滑桿121，滑桿121—端固定在大支臂2的活塞桿上，伸縮缸13缸體鉸接在滑桿121上、伸縮缸13活塞桿鉸接在中支臂6上。大支臂2、中支臂6均為聯動伸縮機構，所述聯動伸縮機構包括外部伸縮套筒14和內部液壓缸15，外部伸縮套筒的伸縮桿141為空心跑道型桿且端蓋處設置有導向套16，內部液壓缸15設置在外部伸縮套筒的伸縮桿141內部，缸底與外部伸縮套筒的伸縮桿141靠近導向套端16固定連接，內部液壓缸活塞桿151固定在外部伸縮套筒14底部，內部液壓缸活塞桿151頂端設有與外部液壓缸14缸底油孔連接的油口 17、出油口 171。小支臂7與中支臂6鉸接處、擺動關節9內均裝有擺動馬達，旋轉支臂8內裝有旋轉馬達，擺動馬達、旋轉馬達為電壓、液壓驅動。所述工作頭10為鋸、噴水器、工作鉗、挖掘斗、沖擊鉆。支撐底座I包括支撐底板18和旋轉臺19，旋轉臺19轉動設置在支撐底板18上，大支臂2和支撐缸3設置在旋轉臺19上。
[0031]支撐底座I可與多種拖車或工程車輛進行安裝改造，支撐底座I可180°或360°轉動；在較高、較遠、有障礙物的作業環境中，人工無法有效地進行作業情況下，伸縮缸13伸出，托舉中支臂6抬起，能夠使機械手在一定的高度、半徑內作業，超出一定的范圍后，大支臂2伸出，滑桿121在滑軌111滑動，使伸縮缸13位置提升，中支臂6舉升高度得以增加，且中支臂6可伸縮，使作業高度和半徑最大化，支撐底座1、支撐缸3、連接支撐座4、臂展機構5相配合，可依施工需要轉動到指定作業位置，小支臂7、旋轉支臂8和擺動關節9的配合可以切入到工作的最佳角度、位置。在伸縮缸13伸出時，給中支臂6—個向上的托力，能夠使中支臂6具有一個大的力度，進一步擴大作業的范圍，給予工作帶來了極大地便利，提高工作效率。
[0032]凡在不脫離本實用新型核心的情況下做出的簡單的變形或修改均落入本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種農林多功能機械手，其特征在于，包括支撐底座、設置在支撐底座上的大支臂和支撐缸、設置在大支臂上的連接支撐座、設置在連接支撐座上的臂展機構和中支臂、設置在中支臂上的小支臂、設置在小支臂上的旋轉支臂、設置在旋轉支臂上的擺動關節、設置在擺動關節上工作頭，大支臂一端鉸接在支撐底座上、另一端與連接支撐座連接，支撐缸一端鉸接在支撐底座上、另一端鉸接在大支臂上，中支臂一端與連接支撐座連接、另一端鉸接在小支臂上，旋轉支臂一端與小支臂鉸接、另一端安裝擺動關節，擺動關節上安裝工作頭。2.根據權利要求1所述的一種農林多功能機械手，其特征在于，連接支撐座一端固定在大支臂上、另一端與中支臂鉸接，臂展機構包括第一連桿、第二連桿和伸縮缸，第一連桿一端鉸接在連接支撐座上、另一端與第二連桿和伸縮缸鉸接，第二連桿鉸接在中支臂上，伸縮缸鉸接在中支臂上。3.根據權利要求1所述的一種農林多功能機械手，其特征在于，連接支撐座為圓弧形、一端與大支臂鉸接、另一端固定在中支臂上，臂展機構包括滑軌、滑桿和伸縮缸，滑軌固定在大支臂內側，滑軌上安裝滑桿，滑桿一端固定在大支臂的活塞桿上，伸縮缸的缸體鉸接在滑桿上、伸縮缸活塞桿鉸接在中支臂上。4.根據權利要求1、2、3中任一項所述的一種農林多功能機械手，其特征在于，大支臂、中支臂均為聯動伸縮機構，所述聯動伸縮機構包括外部伸縮套筒和內部液壓缸，外部伸縮套筒的伸縮桿為空心跑道型桿且端蓋處設置有導向套，內部液壓缸設置在外部伸縮套筒的伸縮桿內部，缸底與外部伸縮套筒的伸縮桿靠近導向套端固定連接，內部液壓缸活塞桿固定在外部伸縮套筒缸底，內部液壓缸活塞桿頂端設有與外液壓缸油孔連接的進油口、出油□ O5.根據權利要求1所述的一種農林多功能機械手，其特征在于，小支臂與中支臂鉸接處、擺動關節內均裝有擺動馬達，旋轉支臂內裝有旋轉馬達，擺動馬達、旋轉馬達為電壓、液壓驅動。6.根據權利要求1所述的一種農林多功能機械手，其特征在于，所述工作頭為鋸、噴水器、工作鉗、挖掘斗、沖擊鉆。7.根據權利要求1所述的一種農林多功能機械手，其特征在于，支撐底座包括支撐底板和旋轉臺，旋轉臺轉動設置在支撐底板上，大支臂和支撐缸設置在旋轉臺上。
【文檔編號】B25J18/02GK205600723SQ201620445182
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年5月17日
【發明人】馬寶安, 焦有太, 盧明遠
【申請人】河南宇建科技股份有限公司