旋轉伸縮吸盤式機械爪的制作方法
【專利摘要】旋轉伸縮吸盤式機械爪,包括機械臂支座、機械臂、伸縮臂、吸盤裝置和支撐液壓缸,機械臂下端部通過固定塊鉸接在機械臂支座上,固定塊側面固定連接有第一電機,第一電機的轉軸與機械臂下端部垂直固定連接;伸縮臂包括油缸和伸縮桿,伸縮桿滑動密封連接在油缸內,油缸的后側上部開設有進油孔,油缸的后側下部開設有出油孔,油缸后端部與機械臂上端部鉸接,機械臂上端部側面固定連接有第二電機,第二電機的轉軸與伸縮臂后端部垂直固定連接。本實用新型設計合理,能夠在豎向方向和前后方向調節吸盤的位置、能夠調節吸盤伸縮的長度并能夠方便地控制吸盤的吸附動作和脫離動作。
【專利說明】
旋轉伸縮吸盤式機械爪
技術領域
[0001]本實用新型屬于工業機器人領域,具體涉及一種旋轉伸縮吸盤式機械爪。【背景技術】
[0002]隨著科學技術的發展與進步,各行各業都向著自動化的方向發展,由于越來越多的工業機器人被應用在生產、救災等領域,使得社會快速的發展,人們的生活水平不斷提高。現有的大量機械手由于末端執行機構要隨著機械臂連桿的運動來控制運行姿態,因此除了各關節驅動需伺服電機外還還需要加執行機構姿態控制電機,導致控制結構復雜,結構復雜度提升后會降低機械手的動作精度,同時降低系統的可靠性。本領域亟需一種結構簡單、能夠在豎向方向和前后方向調節抓取部件的位置、且長度可以調節的機械爪。【實用新型內容】
[0003]針對現有技術存在的缺陷,本實用新型提供了一種旋轉伸縮吸盤式機械爪,結構簡單,能夠在豎向方向和前后方向調節吸盤的位置、能夠調節吸盤伸縮的長度并能夠方便地控制吸盤的吸附動作和脫離動作。
[0004]為解決上述技術問題,本實用新型所采用的技術方案如下:旋轉伸縮吸盤式機械爪,包括機械臂支座、機械臂、伸縮臂、吸盤裝置和支撐液壓缸,機械臂下端部通過固定塊鉸接在機械臂支座上,固定塊側面固定連接有第一電機,第一電機的轉軸與機械臂下端部垂直固定連接;伸縮臂包括油缸和伸縮桿,伸縮桿滑動密封連接在油缸內,油缸的后側上部開設有進油孔,油缸的后側下部開設有出油孔,油缸后端部與機械臂上端部鉸接,機械臂上端部側面固定連接有第二電機,第二電機的轉軸與伸縮臂后端部垂直固定連接;支撐液壓缸的下端鉸接在機械臂支座的上表面邊沿,支撐液壓缸的上端鉸接在油缸后端部,支撐液壓缸的中軸線與機械臂的中軸線處于同一平面內;
[0005]吸盤裝置包括吸盤、活塞缸和調壓筒,吸盤直徑較大的一端朝前設置,吸盤直徑較小的一端固定連接在調壓筒的外壁上,調壓筒的前端伸入吸盤,調壓筒的后部固定套設在活塞缸的外壁上,活塞缸固定在伸縮臂的前端部,活塞缸內滑動密封連接有活塞桿,活塞桿前端固定連接有活塞塊,活塞塊滑動密封連接在調壓筒內。
[0006]第一電機和第二電機均為正反轉減速電機。
[0007]本實用新型具有以下有益效果:
[0008]1、機械臂在第一電機的驅動下可以做上下旋轉運動,伸縮臂在第二電機和機械臂的驅動下可以做前后、上下旋轉運動,還有支撐液壓缸提供額外的動力支撐,既可以保證機械臂和伸縮臂在發生動作時定位精準,又可以保證機械臂和伸縮臂需要抓取質量較重的物件時,擁有足夠的動力;[〇〇〇9] 2、機械臂與機械臂支座鉸接,伸縮臂與機械臂鉸接,支撐液壓缸分別與伸縮臂和機械臂支座鉸接,使整個機構在運作時可以發生較大幅度的動作,提高了適用性和安全性; [〇〇1〇] 3、伸縮臂采用了活塞油缸機構,負載能力強,工作過程安全可靠;
[0011]4、機械手采用了吸盤式結構,通過活塞桿與調壓筒配合來實現吸盤內部的常壓和負壓,吸盤式機械手適合抓取以下面積比較大,表面比較平整的物件。
[0012]綜上所述,本實用新型設計合理,機械臂通過第一電機帶動發生動作,伸縮臂通過第二電機帶動發生動作,還有支撐液壓缸提供額外的動力支撐,機械手采用了吸盤式結構, 通過活塞桿與調壓筒配合來實現吸盤內部的常壓和負壓。【附圖說明】[0〇13]圖1是本實用新型的結構不意圖;
[0014]圖2是圖1的右視圖。【具體實施方式】
[0015]本實用新型以圖1中的左向為前向。
[0016]下面結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細的說明:[〇〇17]如圖1和圖2所示,旋轉伸縮吸盤式機械爪,包括機械臂支座1、機械臂2、伸縮臂、吸盤裝置和支撐液壓缸3,機械臂2下端部通過固定塊4鉸接在機械臂支座1上,固定塊4側面固定連接有第一電機5,第一電機5的第一轉軸10與機械臂2下端部垂直固定連接;伸縮臂包括油缸6和伸縮桿7,伸縮桿7滑動密封連接在油缸6內,油缸6的后側上部開設有進油孔8,油缸 6的后側下部開設有出油孔16,油缸6后端部與機械臂2上端部鉸接,機械臂2上端部側面固定連接有第二電機9,第二電機9的第二轉軸11與伸縮臂后端部垂直固定連接;支撐液壓缸3 的下端鉸接在機械臂支座1的上表面邊沿,支撐液壓缸3的上端鉸接在油缸6后端部,支撐液壓缸3的中軸線與機械臂2的中軸線處于同一平面內。[〇〇18] 吸盤裝置包括吸盤12、活塞缸13和調壓筒14,吸盤12直徑較大的一端朝前設置,吸盤12直徑較小的一端固定連接在調壓筒14的外壁上,調壓筒14的前端伸入吸盤12,調壓筒 14的后部固定套設在活塞缸13的外壁上,活塞缸13固定在伸縮臂的前端部,活塞缸13內滑動密封連接有活塞桿15,活塞桿15前端固定連接有活塞塊16,活塞塊16滑動密封連接在調壓筒14內。[〇〇19] 第一電機5和第二電機9均為正反轉減速電機。
[0020]本實用新型的工作過程如下:使用時本實用新型的支座1固定在使用場合的底座上。第一電機5的第一轉軸10與機械臂2固定連接,第一電機5通過第一轉軸10帶動機械臂2 繞第一電機5的第一轉軸10旋轉,第二電機9的第二轉軸11與伸縮臂固定連接,第二電機9通過第二轉軸11帶動伸縮臂繞第二電機9的第二轉軸11旋轉,支撐液壓缸3可以調節機械臂2 和伸縮臂做支撐旋轉。活塞桿15前端的活塞塊16滑動密封連接在調壓筒14內。工作時,將吸盤12對準物件的平整面,活塞塊16在調壓筒14內向后滑動抽吸空氣,使吸盤12內的空氣變成負壓,吸盤12緊緊吸附住工件,放開工件時,活塞塊16在調壓筒14內向前滑動推送空氣, 使吸盤12內的空氣由負壓變成常壓,吸盤12裝置放開工件。
[0021]本實施例并非對本實用新型的形狀、材料、結構等作任何形式上的限制,凡是依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾,均屬于本實用新型技術方案的保護范圍。
【主權項】
1.旋轉伸縮吸盤式機械爪,其特征在于:包括機械臂支座、機械臂、伸縮臂、吸盤裝置和 支撐液壓缸,機械臂下端部通過固定塊鉸接在機械臂支座上,固定塊側面固定連接有第一 電機,第一電機的轉軸與機械臂下端部垂直固定連接;伸縮臂包括油缸和伸縮桿,伸縮桿滑 動密封連接在油缸內,油缸的后側上部開設有進油孔,油缸的后側下部開設有出油孔,油缸 后端部與機械臂上端部鉸接,機械臂上端部側面固定連接有第二電機,第二電機的轉軸與 伸縮臂后端部垂直固定連接;支撐液壓缸的下端鉸接在機械臂支座的上表面邊沿,支撐液 壓缸的上端鉸接在油缸后端部,支撐液壓缸的中軸線與機械臂的中軸線處于同一平面內;吸盤裝置包括吸盤、活塞缸和調壓筒,吸盤直徑較大的一端朝前設置,吸盤直徑較小的 一端固定連接在調壓筒的外壁上,調壓筒的前端伸入吸盤,調壓筒的后部固定套設在活塞 缸的外壁上,活塞缸固定在伸縮臂的前端部,活塞缸內滑動密封連接有活塞桿,活塞桿前端 固定連接有活塞塊,活塞塊滑動密封連接在調壓筒內。2.根據權利要求1所述的旋轉伸縮吸盤式機械爪,其特征在于:第一電機和第二電機均 為正反轉減速電機。
【文檔編號】B25J15/06GK205588292SQ201620432278
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月14日
【發明人】楊漢嵩, 郝紹菊, 魯中健, 郭曉君
【申請人】黃河科技學院