一種金屬3d打印自動修復上下料機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種金屬3D打印自動修復上下料機械手，包括從下至上依次設置的旋轉軸Ⅰ、旋轉軸Ⅱ、懸臂Ⅰ、旋轉軸Ⅲ、懸臂Ⅱ和上下料斗，旋轉軸Ⅰ與旋轉軸Ⅱ通過轉動幅連接，旋轉軸Ⅱ與懸臂Ⅰ固定連接，旋轉軸Ⅲ與懸臂Ⅱ固定連接，懸臂Ⅰ與懸臂Ⅱ活動連接，所述旋轉軸Ⅱ與伺服電機Ⅰ連接，旋轉軸Ⅲ與伺服電機Ⅱ連接，上下料斗設置在懸臂Ⅱ上，所述上下料斗與氣缸連接，本實用新型通過三個旋轉軸調整料斗姿態，其結構簡單，實現修復過程上下料的自動化，生產效率高，定位精度高，大幅降低了輔助時間及工人勞動強度，節約了工件修復過程的成本。
【專利說明】
一種金屬3D打印自動修復上下料機械手
技術領域
[0001]本實用新型涉及數控加工設備技術領域，尤其涉及一種金屬3D打印自動修復上下料機械手。
【背景技術】
[0002]3D打印技術，是一種以數字模型文件為基礎，運用粉末狀金屬或塑料等可粘合材料，通過逐層打印的方式來構造物體的技術。與傳統的制造方法相比，其不需要機械加工或微機械加工、不需要模具，避免了鑄模、開模的麻煩，實現近凈成型制造。3D打印技術直接由計算機圖形數據聯合3D打印機生成繪制的零件，省去了機械加工許多中間環節，大大的縮短了產品的研發周期、提高生產效率、減少材料的浪費。在大型零件3D打印自動修復過程中使用機械手自動上下料有如下優點:一是能節約人力資源，對于比較重的料，往往需要幾個工人才能完成，而一個機械手就能輕松完成任務;二是程序化操作，速度可調，機械手是根據指定的程序來運行的，修改程序內容，就可以控制機械手的動作;三是減少人為損耗，如果是人工操作的話，難免不出現意外，工人受傷，或者是機器受損，亦或是工件受損，機械手基本上能完全避免上述問題。
【實用新型內容】
[0003]為了克服上述現有技術的缺陷，本實用新型提供了提供一種夾緊方便、定位精度高、自動化程度高的用于一種金屬3D打印自動修復上下料機械手。
[0004]為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是:
[0005]—種金屬3D打印自動修復上下料機械手，其特征在于:包括從下至上依次設置的旋轉軸1、旋轉軸Π、懸臂1、旋轉軸m、懸臂Π和上下料斗，所述旋轉軸I與旋轉軸Π通過轉動幅連接，旋轉軸π與懸臂I固定連接，旋轉軸m與懸臂π固定連接，所述懸臂I與懸臂π活動連接，所述旋轉軸π與伺服電機I連接，旋轉軸m與伺服電機π連接，所述上下料斗設置在懸臂π上，所述上下料斗與氣缸連接。
[0006]還包括變速箱，所述旋轉軸I與變速箱連接。
[0007]還包括底座和數控滑臺，所述底座設置在數控滑臺上，所述變速箱設置在底座上。
[0008]還包括夾緊機構，所述夾緊機構設在上下料斗，所述夾緊機構包括夾緊氣缸以及與夾緊氣缸相連的頂桿，所述夾緊氣缸通過支架設置在上下料斗上，所述頂桿位于上下料斗的上方。
[0009]所述底座上設有數據傳輸接頭。
[0010]本實用新型具有以下優點:
[0011]1、本實用新型包括從下至上依次設置的旋轉軸1、旋轉軸π、懸臂1、旋轉軸m、懸臂Π和上下料斗，自動上下料機械手通過三個旋轉軸調整料斗姿態，其結構簡單，實現修復過程上下料的自動化，生產效率高，定位精度高，大幅降低了輔助時間及工人勞動強度，節約了工件修復過程的成本。
[0012]2、本實用新型包括變速箱，所述旋轉軸I與變速箱連接，據工件不同情況，變速箱可自動調整機械手的工作節奏，實現工作平穩。
[0013]3、本實用新型包括底座和數控滑臺，所述底座設置在數控滑臺上，所述變速箱設置在底座上，利用數控滑臺，實現機械手沿一直線移動，增大機械手的工作范圍。
[0014]4、本實用新型包括夾緊機構，所述夾緊機構設在上下料斗，所述夾緊機構包括夾緊氣缸以及與夾緊氣缸相連的頂桿，所述夾緊氣缸通過支架設置在上下料斗上，所述頂桿位于上下料斗的上方，由于一些工件上固定的用于夾緊的軸，防止工件進行夾具脫落，設置夾緊機構，提高工作效率。
[0015]5、本實用新型底座上設有數據傳輸接頭，該數據傳輸頭既為機械手提供電源(電能)，又提供控制信號數據。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型的結構不意圖；
[0017]圖2為圖1的俯視圖。
[0018]圖中標記:1-底座，2-變速箱，3-旋轉軸I，4_旋轉軸Π，5_懸臂I，6_懸臂Π，7_上下料斗，8-支架，9-夾緊氣缸，10-頂桿，11-工件，12-伺服電機I，13-伺服電機Π，14-氣缸，15-數據傳輸接頭，16-旋轉軸ΙΠ，17-數控滑臺。
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖對本實用新型做進一步的說明:
[0020]實施例1
[0021 ]如圖1、圖2所示，一種金屬3D打印自動修復上下料機械手，包括從下至上依次設置的旋轉軸13、旋轉軸Π 4、懸臂15、旋轉軸m 16、懸臂Π 6和上下料斗7，所述旋轉軸13與旋轉軸Π 4通過轉動幅連接，旋轉軸13的動作控制整個機械手的動作，旋轉軸Π 4與懸臂15固定連接，旋轉軸ΙΠ16與懸臂Π 6固定連接，所述懸臂15與懸臂Π 6活動連接，所述旋轉軸Π 4與伺服電機112連接，旋轉軸ΙΠ16與伺服電機Π 13連接，所述上下料斗7設置在懸臂Π上6，上下料斗7用于放置工件11，所述上下料斗7與氣缸14連接，氣缸14用于推送上下料斗7內的工件11 ο
[0022]進一步優選，還包括底座I和數控滑臺17，所述底座設置在數控滑臺上，所述變速箱設置在底座上。數控滑臺使機械手運動至上料位置，或退出退出3D打印自動修復裝夾裝置。
[0023]進一步優選，還包括變速箱2，所述旋轉軸13與變速箱2連接，據工件不同情況，變速箱2可自動調整機械手的工作節奏，實現工作平穩。
[0024]進一步，還包括夾緊機構，所述夾緊機構設在上下料斗7上，所述夾緊機構包括夾緊氣缸9以及與夾緊氣缸9相連的頂桿10，所述夾緊氣缸9通過支架8設置在上下料斗上7，所述頂桿10位于上下料斗7的上方。
[0025]進一步的，在底座I上設有數據傳輸接頭15，為機械手提供電源(電能)和控制信號數據。
[0026]本實用新型的工作過程是:上料前，夾緊機構帶動頂桿向上運動，使夾緊機構松開，自動上下料機械手通過三個旋轉軸調整料斗姿態，使料斗處于水平位置，利用機械手下方數控滑臺使機械手運動至上料位置，將工件自動插入上下料斗，夾緊機構帶動頂桿向下運動，夾緊工件，機械手水平退出至合適位置，然后再次通過機械手三個旋轉軸調整姿態，使工件處于便于上料姿態，通過機械手下方數控滑臺將工件運送至3D打印自動修復裝夾裝置，松開機械手夾緊機構，通過氣缸將工件推出料斗，機械手下方數控十字滑臺使機械手水平退出3D打印自動修復裝夾裝置，待工件3D打印自動修復后，機械手料斗水平運動至工件3D打印自動修復裝甲裝置，將工件插入料斗，機械手夾緊機構夾緊工件，機械手水平退出至合適位置，通過三根旋轉軸調整料斗姿態，機械手下方十字數控滑臺帶著機械手運動至下料位置，松開夾緊機構，自動下料。如此循環，進行下一個工件的自動上料、3D打印自動修復及下料。
【主權項】
1.一種金屬3D打印自動修復上下料機械手，其特征在于:包括從下至上依次設置的旋轉軸1(3)、旋轉軸Π (4)、懸臂1(5)、旋轉軸ΙΠ(16)、懸臂Π (6)和上下料斗(7)，所述旋轉軸I(3)與旋轉軸Π (4)通過轉動幅連接，旋轉軸Π (4)與懸臂I (5)固定連接，旋轉軸ΙΠ (16)與懸臂Π (6)固定連接，所述懸臂1(5)與懸臂Π (6)活動連接，所述旋轉軸Π (4)與伺服電機I(12)連接，旋轉軸ΙΠ(16)與伺服電機Π (13)連接，所述上下料斗(7)設置在懸臂Π (6)上，所述上下料斗(7)與氣缸(14)連接。2.根據權利要求1所述的金屬3D打印自動修復上下料機械手，其特征在于:還包括變速箱(2)，所述旋轉軸I (3)與變速箱(2)連接。3.根據權利要求2所述的金屬3D打印自動修復上下料機械手，其特征在于:還包括底座(I)和數控滑臺(17)，所述底座(I)設置在數控滑臺(17)上，所述變速箱(2)設置在底座(I)上。4.根據權利要求1所述的金屬3D打印自動修復上下料機械手，其特征在于:還包括夾緊機構，所述夾緊機構設在上下料斗(7)上，所述夾緊機構包括夾緊氣缸(9)以及與夾緊氣缸(9)相連的頂桿(10)，所述夾緊氣缸(9)通過支架(8)設置在上下料斗(7)上，所述頂桿(10)位于上下料斗(7)的上方。5.根據權利要求3所述的金屬3D打印自動修復上下料機械手，其特征在于:所述底座(I)上設有數據傳輸接頭(15)。
【文檔編號】B25J19/00GK205588289SQ201620304448
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年4月13日
【發明人】肖鐵忠, 董曉凡, 黃娟, 梁勇
【申請人】四川怡海精密機械有限公司