一種三軸機械手自動校正機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種三軸機械手自動校正機構，主要由上CCD、下CCD和CCD基準塊組成，所述上CCD固定在所述三軸機械手的Z軸上，所述下CCD和CCD基準塊固定在IC自動燒錄機的機臺上，所述CCD基準塊上具有基準圓孔。上CCD跟隨三軸機械手對待使用的燒錄座進行拍照，并將照片當成模板圖像；三軸機械手抓取IC后移至下CCD上方進行拍照，獲得IC的當前圖片；視覺檢測系統通過分析比較當前圖像和模板圖像，把快速并精確計算出的X和Y方向的偏移量補償到三軸機械手的X和Y的電機軸上，把計算出的旋轉角度偏移量補償到吸嘴的旋轉軸上，然后就可以精確地將IC放到燒錄座中進行燒錄。
【專利說明】
一種三軸機械手自動校正機構
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種IC自動燒錄機，具體來說是涉及一種三軸機械手自動校正機構。
【背景技術】
[0002]IC自動燒錄機區別于手動燒錄器的最大特點是自動完成IC的抓取和放置，放置后自動進行程序的燒錄。由于托盤和IC之間存在間隙，要想正確的完成IC的抓取和放置動作，就必須對機械手的位置進行較位。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種三軸機械手自動校正機構，該機構能夠對機械手的運動進行補償性校正，以使IC準確地放入燒錄座中。
[0004]為達到上述目的，本實用新型的技術方案如下:
[0005]—種三軸機械手自動校正機構，主要由上(XD、下CXD和C⑶基準塊組成，所述上CCD固定在所述三軸機械手的Z軸上，所述下CCD和CCD基準塊固定在IC自動燒錄機的機臺上，所述CCD基準塊上具有基準圓孔。
[0006]進一步的是，所述上CXD由攝像頭一、閃光燈一、固定座一和調節板一組成，所述固定座一固定在所述三軸機械手的Z軸上，所述攝像頭一和閃光燈一固定在所述調節板一上，所述調節板一上設置有一個長條形孔一，所述調節板一通過螺栓從長條形孔一中穿過鎖在所述固定座一上。
[0007]更進一步的是，所述下CCD由攝像頭二、閃光燈二、固定座二和調節板二組成，所述固定座二固定在IC自動燒錄機的機臺上，所述攝像頭二和閃光燈二固定在所述調節板二上，所述調節板二上設置有一個長條形孔二，所述調節板二通過螺栓從長條形孔二中穿過鎖在所述固定座二上。
[0008]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:上CXD跟隨三軸機械手對待使用的燒錄座進行拍照，并將照片當成模板圖像;三軸機械手抓取IC后移至下CCD上方進行拍照，獲得IC的當前圖片;視覺檢測系統通過分析比較當前圖像和模板圖像，把快速并精確計算出的X和Y方向的偏移量補償到三軸機械手的X和Y的電機軸上，把計算出的旋轉角度偏移量補償到吸嘴的旋轉軸上，然后就可以精確地將IC放到燒錄座中進行燒錄。
【附圖說明】
[0009]為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。
[0010]圖1為本實用新型實施例所公開的上CXD的結構示意圖；
[0011 ]圖2為本實用新型實施例所公開的CCD基準塊的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0012]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。
[0013]一種三軸機械手自動校正機構，主要由上CCD、下CXD和CCD基準塊組成。參見圖1，上CCD由攝像頭一1、閃光燈一2、固定座一3和調節板一4組成，固定座一固定在三軸機械手的Z軸上，攝像頭一和閃光燈一固定在調節板一上，調節板一上設置有一個長條形孔一5，調節板一通過螺栓從長條形孔一中穿過鎖在固定座一上；下CCD由攝像頭二、閃光燈二、固定座二和調節板二組成，固定座二固定在IC自動燒錄機的機臺上，攝像頭二和閃光燈二固定在調節板二上，調節板二上設置有一個長條形孔二，調節板二通過螺栓從長條形孔二中穿過鎖在固定座二上。上C⑶和下C⑶的位置均是可以調節的。
[0014]C⑶基準塊上具有基準圓孔6(參見圖2)，該CCD基準塊是上CCD的基準，在機器初設定時，將三軸機械手上的吸嘴對準基準圓孔6，記錄下坐標，再將上CCD的中心對準基準圓孔6，再記錄下坐標;機器的操作系統根據這兩個坐標計算出上CXD與吸嘴的相對坐標。
[0015]上述校正機構的工作原理是:
[0016]1.上C⑶跟隨三軸機械手對待使用的燒錄座進行拍照，并將照片當成模板圖像；
[0017]2.三軸機械手抓取IC后移至下C⑶上方進行拍照，獲得IC的當前圖片；
[0018]3.視覺檢測系統通過分析比較當前圖像和模板圖像，把快速并精確計算出的X和Y方向的偏移量補償到三軸機械手的X和Y的電機軸上，把計算出的旋轉角度偏移量補償到吸嘴的旋轉軸上，然后就可以精確地將IC放到燒錄座中進行燒錄。
[0019]對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權項】
1.一種三軸機械手自動校正機構，其特征在于，主要由上CCD、下CXD和CXD基準塊組成，所述上CCD固定在所述三軸機械手的Z軸上，所述下CCD和CCD基準塊固定在IC自動燒錄機的機臺上，所述CCD基準塊上具有基準圓孔。2.根據權利要求1所述的一種三軸機械手自動校正機構，其特征在于，所述上CCD由攝像頭一、閃光燈一、固定座一和調節板一組成，所述固定座一固定在所述三軸機械手的Z軸上，所述攝像頭一和閃光燈一固定在所述調節板一上，所述調節板一上設置有一個長條形孔一，所述調節板一通過螺栓從長條形孔一中穿過鎖在所述固定座一上。3.根據權利要求2所述的一種三軸機械手自動校正機構，其特征在于，所述下CCD由攝像頭二、閃光燈二、固定座二和調節板二組成，所述固定座二固定在IC自動燒錄機的機臺上，所述攝像頭二和閃光燈二固定在所述調節板二上，所述調節板二上設置有一個長條形孔二，所述調節板二通過螺栓從長條形孔二中穿過鎖在所述固定座二上。
【文檔編號】B25J19/00GK205572467SQ201620317847
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年4月14日
【發明人】田渕亞寧, 唐鴻飛, 戴洪銘, 魏兵
【申請人】科思通自動化設備（蘇州）有限公司