機器人平臺裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種機器人平臺裝置，其包括骨架，所述骨架包括上半身操作平臺和下半身移動平臺，所述上半身操作平臺連接在所述下半身移動平臺上，通過所述下半身移動平臺使得所述機器人平臺裝置實現移動；所述機器人平臺裝置還包括電機驅動器，所述電機驅動器與所述上半身操作平臺及所述下半身移動平臺連接，用于控制所述機器人平臺裝置動作。本實用新型機器人平臺裝置的結構簡單，操作方便，同時在辦公場合以及其他的平地性平臺上有著同樣的適用范圍，可擴展性非常強。
【專利說明】
機器人平臺裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種機器人平臺裝置，適用于家庭陪伴、公共場合服務類機器人以及其他等需要娛樂、移動以及其他功能的機器人平臺。【背景技術】
[0002]機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置，其既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。現代人類的生活，越來越多的機器人用于協助或取代人類的工作，例如生產業、建筑業，或是各類危險的工作。
[0003]此外，隨著人們對家庭和公共場合智能程度的要求越來越高，機器人逐漸成為了人們生活和工作中不可缺少的一部分。
[0004]特別地，人們對外形可愛和移動有特點的機器人更加青睞。因此，研究一種外形可愛，且移動有特色的機器人平臺用作家庭陪伴、公共場合服務以及工作需求的機器人變得越來越符合現在的發展需求。同時，作為一個移動平臺可以作為其他應用的機器人的平臺， 拓展出不同的用處，會有極大的意義。
[0005]因此，本領域技術人員亟待于開發一種新型的機器人平臺裝置，以期滿足現在機器人的發展需求。【實用新型內容】
[0006]本實用新型要解決的技術問題是為了克服現有技術中的機器人平臺裝置結構復雜的問題，提供一種機器人平臺裝置。
[0007]本實用新型是通過下述技術方案來解決上述技術問題的:一種機器人平臺裝置， 其特點在于，所述機器人平臺裝置包括骨架，所述表皮包裹住所述外殼的外表面，所述骨架包括上半身操作平臺和下半身移動平臺，所述上半身操作平臺連接在所述下半身移動平臺上，通過所述下半身移動平臺使得所述機器人平臺裝置實現移動；
[0008]所述機器人平臺裝置還包括電機驅動器，所述電機驅動器與所述上半身操作平臺及所述下半身移動平臺連接，用于控制所述機器人平臺裝置動作。
[0009]較佳地，所述機器人平臺裝置還包括外殼和表皮，所述外殼固定在所述骨架的外表面，所述表皮包裹住所述外殼的外表面。
[0010]較佳地，所述上半身操作平臺包括操作平臺固定框架、操作支撐架和至少兩個操作裝置，所述操作平臺固定框架的上端部設有一第一電機，所述操作支撐架與所述第一電機的輸出軸相連，用于支撐所述外殼的頭部，所述操作裝置設置在所述操作平臺固定框架上，且分別位于所述第一電機的兩側。
[0011]較佳地，每個所述操作裝置包括一運動電機，所述運動電機的固定端連接至所述操作平臺固定框架上，所述運動電機的活動端依次串聯多個第二電機。
[0012]較佳地，所述第二電機的輸出軸與所述運動電機的輸出軸在空間內呈90°夾角。
[0013]較佳地，所述上半身操作平臺還包括兩個延伸固定支架，所述延伸固定支架分別設置在所述操作平臺固定框架的兩側。
[0014]較佳地，所述下半身移動平臺包括至少兩個腿部機構，每一所述腿部機構包括第三電機、第四電機和腿部支撐架，所述第三電機的固定端固定在所述操作平臺固定框架的底端，所述第三電機的輸出端通過一連接支架與所述第四電機的固定端連接，所述第四電機的輸出端固定在所述腿部支撐架上，所述腿部支撐架置于地面，用于支撐整個所述機器人平臺裝置。[〇〇15]較佳地，所述第三電機的輸出軸平行于地面，所述第四電機的輸出軸垂直于地面， 所述第三電機的輸出軸與所述第四電機的輸出軸在空間內呈90°夾角。
[0016]較佳地，所述第三電機的輸出軸和所述第四電機的輸出軸處于同一平面內。
[0017]較佳地，所述腿部支撐架包括支撐柱和支撐腳掌，所述支撐柱的一端與所述第四電機的輸出軸連接，所述支撐柱的另一端可調節地連接在所述支撐腳掌上，使得所述支撐柱能夠在所述支撐腳掌上調節相對位置。
[0018]較佳地，所述支撐腳掌上開設有若干連接孔，所述支撐柱通過所述連接孔與所述支撐腳掌連接。
[0019]較佳地，所述外殼包括前殼、后殼、頭部殼體和左右操作殼體，所述前殼、所述后殼、所述頭部殼體和所述左右操作殼體分別由若干模塊拼成。
[0020]較佳地，所述前殼和所述后殼上設有螺栓螺母的定位孔，所述前殼和后殼通過螺栓螺母穿過所述定位孔與所述延伸固定支架連接。[0021 ]較佳地，所述延伸固定支架上還開設有若干U型槽，所述延伸固定支架通過所述U 型槽實現相對于所述操作平臺固定框架的上下、左右的位置調節。
[0022]較佳地，所述頭部殼體上設有固定孔，所述頭部殼體通過所述固定孔連接至所述操作支撐架，由所述第一電機控制所述頭部殼體的運動。
[0023]較佳地，所述左右操作殼體分別與一個所述第二電機的輸出端的固定架連接，通過相應的所述第二電機控制所述左右操作殼體的運動。
[0024]較佳地，所述骨架和所述外殼的各個部件上開設有若干打通的減重孔。
[0025]較佳地，所述表皮包括毛發層和襯里，所述毛發層固定在所述襯里的表面，所述襯里的內部與所述外殼連接呈一體。
[0026]本實用新型的積極進步效果在于:
[0027]本實用新型機器人平臺裝置通過采用上半身操作平臺和下半身移動平臺的結構實現移動功能，并通過電機驅動器與上半身操作平臺及下半身移動平臺連接來控制機器人平臺裝置的動作。所述機器人平臺裝置的整體結構簡單，操作方便，同時在辦公場合以及其他的平地性平臺上有著同樣的適用范圍，可擴展性非常強。其作為一個移動平臺，可以用作其他應用的機器人的平臺，拓展出不同的用處，會有極大的意義。【附圖說明】
[0028]本實用新型上述的以及其他的特征、性質和優勢將通過下面結合附圖和實施例的描述而變的更加明顯，在附圖中相同的附圖標記始終表示相同的特征，其中:
[0029]圖1為本實用新型機器人平臺裝置中骨架的立體圖。
[0030]圖2為本實用新型機器人平臺裝置中骨架的主視圖。
[0031]圖3為本實用新型機器人平臺裝置中上半身操作平臺的主視圖。
[0032]圖4為本實用新型機器人平臺裝置中上半身操作平臺的操作平臺固定框架的立體圖。
[0033]圖5為本實用新型機器人平臺裝置中下半身移動平臺的主視圖。
[0034]圖6為本實用新型機器人平臺裝置中下半身移動平臺的腿部支撐架的立體圖。
[0035]圖7為本實用新型機器人平臺裝置中外殼的主視圖。
[0036]圖8為本實用新型機器人平臺裝置中外殼的右視圖。
[0037]圖9為本實用新型機器人平臺裝置中前殼與操作平臺固定框架連接的結構示意圖〇
[0038]圖10為本實用新型機器人平臺裝置中前殼與操作平臺固定框架連接的結構示意圖二。
[0039]圖11為本實用新型機器人平臺裝置中頭部殼體安裝至操作支撐架的示意圖。
[0040]圖12為本實用新型機器人平臺裝置中表皮的結構示意圖。【具體實施方式】
[0041]為讓本實用新型的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，以下結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作詳細說明。[〇〇42]在下面的描述中闡述了很多具體細節以便于充分理解本實用新型，但是本實用新型還可以采用其它不同于在此描述的其它方式來實施，因此本實用新型不受下面公開的具體實施例的限制。
[0043]圖1為本實用新型機器人平臺裝置中骨架的立體圖。圖2為本實用新型機器人平臺裝置中骨架的主視圖。圖3為本實用新型機器人平臺裝置中上半身操作平臺的主視圖。圖4 為本實用新型機器人平臺裝置中上半身操作平臺的操作平臺固定框架的立體圖。圖5為本實用新型機器人平臺裝置中下半身移動平臺的主視圖。圖6為本實用新型機器人平臺裝置中下半身移動平臺的腿部支撐架的立體圖。
[0044]如圖1至圖6所示，本實用新型的一個實施例中公開了一種機器人平臺裝置，其包括骨架、呈動物外形的外殼和表皮，所述外殼固定在所述骨架的外表面，所述表皮包裹住所述外殼的外表面，所述骨架包括上半身操作平臺10和下半身移動平臺20,這里的上半身操作平臺10連接在下半身移動平臺20上，通過下半身移動平臺20使得所述機器人平臺裝置實現移動，例如雙足行走等移動方式。同時，所述機器人平臺裝置還包括電機驅動器(圖中未示)，所述電機驅動器與上半身操作平臺10及下半身移動平臺20連接，用于控制所述機器人平臺裝置動作。
[0045]其中，上半身操作平臺10包括操作平臺固定框架11、操作支撐架12和至少兩個操作裝置。在操作平臺固定框架11的上端部設有一第一電機13,操作支撐架12與第一電機13 的輸出軸相連，主要用于支撐外殼30的頭部。所述操作裝置設置在操作平臺固定框架11上， 且分別位于第一電機13的兩側。這里的每個所述操作裝置包括一運動電機14,將運動電機 14的固定端連接至操作平臺固定框架11上，將運動電機14的活動端依次串聯多個第二電機 15。優選地，第二電機15的輸出軸與運動電機14的輸出軸在空間內呈90°夾角。這里第二電機15的數量由操作平臺的需求決定，并不受到本實施例的限制。
[0046] 進一步地，在上半身操作平臺10上還包括兩個延伸固定支架16,將延伸固定支架 16分別設置在操作平臺固定框架11的兩側，用于連接外殼30。[〇〇47]下半身移動平臺20包括至少兩個腿部機構，每一所述腿部機構包括第三電機21、 第四電機22和腿部支撐架。這里的第三電機21的固定端固定在操作平臺固定框架11的底端，第三電機21的輸出端通過一連接支架與第四電機22的固定端連接，第四電機22的輸出端固定在所述腿部支撐架上，將所述腿部支撐架置于地面，用來支撐整個所述機器人平臺裝置。[〇〇48] 優選地，此處第三電機21的輸出軸平行于地面，第四電機22的輸出軸垂直于地面， 使得第三電機21的輸出軸與第四電機22的輸出軸在空間內呈90°夾角。當然，進一步優選地第三電機21的輸出軸和第四電機22的輸出軸處于同一平面內。這種結構可以調節整個機器人的重心和支撐面的相對位置，從而使得機器人平臺裝置實現更加平穩地行走。
[0049]所述腿部支撐架包括支撐柱23和支撐腳掌24,將支撐柱23的一端與第四電機22的輸出軸連接，而支撐柱23的另一端設置為可調節地連接在支撐腳掌24上，使得支撐柱23能夠在支撐腳掌24上調節相對位置。具體地說，在支撐腳掌24上開設有若干連接孔241，將支撐柱23的另一端通過連接孔241與支撐腳掌24連接，通過更換不同的連接孔241進行連接可以方便有效地實現支撐柱23在支撐腳掌24上的位置調節。
[0050]圖7為本實用新型機器人平臺裝置中外殼的主視圖。圖8為本實用新型機器人平臺裝置中外殼的右視圖。圖9為本實用新型機器人平臺裝置中前殼與操作平臺固定框架連接的結構示意圖一。圖10為本實用新型機器人平臺裝置中前殼與操作平臺固定框架連接的結構示意圖二。圖11為本實用新型機器人平臺裝置中頭部殼體安裝至操作支撐架的示意圖。 [〇〇51]如圖7至圖11所示，本實施例中外殼30的外形結構采用類動物的外觀，當然也可以根據需要做成其形狀結構，都在本實用新型的保護范圍內，并不受本實施例的限制。在本實施例中，外殼30包括前殼31、后殼32、頭部殼體33和左右操作殼體34，這里的前殼31、后殼 32、頭部殼體33和左右操作殼體34分別由若干模塊拼成，共同組成各個部分的形狀，以便于加工。[〇〇52]在前殼31和后殼32上分別設置螺栓螺母的定位孔(例如前殼31上開設的定位孔 311)，用于前殼31和后殼32的定位。前殼31和后殼32分別通過螺栓螺母穿過對應的所述定位孔與延伸固定支架16連接，并且鎖緊。同時，在延伸固定支架16上還開設有若干U型槽 161，延伸固定支架16可以通過相應的U型槽161實現相對于操作平臺固定框架11的上下、左右的位置調節，在實際裝配中對整個機器人的外殼30和操作平臺固定框架11的相對位置進行調整。[〇〇53]另外，在頭部殼體33上設有固定孔331，將頭部殼體33通過固定孔331連接至操作支撐架12連接，然后由第一電機12控制整個頭部殼體33的運動。同理，左右操作殼體34分別與一個第二電機15 (操作平臺固定框架11上多個第二電機15中任意選擇)的輸出端的固定架連接，這樣即可以通過相應的第二電機15控制左右操作殼體34的相應動作和功能。此處左右操作殼體34可以根據具體的機器人平臺裝置的形狀和功能而定。[〇〇54]此外，在整個機器人平臺裝置的骨架和外殼30的各個部件(例如，操作平臺固定框架11、前殼31、后殼32、頭部殼體33及左右操作殼體34等)上開設有若干打通的減重孔35,可以有效地減輕本實用新型機器人平臺裝置的整體重量。這里的減重孔35可以采用各種形狀和大小，都可以達到本實用新型的目的，并不受本實施例的限制。
[0055]圖12為本實用新型機器人平臺裝置中表皮的結構示意圖。如圖12所示，為了使得機器人平臺裝置仿生的形象更為逼真，在外殼30的外部還包裹有表皮40,將表皮40緊緊地貼在機器人的外殼30上，此處表皮40可以采用各種固定方式與外殼30連接，例如粘連或縫制等方式均可以實現，本實施例僅為舉例，不作限制，這樣表皮40即可以起到美觀的作用。 進一步具體地，這里的表皮40主要包括毛發層41和襯里42,將毛發層41固定在襯里42的表面，而襯里42的內部與外殼30連接呈一體。毛發層41露在機器人平臺裝置的外面，使得表皮 40的整體呈現出彈性，可以緊緊的包裹住外殼30,使得整體的毛皮相對于外殼30不滑動。
[0056]當然，機器人平臺裝置的外形和相應的質感可以根據用戶需求的不同而不同，表皮41的襯里42主要起到彈性作用，而毛發層41主要起到柔順的手感。這樣，根據上述結構的描述，整個機器人平臺裝置即完成，其形象惟妙惟肖，兼具娛樂與實用功能為一體。
[0057]綜上所述，本實用新型機器人平臺裝置結構簡單，操作方便，同時在辦公場合以及其他的平地性平臺上有著同樣的適用范圍，可擴展性非常強。其作為一個移動平臺，可以用作其他應用的機器人的平臺，拓展出不同的用處，會有極大的意義。[〇〇58]雖然以上描述了本實用新型的【具體實施方式】，但是本領域的技術人員應當理解， 這些僅是舉例說明，本實用新型的保護范圍是由所附權利要求書限定的。本領域的技術人員在不背離本實用新型的原理和實質的前提下，可以對這些實施方式作出多種變更或修改，但這些變更和修改均落入本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種機器人平臺裝置，其特征在于，所述機器人平臺裝置包括骨架，所述骨架包括上 半身操作平臺和下半身移動平臺，所述上半身操作平臺連接在所述下半身移動平臺上，通 過所述下半身移動平臺使得所述機器人平臺裝置實現移動；所述機器人平臺裝置還包括電機驅動器，所述電機驅動器與所述上半身操作平臺及所 述下半身移動平臺連接，用于控制所述機器人平臺裝置動作。2.如權利要求1所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述機器人平臺裝置還包括外殼 和表皮，所述外殼固定在所述骨架的外表面，所述表皮包裹住所述外殼的外表面。3.如權利要求2所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述上半身操作平臺包括操作平 臺固定框架、操作支撐架和至少兩個操作裝置，所述操作平臺固定框架的上端部設有一第 一電機，所述操作支撐架與所述第一電機的輸出軸相連，用于支撐所述外殼的頭部，所述操 作裝置設置在所述操作平臺固定框架上，且分別位于所述第一電機的兩側。4.如權利要求3所述的機器人平臺裝置，其特征在于，每個所述操作裝置包括一運動電 機，所述運動電機的固定端連接至所述操作平臺固定框架上，所述運動電機的活動端依次 串聯多個第二電機。5.如權利要求4所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述第二電機的輸出軸與所述運 動電機的輸出軸在空間內呈90°夾角。6.如權利要求4所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述上半身操作平臺還包括兩個 延伸固定支架，所述延伸固定支架分別設置在所述操作平臺固定框架的兩側。7.如權利要求3所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述下半身移動平臺包括至少兩 個腿部機構，每一所述腿部機構包括第三電機、第四電機和腿部支撐架，所述第三電機的固 定端固定在所述操作平臺固定框架的底端，所述第三電機的輸出端通過一連接支架與所述 第四電機的固定端連接，所述第四電機的輸出端固定在所述腿部支撐架上，所述腿部支撐 架置于地面，用于支撐整個所述機器人平臺裝置。8.如權利要求7所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述第三電機的輸出軸平行于地 面，所述第四電機的輸出軸垂直于地面，所述第三電機的輸出軸與所述第四電機的輸出軸 在空間內呈90°夾角。9.如權利要求8所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述第三電機的輸出軸和所述第 四電機的輸出軸處于同一平面內。10.如權利要求7所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述腿部支撐架包括支撐柱和 支撐腳掌，所述支撐柱的一端與所述第四電機的輸出軸連接，所述支撐柱的另一端可調節 地連接在所述支撐腳掌上，使得所述支撐柱能夠在所述支撐腳掌上調節相對位置。11.如權利要求10所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述支撐腳掌上開設有若干連 接孔，所述支撐柱通過所述連接孔與所述支撐腳掌連接。12.如權利要求6所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述外殼包括前殼、后殼、頭部 殼體和左右操作殼體，所述前殼、所述后殼、所述頭部殼體和所述左右操作殼體分別由若干 模塊拼成。13.如權利要求12所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述前殼和所述后殼上設有螺 栓螺母的定位孔，所述前殼和后殼通過螺栓螺母穿過所述定位孔與所述延伸固定支架連接。14.如權利要求13所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述延伸固定支架上還開設 有若干U型槽，所述延伸固定支架通過所述U型槽實現相對于所述操作平臺固定框架的上 下、左右的位置調節。15.如權利要求12所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述頭部殼體上設有固定孔， 所述頭部殼體通過所述固定孔連接至所述操作支撐架，由所述第一電機控制所述頭部殼體 的運動。16.如權利要求12所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述左右操作殼體分別與一個 所述第二電機的輸出端的固定架連接，通過相應的所述第二電機控制所述左右操作殼體的運動。17.如權利要求2所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述骨架和所述外殼的各個部 件上開設有若干打通的減重孔。18.如權利要求2-17任意一項所述的機器人平臺裝置，其特征在于，所述表皮包括毛發 層和襯里，所述毛發層固定在所述襯里的表面，所述襯里的內部與所述外殼連接呈一體。
【文檔編號】B25J19/00GK205572439SQ201620267217
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年3月31日
【發明人】不公告發明人
【申請人】深圳光啟合眾科技有限公司