一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置，包括六自由度機器人、主控制器和上位機，六自由度機器人連接到主控制器，主控制器通過以太網模塊連接到上位機，主控制器采用實時仿真器。本實用新型采用實時仿真器使得六自由度機器人各運行狀態能夠被實時監測，提高試驗的可靠性和準確度；易于實現自主開發，從示教系統到運動控制到六自由度機器人本體完全開放，全部都可以由開發人員自主開發試驗仿真；上位機實時監控機器人的動作，有效保證試驗的可靠進行；通用性好，利用實時仿真器高速的計算速度和多種類型的輸出形式能夠適用于由實現對由舵機、步進電機和伺服電機等構成的多類型機械本體的控制。
【專利說明】
一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置，屬于機器人技術領域。
【背景技術】
[0002]隨著科學技術的發展與現代化制造業規模化的生產，工業機器人在軍事、航空航天、醫學以及生產等方面的應用取得了迅速的發展。并且在我國政府出臺的十三五規劃中，也明確把機器人產業作為我國工業發展的重點方向，尤其是在以智能制造為核心的工業4.0時代背景下，隨著中國制造2025戰略的深入，工業智能機器人產業市場呈現爆炸式的增長勢頭。在這種形式下企業對能夠完成機器人操作、維修與設計的技術型人才的需求十分迫切，但是國內工業機器人技術教育實驗和開發平臺卻比較匱乏，現有平臺功能單一、程序固化、自主開發性不高，而且現有平臺編程式的運動控制開發難度較高，實時性與可觀測性也不強。
【發明內容】
[0003]本實用新型要解決的技術問題是:提供一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置，可實現通用性好、可觀測性高、自主開發能力強、開發過程簡便，以解決現有技術中存在的冋題。
[0004]本實用新型采取的技術方案為:一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置，包括六自由度機器人、主控制器和上位機，六自由度機器人連接到主控制器，主控制器通過以太網模塊連接到上位機，主控制器采用實時仿真器。
[0005]優選的，上述六自由度機器人安裝在實驗平臺上，實驗平臺上還安裝有位于六自由度機器人本體右方的多功能夾持器，多功能夾持器用于夾持繪圖與寫字實驗中的紙張，，多功能夾持器上安裝有搬運支架，搬運支架用于搬運實驗中目標物體擺放到指定位置。
[0006]優選的，上述實驗平臺底部設置有萬向輪，萬向輪的輪子采用塑膠輪，萬向輪方便移動實驗平臺在實驗室中的位置，塑膠輪的輪子具有彈性，移動時不會刮傷地面。
[0007]優選的，上述實驗平臺下設置有箱子，箱子用于存放試驗儀器，空間能夠有效利用。
[0008]優選的，上述主控制器安裝在控制柜里，試驗設備的放置更加緊湊整潔，并且安全性更高，不易損壞，使用壽命更長。
[0009]優選的，上述控制柜上端面設置有吊耳，吊耳方便移動控制柜。
[0010]優選的，上述控制柜底部設置有支撐腿，支撐腿下端設置有錐體部，錐體部底端設置有橡膠墊，設置支撐腿能夠將控制柜底部支撐一段距離，避免因地面潮濕造成的控制柜腐蝕過快，提高了控制柜的使用壽命，設置有錐體部，一方面能夠增大接觸面積，提高支撐穩定性，另一方面能夠方便粘接橡膠墊，橡膠墊具有彈性作用，能夠起到緩振的作用，讓控制柜內的零部件不易松動，使用壽命更長。[0011 ]本實用新型的有益效果:與現有技術相比，本實用新型效果如下:
[0012](I)采用實時仿真器使得六自由度機器人各運行狀態能夠被實時監測，提高試驗的可靠性和準確度；(2)易于實現自主開發，從示教系統到運動控制到六自由度機器人本體完全開放，全部都可以由開發人員自主開發試驗仿真；(3)上位機實時監控機器人的動作，有效保證試驗的可靠進行；(4)通用性好，利用實時仿真器高速的計算速度和多種類型的輸出形式能夠適用于由實現對由舵機、步進電機和伺服電機等構成的多類型機械本體的控制。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型的結構不意圖；
[0014]圖2是本實用新型的控制結構示意圖。
[0015]圖中:1-實驗平臺，2-控制柜，3-六自由度機器人，4-多功能夾持器，5-搬運支架，6-上位機，7-萬向輪，8-箱子，9-支撐腿，I O-錐體部，11 -橡膠墊。
【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖及具體的實施例對實用新型進行進一步介紹。
[0017]如圖1?圖2所示，一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置，包括六自由度機器人3、主控制器和上位機6，六自由度機器人3連接到安裝在控制柜2中的主控制器，主控制器通過以太網模塊連接到上位機6，主控制器采用實時仿真器，六自由度機器人3安裝在實驗平臺I上，實驗平臺I上還安裝有位于六自由度機器人3本體右方的多功能夾持器4，多功能夾持器4用于夾持繪圖與寫字實驗中的紙張，多功能夾持器4上安裝有搬運支架5，搬運支架5用于搬運實驗中目標物體擺放到指定位置，六自由度機器人3和多功能夾持器4以及搬運支架5構成機器人演示裝置，實驗平臺I底部設置有萬向輪7，萬向輪7的輪子采用塑膠輪，塑膠輪的輪子具有彈性，移動時不會刮傷地面，實驗平臺I下還設置有箱子8，箱子用于存放試驗儀器，空間能夠有效利用，主控制器安裝在控制柜2里，控制柜2上端面設置有吊耳12，控制柜2底部設置有支撐腿9，支撐腿9下端設置有錐體部10，錐體部10底端設置有橡膠墊11。
[0018]以上所述，僅為本實用新型的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內，因此，本實用新型的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1.一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置，其特征在于:包括六自由度機器人(3)、主控制器和上位機(6)，六自由度機器人(3)連接到主控制器，主控制器通過以太網模塊連接到上位機(6)，主控制器采用實時仿真器。2.根據權利要求1所述的一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置，其特征在于:六自由度機器人(3)安裝在實驗平臺(I)上，實驗平臺(I)上還安裝有位于六自由度機器人(3)本體右方的多功能夾持器(4)，多功能夾持器(4)用于夾持繪圖與寫字實驗中的紙張，多功能夾持器(4)上安裝有搬運支架(5)，搬運支架(5)用于搬運實驗中目標物體擺放到指定位置。3.根據權利要求1所述的一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置，其特征在于:實驗平臺(I)底部設置有萬向輪(7)，萬向輪(7)的輪子采用塑膠輪。4.根據權利要求1所述的一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置，其特征在于:實驗平臺(I)下設置有箱子(8 )。5.根據權利要求1所述的一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置，其特征在于:主控制器安裝在控制柜(2 )里。6.根據權利要求5所述的一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置，其特征在于:控制柜(2)上端面設置有吊耳(12)。7.根據權利要求5所述的一種基于實時仿真器的六自由度機器人實驗裝置，其特征在于:控制柜(2)底部設置有支撐腿(9)，支撐腿(9)下端設置有錐體部(10)，錐體部(10)底端設置有橡膠墊(11)。
【文檔編號】B25J9/16GK205572432SQ201620314024
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年4月15日
【發明人】郝正航, 吳越文
【申請人】貴州大學