桁架機器人行走裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了桁架機器人行走裝置，包括橫梁、運動齒條、行走軌道、導輪組A、導輪組B、導輪組C、導輪組D、安裝底板、水平電機組，其中運動齒條通過連接件水平固定在橫梁上，行走軌道平行固定在橫梁上，導輪組A和導輪組B對稱安裝在安裝底板下方，導輪組C和導輪組D對稱安裝在安裝底板上方，水平電機組通過連接件固定在安裝底板上方并與運動齒條相嚙合，安裝底板安裝在行走軌道上并可以水平滑動。本實用新型桁架機器人行走裝置，主要用于實現自動搬運的桁架機器人的水平行走，行走方式是利用電機作驅動在高精度軌道和齒條上作快速運動，行走速度可根據需要進行設定，導向輪組與行走軌道的配合可以調整，降低了對于裝配精度的要求。
【專利說明】
桁架機器人行走裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種汽車白車身傳輸設備，尤其涉及桁架機器人行走裝置。
【背景技術】
[0002]現有技術的桁架機器人的水平行走裝置，采用軌道上直接安裝分體輪子不但安裝精度要求低且無法調整，容易出現輪軸脫落及行走不平穩等問題。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的是提供桁架機器人行走裝置，不但定位精度高，而且易于調整，運行平穩，能有效的提高軌道與行走裝置的配合性，尤其適用于桁架機器人的快速行走且精度可達0.02mm，現有的精度只能達到0.5mm。
[0004]本實用新型為實現上述目的所采用的技術方案是:包括橫梁1、運動齒條2、行走軌道3、導輪組A4、導輪組B5、導輪組C6、導輪組D7、安裝底板8、水平電機組9，其中運動齒條2通過連接件水平固定在橫梁I上，行走軌道3平行固定在橫梁I上，導輪組A4和導輪組B5對稱安裝在安裝底板8下方，導輪組C6和導輪組D7對稱安裝在安裝底板8上方，水平電機組9通過連接件固定在安裝底板8上方并與運動齒條2相嚙合，安裝底板8安裝在行走軌道3上并可以水平滑動。
[0005]所述行走軌道3是兩條平行的導軌，分別固定在橫梁I的上下兩個面。
[0006]所述運動齒條2固定在橫梁I上方與水平電機組9上的齒輪相嚙合。
[0007]所述水平電機組9為水平方向行走的動力源。
[0008]所述水平電機組9上面的齒輪與運動齒條2嚙合運動帶動導輪組A4、導輪組B5、導輪組C6和導輪組D7在行走軌道3上行走運動。
[0009]所述導輪組A4和導輪組B5包括導向輪組alOl)、導向輪組b(102)、導向輪組c(103)、導向輪座a(104)、刮板組件a(105)，其中導向輪組a(101)內裝有偏心套a(106)并側向分別固定在導輪組A(4)和導輪組B(5)內側，導向輪組b(102)內裝有偏心套2(107)并分別固定在導輪組A(4)和導輪組B(5)外側，導向輪組c(103)分別固定在導輪組A(4)和導輪組B
(5)的一側，刮板組件a(105)安裝在導向輪座a(104)上。
[0010]所述導輪組C(6)和導輪組D(7)包括導向輪組d(201)、導向輪組e(202)、導向輪組f(203)、導向輪座b(204)，刮板組件b(205)，其中導向輪組d(201)內裝有偏心套c(206)并分別固定在導輪組C(6)和導輪組D(7)外側，導向輪組e(202)側向分別固定在導輪組C(6)和導輪組D(7)內側、導向輪組f(203)分別固定導輪組C(6)和導輪組D(7)外側，刮板組件b(205)安裝在導向輪座b(204)上。
[0011]本實用新型桁架機器人行走裝置，主要用于實現汽車白車身焊裝生產線上桁架機器人水平方向的行走，易于調整，運行平穩，精度高，定位準，能有效的提高軌道與行走裝置的配合性以達到快速行走。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型桁架機器人行走裝置的正面應用結構示意圖。
[0013]圖2是本實用新型桁架機器人行走裝置的背面應用結構示意圖。
[0014]圖3是本實用新型桁架機器人行走裝置的導輪組A和導輪組B的結構示意圖。
[0015]圖4是本實用新型桁架機器人行走裝置的導輪組C和導輪組D的結構示意圖。
[0016]圖中:1、橫梁；2、運動齒條;3、行走軌道;4、導輪組A;5、導輪組B;6、導輪組C;7、導輪組D;8、安裝底板;9、水平電機組；101、導向輪組a; 102、導向輪組b; 103、導向輪組c; 104、導向輪座a; 105、刮板組件a; 106、偏心套a; 107、偏心套b; 201、導向輪組d; 202、導向輪組e;203、導向輪組f; 204、導向輪座b; 205、刮板組件b ； 206、偏心套c。
【具體實施方式】
[0017]如圖1、圖2、圖3、圖4所示，桁架機器人行走裝置，包括橫梁1、運動齒條2、行走軌道
3、導輪組A4、導輪組B5、導輪組C6、導輪組D7、安裝底板8、水平電機組9，其中運動齒條2通過連接件水平固定在橫梁I上方并與水平電機組9上的齒輪相嚙合，水平電機組9是水平方向行走的動力源，以實現設備水平運動，行走軌道3是兩條平行的軌道并且分別固定在橫梁I的上下兩個面，導輪組A4和導輪組B5對稱安裝在安裝底板8下方，導輪組C6和導輪組D7對稱安裝在安裝底板8上方，水平電機組9通過連接件固定在安裝底板8上方并與運動齒條2相嚙合，導輪組A4和導輪組B5、導輪組C6和導輪組D7安裝在行走軌道3上，安裝底板8安裝在行走軌道3上并可以水平滑動，所述導輪組A4和導輪組B(5)包括導向輪組alOl、導向輪組bl02、導向輪組cl03、導向輪座al04、刮板組件al05，其中導向輪組alOl內裝有偏心套al06并側向分別固定在導輪組A4和導輪組B5內側，導向輪組bl02內裝有偏心套bl07并分別固定在導輪組A4和導輪組B5外側，導向輪組cl03分別固定在導輪組A4和導輪組B5的一側，可以通過調整偏心套al06和偏心套bl07實現導向輪組與行走軌道3之間的配合，刮板組件al05安裝在導向輪座al04上，可以起到導向和防塵的作用，所述導輪組C6和導輪組D7包括導向輪組d201、導向輪組e202、導向輪組f203、導向輪座b204、刮板組件b205，其中導向輪組d201內裝有偏心套c206并分別固定在導輪組C6和導輪組D7外側，導向輪組e202側向分別固定在導輪組C6和導輪組D7內側、導向輪組f203分別固定導輪組C6和導輪組D7外側，導向輪組d201通過調整偏心套c206實現導向輪組與行走軌道3之間的配合調整，刮板組件b205安裝在導向輪座b204上，可以起到導向和防塵的作用。
[0018]本實用新型桁架輸送設備的水平行走裝置工作流程為:確認各自工位焊裝夾具已經打開—按下各工位“啟動”按鈕—升降機構下降—下降減速傳感器打開—升降機構慢速下降—下降限位傳感器閉合—升降機構下降停止—夾持機構中的夾頭氣缸夾緊工件—升降機構快速上升—上升減速傳感器打開—升降機構慢速上升—上升限位傳感器閉合—升降機構升停止—行走機構快速前行—中間停止傳感器打開—行走機構緩慢向前行走—前進減速閉合—行走機構到位—升降機構下降—下降減速傳感器打開—升降機構慢速下降—下降限位傳感器閉合—升降機構下降停止—夾持機構中的夾頭氣缸打開—升降機構快速上升—上升減速傳感器打開—升降機構慢速上升—上升限位傳感器閉合—升降機構升停止—行走機構快速向回行走—中間停止傳感器打開—行走機構緩慢向回行走—前進減速閉合4行走機構到位4下次循環。
【主權項】
1.桁架機器人行走裝置，其特征在于:包括橫梁(I)、運動齒條(2)、行走軌道(3)、導輪組A(4)、導輪組B(5)、導輪組C(6)、導輪組D(7)、安裝底板(8)、水平電機組(9)，其中運動齒條(2)通過連接件水平固定在橫梁(I)上，行走軌道(3)平行固定在橫梁(I)上，導輪組A(4)和導輪組B(5)對稱安裝在安裝底板(8)下方，導輪組C(6)和導輪組D(7)對稱安裝在安裝底板(8)上方，水平電機組(9)通過連接件固定在安裝底板(8)上方并與運動齒條(2)相嚙合，安裝底板(8)安裝在行走軌道(3)上并可以水平滑動。2.根據權利要求1所述的桁架機器人行走裝置，其特征在于:所述行走軌道(3)是兩條平行的導軌，分別固定在橫梁(I)的上下兩個面。3.根據權利要求1所述的桁架機器人行走裝置，其特征在于:所述運動齒條(2)固定在橫梁(I)上方并與水平電機組(9)上的齒輪相嚙合。4.根據權利要求3所述的桁架機器人行走裝置，其特征在于:所述水平電機組(9)為水平方向行走的動力源。5.根據權利要求1所述的桁架機器人行走裝置，其特征在于:所述水平電機組(9)上面的齒輪與運動齒條(2)嚙合運動帶動導輪組A(4)、導輪組B(5)、導輪組C(6)和導輪組D(7)在行走軌道(3)上行走運動。6.根據權利要求5所述的桁架機器人行走裝置，其特征在于:所述導輪組A(4)和導輪組B(5)包括導向輪組a(101)、導向輪組b(102)、導向輪組c(103)、導向輪座a(104)、刮板組件a(105)，其中導向輪組a(101)內裝有偏心套a(106)并側向分別固定在導輪組A(4)和導輪組B(5)內側，導向輪組b(102)內裝有偏心套2(107)并分別固定在導輪組A(4)和導輪組B(5)外偵U，導向輪組c(103)分別固定在導輪組A(4)和導輪組B(5)的一側，刮板組件a(105)安裝在導向輪座a(104)上。7.根據權利要求1所述的桁架機器人行走裝置，其特征在于:所述導輪組C(6)和導輪組D(7)包括導向輪組d(201)、導向輪組e(202)、導向輪組f(203)、導向輪座b(204)、刮板組件b(205)，其中導向輪組d(201)內裝有偏心套c(206)并分別固定在導輪組C(6)和導輪組D(7)外側，導向輪組e(202)側向分別固定在導輪組C(6)和導輪組D(7)內側，導向輪組f(203)分別固定導輪組C(6)和導輪組D(7)外側，刮板組件b(205)安裝在導向輪座b(204)上。
【文檔編號】B23K37/00GK205572418SQ201620346594
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年4月22日
【發明人】何田飛
【申請人】大連愛渥特機器人科技有限公司