三自由度全回轉(zhuǎn)保平行機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及三自由度全回轉(zhuǎn)保平行機(jī)構(gòu)，包括一級(jí)實(shí)心軸和動(dòng)平臺(tái)，一級(jí)實(shí)心軸外側(cè)前部活動(dòng)套有二級(jí)空心軸，二級(jí)空心軸的前、后兩端均設(shè)有卡在一級(jí)實(shí)心軸上的一級(jí)端蓋進(jìn)行限位，二級(jí)空心軸可相對(duì)于一級(jí)實(shí)心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，二級(jí)空心軸外側(cè)前部套有三級(jí)空心軸，三級(jí)空心軸的前、后兩端均設(shè)有卡在二級(jí)空心軸上的二級(jí)端蓋進(jìn)行限位，三級(jí)空心軸可相對(duì)于二級(jí)空心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，三級(jí)空心軸外側(cè)固定套有前近架桿，前近架桿左端通過(guò)鉸接的方式連接有前遠(yuǎn)架桿。本實(shí)用新型僅通過(guò)前遠(yuǎn)架桿和后遠(yuǎn)架桿連接并限制動(dòng)平板的運(yùn)動(dòng)，由于與現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，約束大大減少，提高了動(dòng)平板的自由度，使得動(dòng)平板可以更加自由靈活地、以更加特殊的角度進(jìn)行抓取或其他操作。
【專利說(shuō)明】
三自由度全回轉(zhuǎn)保平行機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及并聯(lián)機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是三自由度全回轉(zhuǎn)保平行機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)生產(chǎn)中產(chǎn)品的分揀、包裝、抽檢以及堆垛等工作是一種重復(fù)性單調(diào)性很高的工作，隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，這些工作中機(jī)器人的使用率越來(lái)越高。工業(yè)機(jī)器人的使用一方面能夠規(guī)避生產(chǎn)危險(xiǎn)品過(guò)程中的危險(xiǎn)，另一方面能夠大大提高工廠的生產(chǎn)效率，降低人力成本，具有長(zhǎng)期效益。用于這些用途的機(jī)器人通常有兩大類，一類是并聯(lián)機(jī)器人，另一類是串聯(lián)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人通常具有高速、穩(wěn)定、剛度大、承載能力強(qiáng)、誤差小、精度高、自重小但工作范圍小的特點(diǎn)；串聯(lián)機(jī)器人則有高負(fù)載、工作范圍大的特點(diǎn)。
[0003]隨著并聯(lián)機(jī)器人的普及，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的使用越來(lái)越廣泛，然而并聯(lián)機(jī)構(gòu)雖然高速、穩(wěn)定、剛度大、承載能力強(qiáng)、誤差小、精度高，但是通常受自身結(jié)構(gòu)限制，難以進(jìn)行全回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，限制了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的使用。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]針對(duì)上述技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型提出三自由度全回轉(zhuǎn)保平行機(jī)構(gòu)。
[0005]三自由度全回轉(zhuǎn)保平行機(jī)構(gòu)，包括一級(jí)實(shí)心軸和動(dòng)平臺(tái)，所述一級(jí)實(shí)心軸外側(cè)前部活動(dòng)套有二級(jí)空心軸，所述二級(jí)空心軸的前、后兩端均設(shè)有卡在一級(jí)實(shí)心軸上的一級(jí)端蓋進(jìn)行限位，二級(jí)空心軸可相對(duì)于一級(jí)實(shí)心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述二級(jí)空心軸外側(cè)前部套有三級(jí)空心軸，所述三級(jí)空心軸的前、后兩端均設(shè)有卡在二級(jí)空心軸上的二級(jí)端蓋進(jìn)行限位，三級(jí)空心軸可相對(duì)于二級(jí)空心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，三級(jí)空心軸外側(cè)固定套有前近架桿，所述前近架桿左端通過(guò)鉸接的方式連接有前遠(yuǎn)架桿，所述前遠(yuǎn)架桿下端通過(guò)鉸接的方式連接在動(dòng)平臺(tái)的左端，所述二級(jí)空心軸的外側(cè)后部固定套有中近架桿，所述中近架桿與二級(jí)空心軸連接的部位為中近架桿的中部，中近架桿的左端、右端分別通過(guò)鉸接的方式對(duì)稱連接有一根一號(hào)中間桿，所述的兩個(gè)一號(hào)中間桿的下端均通過(guò)鉸接的方式連接有一個(gè)共邊連接桿，且左側(cè)的一號(hào)中間桿連接在共邊連接桿左上端，右側(cè)的一號(hào)中間桿連接在共邊連接桿右上端，所述共邊連接桿的左下端、右下端通過(guò)鉸接的方式各連接有一個(gè)根二號(hào)中間桿，所述的兩根二號(hào)中間桿的下端分別對(duì)稱通過(guò)鉸接的方式連接在動(dòng)平臺(tái)的上端面左側(cè)、右側(cè);所述一級(jí)實(shí)心軸的后部固定套有后近架桿，所述后近架桿的右端通過(guò)鉸接的方式連接有后遠(yuǎn)架桿，所述后遠(yuǎn)架桿的下端通過(guò)鉸接的方式連接在動(dòng)平臺(tái)的右端。
[0006]所述前遠(yuǎn)架桿、后遠(yuǎn)架桿與二號(hào)中間桿均包括兩條前后相互平行的子連桿和安裝在所述的兩個(gè)子連桿之間用于固定所述的兩個(gè)子連桿的固定架。
[0007]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型僅通過(guò)前遠(yuǎn)架桿和后遠(yuǎn)架桿連接并限制動(dòng)平板的運(yùn)動(dòng)，由于與現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，約束大大減少，提高了動(dòng)平板的自由度，使得動(dòng)平板可以更加自由靈活地、以更加特殊的角度進(jìn)行抓取或其他操作，從而提高了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的適用范圍，為流水線上的操作機(jī)械結(jié)構(gòu)增加了更加豐富的選擇。所述動(dòng)平板、二號(hào)中間架桿與共邊連接桿組成的平行四邊形結(jié)構(gòu)、所述共邊連接桿、一號(hào)中間架桿與近架桿組成的平行四邊形結(jié)構(gòu)均提高了本實(shí)用新型的負(fù)載能力和穩(wěn)定性，并且不影響本實(shí)用新型的自由度，繼承了現(xiàn)有并聯(lián)機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0008]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0009]圖1是本實(shí)用新型的立體圖；
[0010]圖2是本實(shí)用新型的主視圖；
[0011]圖3是本實(shí)用新型的一級(jí)實(shí)心軸、二級(jí)空心軸、三級(jí)空心軸與前近架桿、后近架桿與中近架桿的配合關(guān)系示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步闡述。
[0013]如圖1至圖3所示，三自由度全回轉(zhuǎn)保平行機(jī)構(gòu)，包括一級(jí)實(shí)心軸I和動(dòng)平臺(tái)11，所述一級(jí)實(shí)心軸I外側(cè)前部活動(dòng)套有二級(jí)空心軸2，所述二級(jí)空心軸2的前、后兩端均設(shè)有卡在一級(jí)實(shí)心軸I上的一級(jí)端蓋進(jìn)行限位，二級(jí)空心軸2可相對(duì)于一級(jí)實(shí)心軸I轉(zhuǎn)動(dòng)，所述二級(jí)空心軸2外側(cè)前部套有三級(jí)空心軸3，所述三級(jí)空心軸3的前、后兩端均設(shè)有卡在二級(jí)空心軸2上的二級(jí)端蓋進(jìn)行限位，三級(jí)空心軸3可相對(duì)于二級(jí)空心軸2轉(zhuǎn)動(dòng)，三級(jí)空心軸3外側(cè)固定套有前近架桿4，所述前近架桿4左端通過(guò)鉸接的方式連接有前遠(yuǎn)架桿10a，所述前遠(yuǎn)架桿1a下端通過(guò)鉸接的方式連接在動(dòng)平臺(tái)11的左端，所述二級(jí)空心軸2的外側(cè)后部固定套有中近架桿5，所述中近架桿5與二級(jí)空心軸2連接的部位為中近架桿5的中部，中近架桿5的左端、右端分別通過(guò)鉸接的方式對(duì)稱連接有一根一號(hào)中間桿7 a，所述的兩個(gè)一號(hào)中間桿7 a的下端均通過(guò)鉸接的方式連接有一個(gè)共邊連接桿8，且左側(cè)的一號(hào)中間桿7a連接在共邊連接桿8左上端，右側(cè)的一號(hào)中間桿7a連接在共邊連接桿8右上端，所述共邊連接桿8的左下端、右下端通過(guò)鉸接的方式各連接有一個(gè)根二號(hào)中間桿9a，所述的兩根二號(hào)中間桿9a的下端分別對(duì)稱通過(guò)鉸接的方式連接在動(dòng)平臺(tái)11的上端面左側(cè)、右側(cè);所述一級(jí)實(shí)心軸I的后部固定套有后近架桿6，所述后近架桿6的右端通過(guò)鉸接的方式連接有后遠(yuǎn)架桿10b，所述后遠(yuǎn)架桿1b的下端通過(guò)鉸接的方式連接在動(dòng)平臺(tái)11的右端。
[0014]所述前遠(yuǎn)架桿10a、后遠(yuǎn)架桿1b與二號(hào)中間桿9a均包括兩條前后相互平行的子連桿12和安裝在所述的兩個(gè)子連桿12之間用于固定所述的兩個(gè)子連桿12的固定架13。
[0015]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.三自由度全回轉(zhuǎn)保平行機(jī)構(gòu)，包括一級(jí)實(shí)心軸和動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述一級(jí)實(shí)心軸外側(cè)前部活動(dòng)套有二級(jí)空心軸，所述二級(jí)空心軸的前、后兩端均設(shè)有卡在一級(jí)實(shí)心軸上的一級(jí)端蓋進(jìn)行限位，二級(jí)空心軸可相對(duì)于一級(jí)實(shí)心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述二級(jí)空心軸外側(cè)前部套有三級(jí)空心軸，所述三級(jí)空心軸的前、后兩端均設(shè)有卡在二級(jí)空心軸上的二級(jí)端蓋進(jìn)行限位，三級(jí)空心軸可相對(duì)于二級(jí)空心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，三級(jí)空心軸外側(cè)固定套有前近架桿，所述前近架桿左端通過(guò)鉸接的方式連接有前遠(yuǎn)架桿，所述前遠(yuǎn)架桿下端通過(guò)鉸接的方式連接在動(dòng)平臺(tái)的左端，所述二級(jí)空心軸的外側(cè)后部固定套有中近架桿，所述中近架桿與二級(jí)空心軸連接的部位為中近架桿的中部，中近架桿的左端、右端分別通過(guò)鉸接的方式對(duì)稱連接有一根一號(hào)中間桿，所述的兩個(gè)一號(hào)中間桿的下端均通過(guò)鉸接的方式連接有一個(gè)共邊連接桿，且左側(cè)的一號(hào)中間桿連接在共邊連接桿左上端，右側(cè)的一號(hào)中間桿連接在共邊連接桿右上端，所述共邊連接桿的左下端、右下端通過(guò)鉸接的方式各連接有一個(gè)根二號(hào)中間桿，所述的兩根二號(hào)中間桿的下端分別對(duì)稱通過(guò)鉸接的方式連接在動(dòng)平臺(tái)的上端面左側(cè)、右側(cè);所述一級(jí)實(shí)心軸的后部固定套有后近架桿，所述后近架桿的右端通過(guò)鉸接的方式連接有后遠(yuǎn)架桿，所述后遠(yuǎn)架桿的下端通過(guò)鉸接的方式連接在動(dòng)平臺(tái)的右端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度全回轉(zhuǎn)保平行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述前遠(yuǎn)架桿、后遠(yuǎn)架桿與二號(hào)中間桿均包括兩條前后相互平行的子連桿和安裝在所述的兩個(gè)子連桿之間用于固定所述的兩個(gè)子連桿的固定架。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK205572412SQ201620193380
【公開日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年3月12日
【發(fā)明人】梅江平, 劉彥敏, 方志煒, 臧家煒, 孫玉德
【申請(qǐng)人】蕪湖瑞思機(jī)器人有限公司