一種車輪抓拿機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種車輪抓拿機械手，包括支座和液壓缸，液壓缸一端連接在支座下方，另一端鉸接有兩個連桿，兩個連桿另一端分別鉸接有夾持臂，夾持臂一端與支座鉸接，另一端設有手爪；支座上方設有下連接桿，下連接桿通過關節軸承活動連接有上連接桿，上連接桿頂端設有固定板，固定板與支座之間連接有若干個伸縮氣缸。本實用新型通過設置液壓缸驅動、連桿傳動，帶動夾持臂夾緊，夾緊力強；通過設置圓弧形手爪抓取車輪，手爪與輪胎的輪廓和形狀適應性好，閉合精度高，防止輪胎掉落；通過設置伸縮氣缸配合關節軸承活動，實現機械手對車輪的多角度抓取和堆放，準確性高。
【專利說明】
一種車輪抓拿機械手
技術領域
[0001 ]本實用新型屬于機械自動化技術領域，涉及一種機器人，具體是一種車輪抓拿機械手。
【背景技術】
[0002]近年來，隨著汽車工業的迅速發展，報廢汽車的數量也與日倶增。但國內報廢汽車拆解業起步較晚，拆解設備不完善，落后的拆解方式、原始的拆解手段直接導致資源的浪費和環境的高度污染。報廢汽車能否合理處理，資源能否被充分有效地利用，拆解工具是至關重要的一個環節，報廢汽車的拆解工具技術，日益成為行業內關注的焦點。
[0003]對于用于車輪拆解的機器人工具，其對被抓拿車輪的輪廓和形狀的適應性以及抓取的準確性和夾緊力是評定機器人工具的特有準則，需提供一種適應性好、準確性高、夾緊力強的抓拿機械手，本案由此產生。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的在于提供一種適應性好、準確性高、夾緊力強的車輪抓拿機械手。
[0005]本實用新型的目的可以通過以下技術方案實現:
[0006]—種車輪抓拿機械手，包括支座和液壓缸，所述的液壓缸一端連接在支座下方，另一端鉸接有兩個連桿，兩個連桿另一端分別鉸接有夾持臂，所述的夾持臂一端與支座鉸接，另一端設有手爪；
[0007]所述的支座上方設有下連接桿，所述的下連接桿通過關節軸承活動連接有上連接桿，所述的上連接桿頂端設有固定板，所述的固定板與支座之間連接有若干個伸縮氣缸。
[0008]進一步地，所述的手爪呈圓弧形夾板。
[0009]進一步地，所述的夾持臂與連桿連接處具有一個鈍角彎折。
[0010]本實用新型的有益效果:本實用新型通過設置液壓缸驅動、連桿傳動，帶動夾持臂夾緊，夾緊力強;通過設置圓弧形手爪抓取車輪，手爪與輪胎的輪廓和形狀適應性好，閉合精度高，防止輪胎掉落;通過設置伸縮氣缸配合關節軸承活動，實現機械手對車輪的多角度抓取和堆放，準確性高。本實用性具有適應性好、準確性高、夾緊力強等優點。
【附圖說明】
[0011]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細描述。
[0012]圖1是本實用新型結構不意圖。
【具體實施方式】
[0013]如圖1所示，本實用新型提供了一種車輪抓拿機械手，包括支座I，支座I下方連接有液壓缸4，液壓缸4的活塞桿一端通過銷軸鉸接有兩個相對的連桿5，兩個連桿5分別向液壓缸4兩側延伸，另一端分別通過銷軸鉸接有夾持臂2。
[0014]夾持臂2與連桿5連接處具有一個鈍角彎折3，使夾持臂2更好的受力。夾持臂2—端通過銷軸與支座I鉸接，另一端設有手爪6，手爪6通過連接軸與夾持臂2固定連接。工作時，液壓缸4帶動連桿5—端向上運動，通過連桿5傳動，帶動夾持臂2夾緊，手爪6抓取車輪，夾緊力強，反之，液壓缸4帶動連桿5—端向下運動，釋放車輪;手爪6為圓弧形夾板，手爪與輪胎的輪廓和形狀適應性好，閉合精度高，防止輪胎掉落。
[0015]位于支座I上方設有下連接桿7，下連接桿7通過關節軸承8活動連接有上連接桿9，上連接桿9和下連接桿7分別插入關節軸承8的軸殼孔和支承軸內，上連接桿9頂端設有固定板10，固定板10與支座I之間連接有四個相對設置的伸縮氣缸11，通過四個伸縮氣缸11中一個或多個的伸縮配合關節軸承8活動，實現機械手對車輪的多角度抓取和堆放，準確性高。
[0016]本實用新型通過設置液壓缸驅動、連桿傳動，帶動夾持臂夾緊，夾緊力強;通過設置圓弧形手爪抓取車輪，手爪與輪胎的輪廓和形狀適應性好，閉合精度高，防止輪胎掉落；通過設置伸縮氣缸配合關節軸承活動，實現機械手對車輪的多角度抓取和堆放，準確性高。本實用性具有適應性好、準確性高、夾緊力強等優點。
[0017]以上內容僅僅是對本實用新型結構所作的舉例和說明，所屬本技術領域的技術人員對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離實用新型的結構或者超越本權利要求書所定義的范圍，均應屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種車輪抓拿機械手，包括支座(I)和液壓缸(4)，其特征在于:所述的液壓缸(4) 一端連接在支座(I)下方，另一端鉸接有兩個連桿(5)，兩個連桿(5)另一端分別鉸接有夾持臂(2)，所述的夾持臂(2)—端與支座(I)鉸接，另一端設有手爪(6); 所述的支座(I)上方設有下連接桿(7)，所述的下連接桿(7)通過關節軸承(8)活動連接有上連接桿(9)，所述的上連接桿(9)頂端設有固定板(10)，所述的固定板(10)與支座(I)之間連接有若干個伸縮氣缸(11)。2.根據權利要求1所述的一種車輪抓拿機械手，其特征在于:所述的手爪(6)為圓弧形夾板。3.根據權利要求1所述的一種車輪抓拿機械手，其特征在于:所述的夾持臂(2)與連桿(5)連接處具有一個鈍角彎折(3)。
【文檔編號】B25J9/14GK205552530SQ201620065842
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年1月22日
【發明人】張良貴, 瞿兆飛, 向賢平, 向賢淵, 尹傳華, 石雅海
【申請人】馬鞍山遠榮機器人智能裝備有限公司