一種多自由度的皮影機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種多自由度的皮影機(jī)器人，包括用于懸掛幕布的框架、用于控制皮影的機(jī)械手、用于控制機(jī)械手來回移動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)底座、貫穿過傳動(dòng)底座且沿著傳動(dòng)底座長度方向設(shè)置的傳動(dòng)絲桿、驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)，所述第一電機(jī)和傳動(dòng)絲桿通過聯(lián)軸器實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，所述傳動(dòng)絲桿兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向桿；所述機(jī)械手包括內(nèi)置旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手底座、設(shè)于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)頂面的機(jī)械臂及皮影支架。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果為：設(shè)計(jì)合理，將人工操縱表演的皮影改變?yōu)橛蓹C(jī)器人程序控制的皮影表演，將古老的傳統(tǒng)表演形式創(chuàng)新為由機(jī)器人程序控制的皮影表演形式。
【專利說明】
一種多自由度的皮影機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體來說是一種多自由度的皮影機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]皮影是我國傳統(tǒng)文化，我國皮是影戲最早發(fā)明國家，具有悠久的國之文化。隨著科技和信息時(shí)代的快速發(fā)展，皮影的使用者逐漸稀少，人們生活逐漸遠(yuǎn)離皮影戲，為了將傳統(tǒng)文化國之精髓延續(xù)，讓中國的非物質(zhì)文化遺產(chǎn)得以傳承，我公司精心研發(fā)和設(shè)計(jì)一款符合皮影戲動(dòng)作和流程的機(jī)器人皮影機(jī)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種符合皮影戲動(dòng)作和流程的皮影機(jī)器人。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0005]—種多自由度的皮影機(jī)器人，包括用于懸掛幕布的框架、用于控制皮影的機(jī)械手、用于控制機(jī)械手來回移動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)底座、貫穿過傳動(dòng)底座且沿著傳動(dòng)底座長度方向設(shè)置的傳動(dòng)絲桿、驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)，所述第一電機(jī)和傳動(dòng)絲桿通過聯(lián)軸器實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，所述傳動(dòng)絲桿兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向桿;所述機(jī)械手包括內(nèi)置旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手底座、設(shè)于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)頂面的機(jī)械臂及皮影支架。
[0006]優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)臺(tái)、安裝于電機(jī)安裝架上的第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的輸出軸固定于軸承座并與60齒蝸輪和60齒蝸桿連接實(shí)現(xiàn)90度直角聯(lián)動(dòng)，固定雙臂機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)臺(tái)通過銅立柱連接60齒蝸輪。
[0007]優(yōu)選地，所述機(jī)械臂由U型件和L件逐一連接，所述機(jī)械臂末端安裝一個(gè)橫桿用于連接皮影。
[0008]優(yōu)選地，所述皮影支架包括皮影豎桿和皮影橫桿，兩桿形成垂直90°，所述皮影豎桿固設(shè)于機(jī)械手底座上。
[0009]優(yōu)選地，所述機(jī)械手底座的下方安裝有與導(dǎo)向桿相配合的箱式直線軸承，中間為安裝于傳動(dòng)絲桿的線性螺紋座。
[0010]優(yōu)選地，所述機(jī)械手為兩個(gè)，分設(shè)于傳動(dòng)底座兩側(cè)。
[0011]優(yōu)選地，所述傳動(dòng)底座的底部設(shè)有四個(gè)萬向輪。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果為:由機(jī)器人控制皮影，因此使皮影戲的演出不受表演人員數(shù)量的制約而可以隨時(shí)隨地演出；機(jī)器人所占用的空間相比表演人員所占用空間來說小得多；設(shè)計(jì)合理，將人工操縱表演的皮影改變?yōu)橛蓹C(jī)器人程序控制的皮影表演，將古老的傳統(tǒng)表演形式創(chuàng)新為由機(jī)器人程序控制的皮影表演形式。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的整體架構(gòu)圖。
[0014]圖2為本實(shí)用新型的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為本實(shí)用新型的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4為本實(shí)用新型的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]其中，1、框架;2、機(jī)械手;3、傳動(dòng)底座;4、傳動(dòng)絲桿;5、第一電機(jī);6、聯(lián)軸器;7、導(dǎo)向桿;8、機(jī)械手底座;9、機(jī)械臂；10、旋轉(zhuǎn)臺(tái)；11、第二電機(jī)；12、軸承座；13、60齒蝸輪；14、60齒蝸桿；15、銅立柱；16、皮影豎桿；17、皮影橫桿；18、箱式直線軸承；19、線性螺紋座;20、萬向輪。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為使對(duì)本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)特征及所達(dá)成的功效有更進(jìn)一步的了解與認(rèn)識(shí)，用以較佳的實(shí)施例及附圖配合詳細(xì)的說明，說明如下:
[0019]—種多自由度的皮影機(jī)器人，包括用于懸掛幕布的框架1、用于控制皮影的機(jī)械手
2、用于控制機(jī)械手2來回移動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)底座3、貫穿過傳動(dòng)底座3且沿著傳動(dòng)底座3長度方向設(shè)置的傳動(dòng)絲桿4、驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)絲桿4旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)5，所述第一電機(jī)5和傳動(dòng)絲桿4通過聯(lián)軸器6實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，所述傳動(dòng)絲桿4兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向桿7;所述機(jī)械手2包括內(nèi)置旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手底座8、設(shè)于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)頂面的機(jī)械臂9及皮影支架。
[0020]所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)臺(tái)10、安裝于電機(jī)安裝架上的第二電機(jī)11，所述第二電機(jī)11的輸出軸固定于軸承座12并與60齒蝸輪13和60齒蝸桿14連接實(shí)現(xiàn)90度直角聯(lián)動(dòng)，固定雙臂機(jī)械手2的旋轉(zhuǎn)臺(tái)1通過銅立柱15連接60齒蝸輪13。
[0021]所述機(jī)械臂9由U型件和L件逐一連接，所述機(jī)械臂9末端安裝一個(gè)橫桿用于連接皮影。
[0022]所述皮影支架包括皮影豎桿16和皮影橫桿17，兩桿形成垂直90°，所述皮影豎桿16固設(shè)于機(jī)械手底座8上。
[0023]所述機(jī)械手底座8的下方安裝有與導(dǎo)向桿7相配合的箱式直線軸承18，中間為安裝于傳動(dòng)絲桿4的線性螺紋座19。
[0024]所述機(jī)械手2為兩個(gè)，分設(shè)于傳動(dòng)底座3兩側(cè)。
[0025]所述傳動(dòng)底座3的底部設(shè)有四個(gè)萬向輪20。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多自由度的皮影機(jī)器人，其特征在于:包括用于懸掛幕布的框架(I)、用于控制皮影的機(jī)械手(2)、用于控制機(jī)械手(2)來回移動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)底座(3)、貫穿過傳動(dòng)底座(3)且沿著傳動(dòng)底座(3)長度方向設(shè)置的傳動(dòng)絲桿(4)、驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)絲桿(4)旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)(5)，所述第一電機(jī)(5)和傳動(dòng)絲桿(4)通過聯(lián)軸器(6)實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，所述傳動(dòng)絲桿(4)兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向桿(7);所述機(jī)械手(2)包括內(nèi)置旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手底座(8)、設(shè)于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)頂面的機(jī)械臂(9)及皮影支架。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的皮影機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)臺(tái)(10)、安裝于電機(jī)安裝架上的第二電機(jī)(11)，所述第二電機(jī)(11)的輸出軸固定于軸承座(12)并與60齒蝸輪(13)和60齒蝸桿(14)連接實(shí)現(xiàn)90度直角聯(lián)動(dòng)，固定雙臂機(jī)械手(2)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)(10)通過銅立柱(15)連接60齒蝸輪(13)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的皮影機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械臂(9)由U型件和L件逐一連接，所述機(jī)械臂(9)末端安裝一個(gè)橫桿用于連接皮影。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的皮影機(jī)器人，其特征在于:所述皮影支架包括皮影豎桿(16)和皮影橫桿(17)，兩桿形成垂直90°，所述皮影豎桿(16)固設(shè)于機(jī)械手底座(8)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的皮影機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手底座(8)的下方安裝有與導(dǎo)向桿(7)相配合的箱式直線軸承(18)，中間為安裝于傳動(dòng)絲桿(4)的線性螺紋座(19)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的皮影機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手(2)為兩個(gè)，分設(shè)于傳動(dòng)底座(3)兩側(cè)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的皮影機(jī)器人，其特征在于:所述傳動(dòng)底座(3)的底部設(shè)有四個(gè)萬向輪(20)。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205552528SQ201620250546
【公開日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年3月29日
【發(fā)明人】王艷, 凌洪
【申請(qǐng)人】合肥凌翔信息科技有限公司