一種橫走式機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種橫走式機械手，包括基座和滑座，所述的基座上固定有水平布置的X軸導軌以及與X軸導軌平行布置的傳動帶，滑座與X軸導軌滑動連接，滑座上設有與傳動帶配合傳動的X軸伺服電機，滑座上設有引拔臂，所述引拔臂的一側面設有在水平面上與X軸導軌垂直的Y軸導軌，Y軸導軌上設有滑動連接的第一滑臺、第二滑臺，第一滑臺上設有可豎直移動的第一臂，第二滑臺上設有可豎直移動的第二臂。本實用新型旨在提供一種減輕工人勞動強度、提高生產效率的橫走式機械手。
【專利說明】
一種橫走式機械手
技術領域
[0001 ]本實用新型屬于機械臂領域，尤其涉及一種橫走式機械手。
【背景技術】
[0002]目前，隨著技術的發展，零部件的復雜程度越來越高，相應的生產制造難度也不斷提高。在現有工件的生產過程中，很多工件需要經過多道工序才可以制備完成，傳統的方法是采用人工在不同工位的機器之間傳送工件并裝卸，而由于人工操作，隨著工人的工作時長會影響工人的判斷力和精神力，而且勞動強度大，容易產生誤操作，從而降低了生產效率，并且會有較高的不合格產品產生，產品合格率難以得到保證。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型是為了克服現有技術中的上述不足，提供了一種減輕工人勞動強度、提高生產效率的橫走式機械手。
[0004]為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案:
[0005]—種橫走式機械手，包括基座和滑座，所述的基座上固定有水平布置的X軸導軌以及與X軸導軌平行布置的傳動帶，滑座與X軸導軌滑動連接，滑座上設有與傳動帶配合傳動的X軸伺服電機，滑座上設有引拔臂，所述引拔臂的一側面設有在水平面上與X軸導軌垂直的Y軸導軌，Y軸導軌上設有滑動連接的第一滑臺、第二滑臺，第一滑臺上設有可豎直移動的第一臂，第二滑臺上設有可豎直移動的第二臂。基座上設置X軸導軌，滑座可沿著X軸導軌移動同時帶動引拔臂同時位移，第一滑臺和第二滑臺可沿著引拔臂上的Y軸導軌來回移動，從而實現第一臂和第二臂在水平面兩個方向的位移控制。
[0006]作為優選，所述的第一滑臺和第二滑臺的上端均設有與引拔臂頂部對應的定位臺，所述引拔臂的頂部設有與Y軸導軌平行的定位槽，定位槽上設有與第一滑臺、第二滑臺一一對應的氣缸定位架，氣缸定位架上設有平移氣缸，平移氣缸的活塞桿與定位臺連接。
[0007]作為優選，所述的第一滑臺和第二滑臺上均設有豎直的導向板，所述的第一臂和第二臂上均設有水平的下板以及與導向板滑動連接的豎直導軌，所述導向板上設有作用于下板的升降缸。
[0008]作為優選，所述基座在X軸導軌的兩端分別設有定位板，所述定位板上設有朝向滑座的緩沖塊。
[0009]作為優選，所述第一臂的下端設有側姿組，側姿組包括側姿氣缸以及定位側姿氣缸的氣缸支架，所述氣缸支架的下方設有轉動連接的旋轉板，所述側姿氣缸的活塞桿和旋轉板之間設有轉動連接的連桿。
[0010]作為優選，所述的第二臂的下端設有夾具組，所述的夾具組包括夾持氣缸以及和夾持氣缸配合的夾爪，所述第二臂的下板底部設有固定夾持氣缸的定位支架。
[0011]本實用新型的有益效果是:(I)兩個機械臂可在三軸方向平移并能夠完成不同的動作，從而提高機械臂的適應性和通用性；(2)機械臂移動精確穩定，有助于提高側姿和夾取動作完成效率，降低了工人勞動強度。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的結構不意圖；
[0013]圖2是本實用新型側姿組的結構示意圖。
[0014]圖中:基座I，X軸導軌101，傳動帶102，滑座2，定位板3，緩沖塊4，平移氣缸5，氣缸定位架6，第二滑臺7，定位臺8，第二臂9，第一滑臺10，豎直導軌11，第一臂12，引拔臂13，Y軸導軌13a，定位槽13b，導向板14，下板15，側姿組16，側姿氣缸16a，氣缸支架16b，連桿16c，旋轉板16d，夾具組17，定位支架17a，夾持氣缸17b，夾爪17c，升降缸18。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型做進一步的描述。
[0016]如圖1所示的實施例中，一種橫走式機械手，包括基座1、滑座2和引拔臂13，基座上設有固定的X軸導軌101和傳動帶102，X軸導軌和傳動帶均水平布置且兩者平行。滑座設置在基座上并且與X軸導軌滑動連接，滑座上設有與傳動帶配合傳動的X軸伺服電機。基座在X軸導軌的兩端分別設有定位板3，定位板上設有朝向滑座的緩沖塊4，當滑座移動到X軸導軌兩端時，滑座側面與緩沖塊接觸，滑座停止移動。
[0017]滑座上固定有引拔臂，引拔臂的一個側面上設有Y軸導軌13a，Y軸導軌水平布置并且在水平面上與X軸導軌垂直。Y軸導軌上設有滑動連接的第一滑臺10、第二滑臺7，第一滑臺和第二滑臺的上端均設有與引拔臂頂部對應的定位臺8，引拔臂的頂部設有與Y軸導軌平行的定位槽13b，定位槽上設有與第一滑臺、第二滑臺--對應的氣缸定位架6，氣缸定位架與定位槽固定連接。氣缸定位架上設有平移氣缸5，平移氣缸的活塞桿與定位臺連接，平移氣缸的活塞桿作用于定位臺使得第一、第二滑臺能相對引拔臂來回移動。
[0018]第一滑臺上設有可豎直移動的第一臂12，第二滑臺上設有可豎直移動的第二臂9。第一滑臺和第二滑臺上均設有豎直的導向板14，第一臂和第二臂上均設有水平的下板15以及與導向板滑動連接的豎直導軌11，導向板上設有作用于下板的升降缸18。如圖2所示，第一臂的下端設有側姿組16，側姿組包括側姿氣缸16a以及定位側姿氣缸的氣缸支架16b，氣缸支架的下方設有轉動連接的旋轉板16d，側姿氣缸的活塞桿和旋轉板之間設有轉動連接的連桿16c。第二臂的下端設有夾具組17，夾具組包括夾持氣缸17b以及和夾持氣缸配合的夾爪17c，第二臂的下板底部設有固定夾持氣缸的定位支架17a。
[0019]在實際運行過程中，滑座上設置的X軸伺服電機運轉，使得滑座連同引拔臂可沿著X軸導軌來回移動，第一滑臺和第二滑臺可以在對應的平移氣缸驅動下沿著引拔臂上的Y軸導軌來回平移，從而調節側姿組和夾具組的水平方向位置。第一滑臺導向板上設置的升降缸驅動第一臂上下移動，從而調整側姿組的豎直位置，第二滑臺導向板上設置的升降缸驅動第二臂上下移動，從而調整夾具組的豎直位置。第一臂下方設置的側姿組，通過側姿氣缸帶動連桿作用于旋轉板，使得旋轉板可以圍繞氣缸支架轉動90度，從而實現側姿動作。第二臂下方設置的夾具組，通過夾持氣缸帶動夾爪開合，從而完成工件的夾取或釋放。
【主權項】
1.一種橫走式機械手，其特征是，包括基座(I)和滑座(2)，所述的基座(I)上固定有水平布置的X軸導軌(101)以及與X軸導軌(101)平行布置的傳動帶(102)，滑座(2)與X軸導軌(101)滑動連接，滑座(2)上設有與傳動帶(102)配合傳動的X軸伺服電機，滑座(2)上設有引拔臂(13)，所述引拔臂(13)的一側面設有在水平面上與X軸導軌(101)垂直的Y軸導軌(13a)，Y軸導軌(13a)上設有滑動連接的第一滑臺(10)、第二滑臺(7)，第一滑臺(10)上設有可豎直移動的第一臂(12)，第二滑臺(7)上設有可豎直移動的第二臂(9)。2.根據權利要求1所述的一種橫走式機械手，其特征是，所述的第一滑臺(10)和第二滑臺(7)的上端均設有與引拔臂(13)頂部對應的定位臺(8)，所述引拔臂(13)的頂部設有與Y軸導軌(13a)平行的定位槽(13b)，定位槽(13b)上設有與第一滑臺(10)、第二滑臺(7)—一對應的氣缸定位架(6)，氣缸定位架(6)上設有平移氣缸(5)，平移氣缸(5)的活塞桿與定位臺(8)連接。3.根據權利要求1所述的一種橫走式機械手，其特征是，所述的第一滑臺(10)和第二滑臺(7)上均設有豎直的導向板(14)，所述的第一臂(12)和第二臂(9)上均設有水平的下板(15)以及與導向板(14)滑動連接的豎直導軌(11)，所述導向板(14)上設有作用于下板(15)的升降缸(18)。4.根據權利要求1或2或3所述的一種橫走式機械手，其特征是，所述基座(I)在X軸導軌(101)的兩端分別設有定位板(3)，所述定位板(3)上設有朝向滑座(2)的緩沖塊(4)。5.根據權利要求1或2或3所述的一種橫走式機械手，其特征是，所述第一臂(12)的下端設有側姿組(16)，側姿組(16)包括側姿氣缸(16a)以及定位側姿氣缸(16a)的氣缸支架(16b)，所述氣缸支架(16b)的下方設有轉動連接的旋轉板(16d)，所述側姿氣缸(16a)的活塞桿和旋轉板(16d)之間設有轉動連接的連桿(16c)。6.根據權利要求1所述的一種橫走式機械手，其特征是，所述的第二臂(9)的下端設有夾具組(17)，所述的夾具組(17)包括夾持氣缸(17b)以及和夾持氣缸(17b)配合的夾爪(17c)，所述第二臂(9)的下板(15)底部設有固定夾持氣缸(17b)的定位支架(17a)。
【文檔編號】B25J9/02GK205552516SQ201620304622
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年4月13日
【發明人】黃曉軍, 唐勇, 周豐
【申請人】嘉興布魯艾諾機器人有限公司