自動化機械臂及其末端工具的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及機械自動化技術領域，公開了一種自動化機械臂及其末端工具。末端工具連接于機械臂的頭端。包括與機械臂的頭端伸出的旋轉軸連接的連接機構；其中，連接機構包括在旋轉軸的側壁方向相互夾緊鎖合的兩個連接部、分別為第一連接部和第二連接部，第一連接部上開有通孔，連接機構還包括嵌入通孔的緊定塊；旋轉軸的側壁上正對通孔的部位設有用于傳遞旋轉軸的轉矩的緊定部，緊定部與緊定塊面接觸。通過上述結構可以增大旋轉軸與連接機構的摩擦力，從而避免旋轉軸轉動時，連接機構晃動乃至脫落。
【專利說明】
自動化機械臂及其末端工具
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及機械自動化領域，特別涉及一種自動化機械臂及其末端工具。
【背景技術】
[0002]隨著科學技術的發展，特別是隨著機器人技術的發展，機械臂的應用越來越廣泛。通常，人們會在機械臂的頭端伸出的旋轉軸上固定末端工具。
[0003]在現有技術中，通常通過緊定螺釘將末端工具固定在機械臂上。由于緊定螺釘與旋轉軸的外側壁是點接觸，在末端工具跟隨旋轉軸做旋轉運動的過程中，可能會發生打滑。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的在于提供一種自動化機械臂及其末端工具，該末端工具可以避免打滑，提尚機械臂的穩定性。
[0005]為解決上述技術問題，本實用新型的實施方式提供了一種末端工具，包括與機械臂的頭端伸出的旋轉軸連接的連接機構;其中，連接機構包括在旋轉軸的側壁方向相互夾緊鎖合的兩個連接部、分別為第一連接部和第二連接部，第一連接部上開有通孔，連接機構還包括嵌入通孔的緊定塊;旋轉軸的側壁上正對通孔的部位設有用于傳遞旋轉軸的轉矩的緊定部，緊定部與緊定塊面接觸。
[0006]本實用新型的實施方式還提供了一種自動化機械臂，包括本體與上述末端工具，末端工具設置于本體的端部。
[0007]相對于現有技術而言，本實用新型的實施方式中，連接機構包括在旋轉軸的側壁方向相互夾緊鎖和的第一和第二連接部，實現了對旋轉軸的固定。并且，連接機構的緊定塊嵌入開設于第一連接部上的通孔內，旋轉軸的側壁上設有緊定部，通過使緊定部與緊定塊面接觸，使得連接機構與旋轉軸的接觸面積增大，從而增加了轉動時，連接機構與旋轉軸的摩擦力，進而避免旋轉軸轉動時，連接機構打滑、晃動乃至脫落。
[0008]作為優選，連接機構還包括第一固定件，第一固定件穿透緊定塊，并將緊定塊固定在第一連接部上。第一固定件將緊定塊固定在第一連接部上，從而可以避免緊定塊脫落，避免影響機械臂的正常使用。
[0009]更進一步地，作為優選，第一固定件穿透第一連接部，并連接第二連接部。這樣，不僅可以避免緊定塊脫落，還可以將第一連接部與第二連接部固定為一體，避免旋轉軸轉動時，第一連接部與第二連接部分開，導致連接機構脫落。
[0010]另外，作為優選，連接機構還包括第二固定件，第二固定件用于連接第一連接部和第二連接部。第二固定件可以進一步將第一連接部與第二連接部固定為一體，進一步避免旋轉軸轉動時，第一連接部與第二連接部分開，導致連接機構脫落。
[0011]作為優選，緊定部上設有卡孔，連接機構還包括第三固定件，第三固定件穿過緊定塊并插入卡孔，與旋轉軸卡合。第三固定件穿過緊定塊，插入緊定部上的卡孔，可以將緊定塊固定在旋轉軸上，更好的將第三固定件、緊定塊、旋轉軸連接為一體，更好的避免旋轉軸轉動時，緊定塊或第三固定件脫落。
[0012]另外，緊定部與緊定塊的接觸面為平面、曲面或相互嚙合的凹凸面。緊定部與緊定塊的接觸面可以為平面、曲面或相互嚙合的凹凸面，使得本實用新型實施方式靈活多變，有利于本實用新型實施方式的推廣。
[0013]另外，末端工具還包括與連接機構連接的功能機構，功能機構用于安裝末端工具的功能組件。功能機構可以使末端工具具有功能組件，便于末端工具使用。
[0014]另外，功能機構包括攝像頭安裝位和至少兩個吸盤安裝位，其中，各吸盤安裝位并排設置，攝像頭安裝位位于旋轉軸上與吸盤安裝位相對的一側。攝像頭安裝位可以安裝攝像頭，以進行拍照;吸盤安裝位可以安裝吸盤，以抓取物件。
[0015]另外，本體包括基座，與基座通過第一電機軸連接的第一轉臂和與第一轉臂通過第二電機軸連接的第二轉臂，末端工具位于第二轉臂的端部。轉臂數量越多，機械臂具有的自由度越多，機械臂使用越靈活。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實用新型第一實施方式末端工具的立體結構示意圖；
[0017]圖2是本實用新型第一實施方式末端工具的側視結構示意圖；
[0018]圖3是本實用新型第二實施方式末端工具的立體結構示意圖；
[0019]圖4是本實用新型第二實施方式末端工具的側視結構示意圖；
[0020]圖5是本實用新型第三實施方式末端工具的結構示意圖；
[0021]圖6是本實用新型第四實施方式自動化機械臂的結構示意圖。
[0022]附圖標記說明:
[0023]1、旋轉軸；11、緊定部;2、連接機構；21、第一連接部;22、第二連接部；23、緊定塊；24、第一固定件;25、第二固定件;26、第三固定件;3、功能結構;31、攝像頭安裝位;32、吸盤安裝位;4、本體;41、基座;42、第一電機軸;43、第一轉臂;44、第二電機軸;45、第二轉臂;5、末端工具。
【具體實施方式】
[0024]為使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本實用新型的各實施方式進行詳細的闡述。然而，本領域的普通技術人員可以理解，在本實用新型各實施方式中，為了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術細節。但是，即使沒有這些技術細節和基于以下各實施方式的種種變化和修改，也可以實現本申請各權利要求所要求保護的技術方案。
[0025]本實用新型的第一實施方式涉及一種末端工具5，連接于機械臂的頭端，參見圖1和圖2所示，包括與機械臂的頭端伸出的旋轉軸I連接的連接機構2、與連接機構2連接的功能機構。其中，連接機構2用于連接功能組件與旋轉軸I;功能機構用于安裝末端工具5的功能組件。
[0026]在本實施方式中，連接機構2包括兩個連接部、緊定塊23、以及第一固定件24。第一固定件24可以為螺釘。
[0027]其中，兩個連接部分別為第一連接部21和第二連接部22，第一連接部21與第二連接部22在旋轉軸I的側壁方向相互夾緊鎖合;第一連接部21上開有通孔，緊定塊23嵌入通孔，旋轉軸I的側壁上正對通孔的部位設有用于傳遞旋轉軸I的轉矩的緊定部11，緊定部11與緊定塊23可以通過平面、曲面或相互嚙合的凹凸面面接觸;第一固定件24穿透緊定塊23，并將緊定塊23固定在第一連接部21上，以此避免緊定塊23脫落，從而影響機械臂的正常使用。
[0028]較佳的，第一固定件24穿透第一連接部21，并連接第二連接部22，這樣，不僅可以避免緊定塊23脫落，還可以將第一連接部21與第二連接部22固定為一體，避免旋轉軸I轉動時，第一連接部21與第二連接部22分開，導致連接機構2脫落。
[0029]需要說明的是，功能機構包括攝像頭安裝位31和至少兩個吸盤安裝位32，其中，各吸盤安裝位32并排設置，攝像頭安裝位31位于旋轉軸I上與吸盤安裝位32相對的一側。
[0030]相對于現有技術而言，本實用新型的實施方式中，連接機構2包括在旋轉軸I的側壁方向相互夾緊鎖和的第一和第二連接部22，實現了對旋轉軸I的固定。并且，連接機構2的緊定塊23嵌入開設于第一連接部21上的通孔內，旋轉軸I的側壁上設有緊定部11，通過使緊定部11與緊定塊23面接觸，使得連接機構2與旋轉軸I的接觸面積增大，從而增加了轉動時，連接機構2與旋轉軸I的摩擦力，進而避免旋轉軸I轉動時，連接機構2晃動乃至脫落。
[0031]本實用新型的第二實施方式涉及一種末端工具5，第二實施方式是第一實施方式的進一步改進，主要改進之處在于，在本實用新型的第二實施方式中:參見圖3和圖4所示，連接機構2還包括第二固定件25。
[0032]第二固定件25用于連接第一連接部21和第二連接部22，第二固定件25可以進一步將第一連接部21與第二連接部22固定為一體，進一步避免旋轉軸I轉動時，第一連接部21與第二連接部22分開，導致連接機構2脫落。
[0033]第二固定件25的數量至少為I，在本實施方式中，第二固定件25也可以為螺釘，第二固定件25的數量為2，均設置于緊定塊23對面的一側，且分別處于旋轉軸I的兩側，將第一連接部21與第二連接部22連接。當然，在實際應用中，第二固定件25的數量可以不止為2，還可以為4，其中兩個設置于緊定塊23的同側，且分別處于旋轉軸I的兩側;另外兩個設置于緊定塊23對面的一側，且分別處于旋轉軸I的兩側。
[0034]本實用新型的第三實施方式涉及一種末端工具5，第三實施方式是第二實施方式的進一步改進，主要改進之處在于，參見圖5所示，在本實用新型的第三實施方式中:連接機構2還包含第三固定件26。
[0035]設置于旋轉軸I側壁正對通孔的部位，且用于傳遞旋轉軸I轉矩的緊定部11，具有卡孔，第三固定件26穿過緊定塊23，并插入緊定部11的卡孔，與旋轉軸I卡合，將緊定塊23固定在旋轉軸I上，相對于第二實施方式，可以將第三固定件26、緊定塊23、旋轉軸I更好的連接為一體，更好的避免旋轉軸I轉動時，緊定塊23或第三固定件26脫落。當然，在實際應用中，連接機構2包含第三固定件26后，第一固定件24可以省去。
[0036]較佳的，第三固定件26的數量可以為兩個，其中一個第三固定件26穿過緊定塊23，并插入緊定部11的卡孔，與旋轉軸I卡合，另外一個第三固定件26可以設置于上述第三固定件26也就是緊定塊23的對面，以更好的將第三固定件26、緊定塊23、旋轉軸I更好的連接為一體。
[0037]較佳的，連接機構2還可以包含第四固定件，第四固定件與第三固定件26垂直設置，二者的端部相互卡持，避免旋轉軸I轉動時，第三固定件26或第四固定件脫落。
[0038]本實用新型的第四實施方式涉及一種自動化機械臂，參見圖6所示，機械臂包含本體4和第一、第二、或第三實施方式中的末端工具5。其中，末端工具5設置于本體4的端部。
[0039]于本實施方式而言，本體4包含基座41，與基座41通過第一電機軸42連接的第一轉臂43和與第一轉臂43通過第二電機軸44連接的第二轉臂45，末端工具5位于第二轉臂45的端部。
[0040]本領域的普通技術人員可以理解，上述各實施方式是實現本實用新型的具體實施例，而在實際應用中，可以在形式上和細節上對其作各種改變，而不偏離本實用新型的精神和范圍。
【主權項】
1.一種末端工具，其特征在于，包括與機械臂的頭端伸出的旋轉軸連接的連接機構； 其中，所述連接機構包括在所述旋轉軸的側壁方向相互夾緊鎖合的兩個連接部，分別為第一連接部和第二連接部，所述第一連接部上開有通孔，所述連接機構還包括嵌入所述通孔的緊定塊； 所述旋轉軸的側壁上正對所述通孔的部位設有用于傳遞所述旋轉軸的轉矩的緊定部，所述緊定部與所述緊定塊面接觸。2.根據權利要求1所述的末端工具，其特征在于:所述連接機構還包括第一固定件，所述第一固定件穿透所述緊定塊，并將所述緊定塊固定在所述第一連接部上。3.根據權利要求2所述的末端工具，其特征在于:所述第一固定件穿透所述第一連接部，并連接所述第二連接部。4.根據權利要求1所述的末端工具，其特征在于:所述連接機構還包括第二固定件，所述第二固定件用于連接所述第一連接部和所述第二連接部。5.根據權利要求1所述的末端工具，其特征在于:所述緊定部上設有卡孔，所述連接機構還包括第三固定件，所述第三固定件穿過所述緊定塊并插入所述卡孔，與所述旋轉軸卡入口 ο6.根據權利要求1所述的末端工具，其特征在于:所述緊定部與所述緊定塊的接觸面為平面、曲面或相互嚙合的凹凸面。7.根據權利要求1所述的末端工具，其特征在于:所述末端工具還包括與所述連接機構連接的功能機構，所述功能機構用于安裝所述末端工具的功能組件。8.根據權利要求7所述的末端工具，其特征在于:所述功能機構包括攝像頭安裝位和至少兩個吸盤安裝位，其中，各吸盤安裝位并排設置，所述攝像頭安裝位位于所述旋轉軸上與所述吸盤安裝位相對的一側。9.一種自動化機械臂，其特征在于，包括本體和權利要求1至8中任意一項所述的末端工具，所述末端工具設置于所述本體的端部。10.根據權利要求9所述的自動化機械臂，其特征在于:所述本體包括基座，與所述基座通過第一電機軸連接的第一轉臂和與所述第一轉臂通過第二電機軸連接的第二轉臂，所述末端工具位于所述第二轉臂的端部。
【文檔編號】B25J19/00GK205521482SQ201620116087
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年2月4日
【發明人】王中華, 江厚成
【申請人】上海晨興希姆通電子科技有限公司