一種自動上架的機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種自動上架的機器人，它包括機架，所述機架上設置有蒸架定位裝置、蒸盤提升裝置和蒸盤搬運裝置，所述蒸架定位裝置包括蒸架推出機構和定位塊機構；所述蒸盤提升裝置設置在所述機架的X方向一側，所述蒸盤提升裝置包括設置在所述機架上的Z向電缸和Z向提升導軌；所述蒸盤搬運裝置包括支架，支架與所述蒸盤提升裝置的Z向電缸及Z向提升導軌上的滑塊固定連接，支架上部設有抓取機械手，支架中部設有X向蒸盤導軌，支架下部設有推送機械手。本實用新型用機械代替人工完成蒸盤上架工序，節省了人力，提高了效率。
【專利說明】
一種自動上架的機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種食品加工機械，尤其涉及一種自動上架的機器人。
【背景技術】
[0002]在目前的饅頭機械化生產中，蒸盤上擺放好成型饅頭胚后需由人工將其插入蒸架上再推入蒸箱內進行蒸制。在機械化連續生產中，此工序勞動強度很大，并且此工作由人工完成也降低了生產的自動化程度和效率。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型為了解決現有技術中的不足之處，提供一種自動上架的機器人，用機械代替人工完成蒸盤上架工序。
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案:一種自動上架的機器人，它包括機架，所述機架上設置有蒸架定位裝置、蒸盤提升裝置和蒸盤搬運裝置，所述蒸架定位裝置包括蒸架推出機構和定位塊機構，蒸架推出機構包括設在機架底部的Y向蒸架導軌和Y向蒸架平動氣缸，定位塊機構包括設于所述機架兩側的兩組定位塊及定位氣缸，定位塊通過連接結構與定位氣缸連接；
[0005]所述蒸盤提升裝置設置在所述機架的X方向一側，所述蒸盤提升裝置包括設置在所述機架上的Z向電缸和Z向提升導軌；
[0006]所述蒸盤搬運裝置包括支架，支架與所述蒸盤提升裝置的Z向電缸及Z向提升導軌上的滑塊固定連接，支架上部設有抓取機械手，支架中部設有X向蒸盤導軌，支架下部設有推送機械手。
[0007]所述抓取機械手包括Z向抓取氣缸、與Z向抓取氣缸控制連接的旋轉氣爪以及設置在所述支架上部的X向上平動無桿氣缸，X向上平動無桿氣缸與Z向抓取氣缸連接。
[0008]所述推送機械手包括設置在所述支架下部的X向下平動無桿氣缸，X向下平動無桿氣缸上連接有Z向止動氣缸，Z向止動氣缸的氣缸桿端部設置有止動塊。
[0009]所述連接結構包括穿設在所述機架上的轉軸，轉軸的外端部與所述定位塊固定連接，轉軸的內端部通過擺動連桿與所述定位氣缸的氣缸桿端部鉸接。
[0010]本實用新型的有益效果是:
[0011]采用上述技術方案，本實用新型包括安裝在機架上的蒸架定位裝置，蒸盤提升裝置，蒸盤搬運裝置，其改進在于能夠通過蒸架定位裝置、蒸盤提升裝置和蒸盤搬運裝置的配合使用，用機械代替人工完成整盤上架工序。
[0012]生產開始，設于機架上的前定位氣缸動作，前定位塊伸出，人工將空的蒸架沿機架底部的Y向蒸架導軌推至前定位塊處停止，設于機架上的后定位氣缸動作，后定位塊伸出，此時蒸架的位置即被固定。在本裝置前方設有蒸盤輸送帶，擺放好饅頭胚的蒸盤在其上做步進運動。工作初始位置，搬運裝置中部的X向蒸盤導軌與前方輸送帶上表面在同一平面內。蒸盤步進運動至輸送帶端部停止，本機器人中的抓取機械手動作，將蒸盤從輸送帶上拉入下方的蒸盤導軌內。蒸架內分層，每層上均有一對導軌。蒸盤提升裝置啟動，將蒸盤提升至蒸架上最下一層的高度停止后復位。推送機械手動作，將蒸盤沿蒸盤導軌推入蒸架最下一層的導軌內，推送機械手復位的同時提升裝置復位。此后本裝置重復上述動作，蒸盤提升裝置每次提升的高度都是變化的以保證將蒸盤按由下向上的順序分別連續地插入蒸架上各層內。蒸架上插滿蒸盤后，蒸架的兩組定位氣缸復位，定位塊縮回，Y向蒸架平動氣缸將裝滿蒸盤的蒸架沿軌道推出機架，蒸盤自動上架的工序完成。
[0013]本實用新型設計合理、結構簡單，通過蒸架定位裝置、蒸盤提升裝置和蒸盤搬運裝置的配合使用，用機械代替人工完成蒸盤上架工序，節省了人力，提高了效率。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型的總裝結構示意圖；
[0015]圖2是本實用新型的蒸架定位裝置結構左視圖；
[0016]圖3是本實用新型的蒸盤提升裝置及蒸盤搬運裝置結構主視圖；
[0017]圖4是圖2中A處的放大圖。
【具體實施方式】
[0018]以下結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作詳細說明。
[0019]如圖1至圖4所示，本實用新型的一種自動上架機器人包括機架I，機架I上設有蒸架定位裝置2，蒸盤提升裝置3和蒸盤搬運裝置4。圖中5為空的蒸架，6為擺放好饅頭胚的蒸盤，7為位于本裝置前方的輸送帶，蒸盤6在輸送帶7上步進運動。
[0020]所述蒸架定位裝置2包括蒸架推出機構和定位塊機構，蒸架推出機構包括設在機架I底部的Y向蒸架導軌11和Y向蒸架平動氣缸10，定位塊機構包括固定于所述機架I的前定位氣缸8及后定位氣缸12，前定位氣缸8和后定位氣缸12的氣缸桿端部分別設有前定位塊9和后定位塊13，前定位塊9和后定位塊13呈Y向排列在機架I的兩側，前定位塊9與前定位氣缸8之間、后定位塊13與后定位氣缸12之間均通過連接結構連接。所述連接結構包括穿設在所述機架I上的轉軸25，轉軸25的外端部與前定位塊9或后定位塊13固定連接，轉軸25的內端部通過擺動連桿26與前定位氣缸8或后定位氣缸12的氣缸桿端部鉸接。
[0021]所述蒸盤提升裝置3設置在所述機架I的X方向一側，蒸盤提升裝置3包括Z向電缸15及一組被動導向的Z向提升導軌16。
[0022]所述蒸盤搬運裝置4包括支架17，所述支架17上部為抓取機械手，中部為X向蒸盤導軌18，下部為推送機械手。所述抓取機械手包括X向上平動無桿氣缸19，固定于X向上平動無桿氣缸19上的Z向抓取氣缸20及旋轉氣爪21。所述推送機械手包括X向下平動無桿氣缸22，固定于X向下平動無桿氣缸22上的Z向止動氣缸23及固定于Z向止動氣缸23的氣缸桿端部的止動塊24。所述支架17固定于蒸盤提升裝置3中Z向電缸15及Z向提升導軌16的滑塊上。
[0023]工作開始，本裝置啟動，蒸架前定位氣缸8動作，前定位塊9伸出，人工將空的蒸架6沿蒸架導軌11推入機架I內至前定位塊處9停止，后定位氣缸12動作，后定位塊13伸出，空蒸架6的位置即被固定。此時，蒸盤提升裝置3和蒸盤搬運裝置4均位于初始位置，蒸盤提升裝置4中部的X向蒸盤導軌18與前方的輸送帶7位于同一平面內，X向蒸盤導軌18的末端與輸送帶7的末端保持適當的距離以便輸送帶上的蒸盤6能順利到達X向蒸盤導軌18上。擺放好饅頭胚的蒸盤6在輸送帶7上連續做步進運動至蒸盤前端運動至X向蒸盤導軌18上停止，此時蒸盤6前邊沿處于抓取機械手上旋轉氣爪21的正下方。蒸盤搬運裝置4上的抓取機械手啟動，Z向抓取氣缸20帶動旋轉氣爪21向下運動，旋轉氣爪21的手指合攏夾緊蒸盤6的前邊沿。X向上平動無桿氣缸19動作，把蒸盤6的整體拉入X蒸盤導軌18內至蒸盤6的后邊沿處于推送機械手Z向止動氣缸23的正上方停止。旋轉氣爪21的手指復位松開蒸盤6，Z向抓取氣缸20復位。蒸盤提升裝置3啟動，電缸伺服電機14帶動Z向電缸15運動，將蒸盤搬運裝置4提升至空蒸架5最下一層的高度停止。推送機械手啟動，Z向止動氣缸23動作，Z向止動氣缸23端部安裝的止動擋塊24伸出擋住蒸盤6的后邊沿，X向下平動無桿氣缸22動作，把蒸盤6沿X向蒸盤導軌18推入蒸架最下一層內。Z向止動氣缸復位23，止動擋塊24縮回，X向下平動無桿氣缸22復位。電缸伺服電機14帶動Z向電缸15復位，蒸盤搬運裝置3回到初始位置重復上述動作，進行下一個蒸盤的搬運動作。在此過程中，電缸伺服電機14帶動Z向電缸15運動的行程每次都是變化的，以保證后續的蒸盤6能按從下向上的順序連續地插入蒸架5的各層中。蒸架5的各層均插滿蒸盤6后，前定位氣缸8復位，前定位塊9縮回，Y向蒸架平動氣缸10動作，將裝滿蒸盤6的蒸架5沿Y向蒸架導軌11推出機架I，Y向蒸架平動氣缸10復位待命。至此，整個蒸盤自動上架的工序完成。
[0024]本實用新型通過蒸架定位裝置、蒸盤提升裝置和蒸盤搬運裝置的配合使用，用機械代替人工完成蒸盤上架工序，節省了人力，提高了生產效率，自動化程度很高，值得推廣。
[0025]以上實施例僅用以說明而非限制本實用新型的技術方案，盡管參照上述實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解:依然可以對本實用新型進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型的精神和范圍的任何修改或局部替換，其均應涵蓋在本實用新型的權利要求范圍當中。
【主權項】
1.一種自動上架的機器人，它包括機架，其特征在于:所述機架上設置有蒸架定位裝置、蒸盤提升裝置和蒸盤搬運裝置，所述蒸架定位裝置包括蒸架推出機構和定位塊機構，蒸架推出機構包括設在機架底部的Y向蒸架導軌和Y向蒸架平動氣缸，定位塊機構包括設于所述機架兩側的兩組定位塊及定位氣缸，定位塊通過連接結構與定位氣缸連接； 所述蒸盤提升裝置設置在所述機架的X方向一側，所述蒸盤提升裝置包括設置在所述機架上的Z向電缸和Z向提升導軌； 所述蒸盤搬運裝置包括支架，支架與所述蒸盤提升裝置的Z向電缸及Z向提升導軌上的滑塊固定連接，支架上部設有抓取機械手，支架中部設有X向蒸盤導軌，支架下部設有推送機械手。2.根據權利要求1所述的自動上架的機器人，其特征在于:所述抓取機械手包括Z向抓取氣缸、與Z向抓取氣缸控制連接的旋轉氣爪以及設置在所述支架上部的X向上平動無桿氣缸，X向上平動無桿氣缸與Z向抓取氣缸連接。3.根據權利要求1或2所述的自動上架的機器人，其特征在于:所述推送機械手包括設置在所述支架下部的X向下平動無桿氣缸，X向下平動無桿氣缸上連接有Z向止動氣缸，Z向止動氣缸的氣缸桿端部設置有止動塊。4.根據權利要求3所述的自動上架的機器人，其特征在于:所述連接結構包括穿設在所述機架上的轉軸，轉軸的外端部與所述定位塊固定連接，轉軸的內端部通過擺動連桿與所述定位氣缸的氣缸桿端部鉸接。
【文檔編號】B25J11/00GK205521432SQ201620112929
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年2月4日
【發明人】劉曉真, 金超然, 張春霞
【申請人】河南興泰科技實業有限公司