法蘭盤抓取機械手的制作方法
【專利摘要】一種法蘭盤抓取機械手，屬于抓取裝置領域，包括固定裝置和支撐固定裝置的支撐座,固定裝置包括定位部和緊固部，定位部包括定位平面和凸出定位平面的若干定位凸起，用于固定法蘭盤中心的定位凸起為中心定位凸起，環繞在中心定位凸起周圍的定位凸起為副定位凸起，副定位凸起分布在以中心定位凸起圓心為原點的不同同心圓上，使得抓取固定法蘭盤時，使法蘭盤各處受力均勻，降低法蘭盤在抓取過程中的損壞程度。
【專利說明】
法蘭盤抓取機械手
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及抓取裝置領域，特別涉及一種法蘭盤抓取機械手。
【背景技術】
[0002]當今社會，加工制造業越來越趨向于自動化，因此，工業機械手被廣泛應用與該領域，代替工人完成各類簡單和重復性的工作。這些工業機械手基本上是限定在特定的環境中完成單一的操作，申請號為CN201120414803.3的中國實用新型公開了一種盤類抓取機械手，包括呈對稱結構的左手手爪和右手手爪，左手手爪包括殼體、手指、法蘭盤、滾動軸承、驅動器，殼體呈一端開口的空心圓柱形狀;手指固設在殼體上，沿殼體圓柱側壁伸出，呈類圓弧形狀，并與殼體圓柱側壁構成一類似V型槽;法蘭盤固設在殼體底端面上;滾動軸承固設在殼體內腔中，其外圈與殼體內壁配合；內圈中固設安裝筒，安裝筒呈一端開口的空心圓柱形狀，另一端面上設置有通孔，驅動器固設在安裝筒的空腔中，使得其固設在滾動軸承內圈，驅動器輸出軸與法蘭盤連接。通過控制左右手爪的殼體旋轉，可以抓緊或松開盤類。將該裝置安裝在服務機器人手臂末端，可以方便、快捷、安全地端運盤類，以及家庭、醫院等場所中應用的各種托盤。但是，在抓取法蘭盤時，法蘭盤上各處受力不均勻，容易在抓取法蘭盤的過程中出現法蘭盤的損壞現象。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種法蘭盤抓取機械手，抓取固定法蘭盤時，使法蘭盤各處受力均勻，降低法蘭盤在抓取過程中的損壞程度。
[0004]本實用新型的上述目的是通過以下技術方案得以實現的:一種法蘭盤抓取機械手，包括固定裝置和支撐固定裝置的支撐座，固定裝置包括定位部和緊固部，定位部包括定位平面和凸出定位平面的若干定位凸起，其特征是:用于固定法蘭盤中心的定位凸起為中心定位凸起，環繞在中心定位凸起周圍的定位凸起為副定位凸起，副定位凸起分布在以中心定位凸起圓心為原點的不同同心圓上。
[0005]通過采用上述技術方案，位于以中心定位凸起圓心為原點的不同同心圓上的副定位凸起，在固定法蘭盤時，可以配合固定在法蘭盤上不同的孔內，使得法蘭盤上固定點分布更加均勻，使法蘭盤各處受力均勻，降低法蘭盤在抓取過程中的損壞程度。
[0006]優選的，所述副定位凸起包括固定頭部和連接頸，固定頭部為頂點朝向被固定法蘭盤的圓錐形。
[0007]通過采用上述技術方案，使得在固定法蘭盤時，副定位凸起能夠更輕松的通過圓錐形的錐形面，伸入配合到被固定法蘭盤的孔內，降低法蘭盤在抓取過程中的損壞程度。
[0008]優選的，連接頸為圓柱形，且所述連接頸側面設有連接螺紋，定位平面上設有與連接頸相配合的螺紋孔。
[0009]通過采用上述技術方案，可以在抓取固定不同法蘭盤時，調節副定位凸起伸出定位平面的長度，使得抓取固定更加穩固，使法蘭盤固定更可靠，防止法蘭盤因松動而產生磨損，降低法蘭盤在抓取過程中的損壞程度;不同法蘭盤上的孔位置不同，可以通過相互配合的連接螺紋和螺紋孔，從而將副定位凸起安裝或者拆下，從而配合不同法蘭盤的抓取固定。
[0010]優選的，所述緊固部包括驅動塊和驅動氣缸，驅動塊連接在伸出驅動氣缸的活塞桿上，中心定位凸起中設有供驅動塊插入的滑動孔，驅動快與滑動孔之間設有用于緊固法蘭盤的緊固球，中心定位凸起上對應緊固球處設有供緊固球伸出的緊固孔。
[0011 ]通過采用上述技術方案，驅動氣缸推動驅動塊在滑動孔內做往復運動，從而使得驅動塊可以推動緊固球伸出緊固孔緊固法蘭盤，或使緊固球縮回緊固孔松開法蘭盤。
[0012]優選的，緊固孔的直徑小于緊固球的直徑。
[0013]通過采用上述技術方案，防止緊固球在伸出緊固孔固定法蘭盤的過程中發生掉落。
[0014]優選的，所述定位平面上設有壓力傳感器，所述支撐座上設有信息處理器，所述信息處理器分別與壓力傳感器和驅動氣缸相連。
[0015]通過采用上述技術方案，當法蘭盤完成定位時，與壓力傳感器相接觸，壓力傳感器將壓力信號傳遞給信息處理器，信息處理器將壓力信號計算轉化，并傳遞給驅動氣缸，從而使驅動氣缸推動驅動塊運動，并推動緊固球伸出緊固孔，完成法蘭盤的固定。
[0016]優選的，所述定位平面上設有感應槽，感應槽底部開有感應孔，感應孔內配合有壓力傳感器，壓力傳感器的感應端由感應孔內伸向定位平面，并與定位平面相平行。
[0017]通過采用上述技術方案，當法蘭盤剛好定位完畢，與定位平面相貼合時，壓力傳感器的感應端便可迅速感應到，并通過信息處理器控制驅動氣缸驅動驅動塊夾緊法蘭盤，提高了工作效率。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實用新型結構圖；
[0019]圖2為本實用新型正視圖；
[0020]圖3為圖1中I處局部放大圖；
[0021]圖4為圖1中II處局部放大圖；
[0022]圖5為圖2中III處局部放大圖；
[0023]附圖標記:1、固定裝置；101、定位部；102、緊固部；2、支撐座；201、支撐柱;202、支撐底板;3、定位平面;4、定位凸起;401、中心定位凸起;402、副定位凸起;5、固定頭部;6、連接頸;7、連接螺紋;8、螺紋孔;9、驅動塊；1、驅動氣缸；11、活塞桿；12、滑動孔；13、緊固球；14、緊固孔;15、壓力傳感器;16、信息處理器;17、感應槽;18、感應孔;19、感應端。
【具體實施方式】
[0024]以下結合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。
[0025]如圖2和圖5所示，一種法蘭盤抓取機械手，包括固定裝置I和支撐固定裝置I的支撐座2，支撐座2包括支撐柱202與支撐底板202，支撐底板202與地面向接觸，支撐柱202—端連接支撐底板202另一端連接固定裝置I。固定裝置I包括定位部101和緊固部102，定位部101包括定位平面3和凸出定位平面3的若干定位凸起4，用于固定法蘭盤中心的定位凸起4為中心定位凸起401，環繞在中心定位凸起401周圍的定位凸起4為副定位凸起402，副定位凸起402分布在以中心定位凸起401圓心為原點的不同同心圓上。
[0026]結合圖1和圖3，副定位凸起402包括固定頭部5和連接頸6，固定頭部5為頂點朝向被固定法蘭盤的圓錐形，連接頸6為圓柱形，且所述連接頸6側面設有連接螺紋7，定位平面3上設有與連接頸6相配合的螺紋孔8。
[0027]結合圖1、圖3和圖4，所述緊固部102包括驅動塊9和驅動氣缸10，驅動塊9連接在伸出驅動氣缸10的活塞桿11上，中心定位凸起401中設有供驅動塊9插入的滑動孔12，驅動快與滑動孔12之間設有用于緊固法蘭盤的緊固球13，中心定位凸起401上對應緊固球13處設有供緊固球13伸出的緊固孔14。緊固孔14的直徑小于緊固球13的直徑。
[0028]如圖1所示，定位平面3上設有壓力傳感器15，所述支撐座2上設有信息處理器16，所述信息處理器16分別與壓力傳感器15和驅動氣缸10相連。
[0029]如圖5所示，定位平面3上設有感應槽17，感應槽17底部開有感應孔18，感應孔18內配合有壓力傳感器15，壓力傳感器15的感應端19由感應孔18內伸向定位平面3，并與定位平面3相平行。
[0030]本具體實施例僅僅是對本實用新型的解釋，其并不是對本實用新型的限制，本領域技術人員在閱讀完本說明書后可以根據需要對本實施例做出沒有創造性貢獻的修改，但只要在本實用新型的權利要求范圍內都受到專利法的保護。
【主權項】
1.一種法蘭盤抓取機械手，包括固定裝置(I)和支撐固定裝置(I)的支撐座(2)，固定裝置(I)包括定位部(101)和緊固部(102)，定位部(101)包括定位平面(3)和凸出定位平面(3)的若干定位凸起(4)，其特征是:用于固定法蘭盤中心的定位凸起(4)為中心定位凸起(401)，環繞在中心定位凸起(401)周圍的定位凸起(4)為副定位凸起(402)，副定位凸起(402)分布在以中心定位凸起(401)圓心為原點的不同同心圓上。2.根據權利要求1所述的法蘭盤抓取機械手，其特征是:所述副定位凸起(402)包括固定頭部(5)和連接頸(6)，固定頭部(5)為頂點朝向被固定法蘭盤的圓錐形。3.根據權利要求2所述的法蘭盤抓取機械手，其特征是:連接頸(6)為圓柱形，且所述連接頸(6)側面設有連接螺紋(7)，定位平面(3)上設有與連接頸(6)相配合的螺紋孔(8)。4.根據權利要求1所述的法蘭盤抓取機械手，其特征是:所述緊固部(102)包括驅動塊(9)和驅動氣缸(10)，驅動塊(9)連接在伸出驅動氣缸(10)的活塞桿(11)上，中心定位凸起(401)中設有供驅動塊(9)插入的滑動孔(12)，驅動快與滑動孔(12)之間設有用于緊固法蘭盤的緊固球(13)，中心定位凸起(401)上對應緊固球(13)處設有供緊固球(13)伸出的緊固孔(14)。5.根據權利要求4所述的法蘭盤抓取機械手，其特征是:緊固孔(14)的直徑小于緊固球(13)的直徑。6.根據權利要求5所述的法蘭盤抓取機械手，其特征是:所述定位平面(3)上設有壓力傳感器(15)，所述支撐座(2)上設有信息處理器(16)，所述信息處理器(16)分別與壓力傳感器(15)和驅動氣缸(10)相連。7.根據權利要求6所述的法蘭盤抓取機械手，其特征是:所述定位平面(3)上設有感應槽(17)，感應槽(17)底部開有感應孔(18)，感應孔(18)內配合有壓力傳感器(15)，壓力傳感器(15)的感應端(19)由感應孔(18)內伸向定位平面(3)，并與定位平面(3)相平行。
【文檔編號】B25J15/00GK205497508SQ201620313467
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月14日
【發明人】吳立新
【申請人】南京向陽工貿有限公司