售飯機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種售飯機械手，采用三軸疊加布局，包括X軸運動機構、Z軸運動機構和A軸運動機構；其中A軸運動機構固定Z軸運動機構上，Z軸運動機構垂直固定在X軸運動機構上，在A軸運動機構上設有飯勺。本實用新型通過采用三軸疊加布局，機械手可以模擬人工售飯時的動作，使機械手的活動范圍更大，自由度更高，在收到售飯指令后能夠高效快捷的完成售飯動作。
【專利說明】
售飯機械手
技術領域
[0001] 本實用新型涉及一種機械手，具體涉及一種售飯機械手。
【背景技術】
[0002] 隨著科技的快速發展，人們的生活也發生著快速的變化。為了更好的適應現代人們的生活需求和解決傳統方式售飯問題，目前城市街道、商場等地方都出現了自動售買機， 大膽地打破了目前普遍存在的傳統人工售買模式，它將推進我國廚衛機械向人性化、環保型、智能型方向發展。現在各個高校和大型企業的餐廳依然采用的是傳統的人工售賣的方式。隨著社會的發展人力資源成為一種越來越昂貴的資源，傳統的人工售賣方式需要大量的人力資源，同時傳統的人工售飯方式是在敞開的空間中進行的，蚊蠅及灰塵極易進入菜品中。
[0003] 因此，亟需一種智能的售飯方式代替傳統的人工售飯方式。
【實用新型內容】
[0004] 本實用新型的目的是提供一種能夠自動售飯的售飯機械手，該售飯機械手能夠自動盛飯代替傳統的人工售飯。
[0005] 為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案為:一種售飯機械手，采用三軸疊加布局，包括X軸運動機構、Z軸運動機構和A軸運動機構;其中A軸運動機構固定Z軸運動機構上，Z軸運動機構垂直固定在X軸運動機構上，在A軸運動機構上設有飯勺。
[0006] 進一步，所述的X軸運動機構包括設置在X軸運動機構端部的X軸伺服電機，X軸伺服電機通過固定在X軸軸承支座上的X軸電機座內的X軸聯軸器與X軸滾珠絲杠相連，X軸滾珠絲杠上設有X軸絲杠螺母，X軸導軌滑塊設置在X軸導軌上并與X軸絲杠螺母相連。
[0007] 進一步，所述的Z軸運動機構包括設置在Z軸運動機構端部的Z軸伺服電機，Z軸伺服電機通過固定在Z軸軸承支座上的Z軸電機座內的Z軸聯軸器與Z軸滾珠絲杠相連，Z軸滾珠絲杠上設有Z軸絲杠螺母，Z軸導軌滑塊設置在Z軸導軌上并與Z軸絲杠螺母相連。
[0008] 進一步，所述的A軸運動機構包括固定在電機座上的A軸伺服電機，A軸電機座固定在A軸軸承支座上，A軸伺服電機通過A軸聯軸器與飯勺連接。
[0009] 進一步，所述的A軸運動機構通過Z軸導軌上的第一固定板與Z軸絲杠螺母連接，所述的Z軸運動機構通過第二固定板與X軸絲杠螺母連接。
[〇〇1〇]本實用新型產生的有益效果是:通過采用三軸疊加布局，機械手可以模擬人工售飯時的動作，使機械手的活動范圍更大，自由度更高，在收到售飯指令后能夠高效快捷的完成售飯動作。
【附圖說明】
[0011] 圖1為本實用新型的整體結構示意圖；
[0012] 圖2為X軸運動機構的結構示意圖；
[0013]圖3為Z軸運動機構的結構示意圖；
[〇〇14]圖4為Z軸運動機構的側視圖；
[0〇15]圖5為A軸運動機構的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0016] 下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明。
[0017] 如圖1所示，本實用新型是一種用于盛飯的機械手，該機械手由三個直線運動機構組成，其中X軸運動機構1和Z軸運動機構2垂直，A軸運動機構3設置在Z軸運動機構2上，X軸運動機構1控制Z軸運動機構2的水平運動，Z軸運動機構2控制A軸運動機構3的豎直運動，A 軸運動機構3控制飯勺的轉動。
[0018] 如圖2所示，X軸運動機構1由X軸導軌106以及導軌兩端的X軸軸承支座104組成，X 軸軸承支座104之間設有X軸滾珠絲杠105,所述的X軸滾珠絲杠105的一端通過X軸聯軸器 103與X軸伺服電機101相連，X軸伺服電機101固定在X軸聯軸器103外側的X軸電機座102上。 在X軸滾珠絲杠105上設有X軸絲杠螺母107，X軸絲杠螺母107通過X軸導軌滑塊108與X軸導軌106連接。
[〇〇19] 如圖3所示，Z軸運動機構2包括Z軸伺服電機201、Z軸聯軸器202、Z軸電機座203、Z 軸軸承支座204、Z軸滾珠絲杠205、Z軸絲杠螺母206、Z軸導軌滑塊207和Z軸導軌208，Z軸運動機構與X軸運動機構的結構相同，但Z軸運動機構僅在伺服電機一側設有軸承支座。
[0020] 如圖3和圖4所示，X軸運動機構3與Z軸運動機構2通過第二固定板210連接，使得Z 軸運動機構2能夠通過X軸運動機構1進行水平移動。在Z軸運動機構2的上Z軸絲杠螺母206 上設有第一固定板209,用于將A軸運動機構固定在Z軸運動機構上。
[0021] 如圖5所示，A軸運動機構3上的A軸伺服電機301固定在A軸軸承支座303上的A軸電機座304上，通過A軸聯軸器302直接與飯勺305連接，控制飯勺305的轉動，實現飯勺的盛飯動作。
[0022] 以上所披露的僅為本實用新型的優選實施例而已，當然不能以此來限定本實用新型之權利范圍，因此依本實用新型申請專利范圍所作的等同變化，仍屬本實用新型所涵蓋的范圍。
【主權項】
1.一種售飯機械手，米用三軸疊加布局，包括X軸運動機構、Z軸運動機構和A軸運動機 構;其中A軸運動機構固定Z軸運動機構上，Z軸運動機構垂直固定在X軸運動機構上，在A軸 運動機構上設有飯勺。2.根據權利要求1所述的一種售飯機械手，其特征在于:所述的X軸運動機構包括設置 在X軸運動機構端部的X軸伺服電機，X軸伺服電機通過固定在X軸軸承支座上的X軸電機座 內的X軸聯軸器與X軸滾珠絲杠相連，X軸滾珠絲杠上設有X軸絲杠螺母，X軸導軌滑塊設置在 X軸導軌上并與X軸絲杠螺母相連。3.根據權利要求1所述的一種售飯機械手，其特征在于:所述的Z軸運動機構包括設置 在Z軸運動機構端部的Z軸伺服電機，Z軸伺服電機通過固定在Z軸軸承支座上的Z軸電機座 內的Z軸聯軸器與Z軸滾珠絲杠相連，Z軸滾珠絲杠上設有Z軸絲杠螺母，Z軸導軌滑塊設置在 Z軸導軌上并與Z軸絲杠螺母相連。4.根據權利要求1所述的一種售飯機械手，其特征在于:所述的A軸運動機構包括固定 在電機座上的A軸伺服電機，A軸電機座固定在A軸軸承支座上，A軸伺服電機通過A軸聯軸器 與飯勺連接。5.根據權利要求1所述的一種售飯機械手，其特征在于:所述的A軸運動機構通過Z軸導 軌上的第一固定板與Z軸絲杠螺母連接，所述的Z軸運動機構通過第二固定板與X軸絲杠螺 母連接。
【文檔編號】B25J9/12GK205466183SQ201620033436
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月14日
【發明人】李愛民, 沙杰, 李海洋
【申請人】河南工業大學