體感式控制裝置及機械臂系統的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種體感式控制裝置，用于控制機械臂。體感式控制裝置包括第一傳感器、處理器及控制器。所述第一傳感器用于感測用戶身體以產生感測信號。所述處理器用于處理所述感測信號以識別所述用戶身體的預定部位的動作以產生對應的識別信號。所述控制器用于根據所述識別信號控制所述機械臂做出相應的動作。通過體感式控制裝置，可方便、直觀、快捷地通過體感式控制裝置實現對機械臂的控制，使機械臂完成人不方便親自操作的工作。本實用新型還提供了一種機械臂系統。
【專利說明】
體感式控制裝置及機械臂系統
技術領域
[0001]本實用新型涉及機械臂技術，特別涉及一種體感式控制裝置及機械臂系統。
【背景技術】
[0002]當前機械臂的控制方式多為通過操作桿或按鍵進行控制，或對機械臂進行編程以實現自動控制。這樣的控制方式不夠直觀和友好，在一些特定領域進行較細致的操作時會有諸多不便。例如實驗室中科研工作者操作機械臂機械進行復雜的實驗操作，醫生通過機械臂進行遠程診療，畫家或書法家通過機械臂進行遠程教學時，采用操作桿或按鍵進行遠程控制的難度較大。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的實施方式旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型的實施方式需要提供一種體感式控制裝置及機械臂系統。
[0004]—種體感式控制裝置，用于控制機械臂，所述體感式控制裝置包括:
[0005]第一傳感器，所述第一傳感器用于感測用戶身體以產生感測信號；
[0006]處理器，所述處理器用于處理所述感測信號以識別所述用戶身體的預定部位的動作以產生對應的識別信號;及
[0007]控制器，所述控制器用于根據所述識別信號控制所述機械臂做出相應的動作。
[0008]通過體感式控制裝置，可方便、直觀、快捷地通過體感式控制裝置實現對機械臂的控制，使機械臂完成人不方便親自操作的工作。解決了現有技術的某些問題。
[0009]在某些實施方式中，所述機械臂位于相對于所述體感式控制裝置的遠端，所述體感式控制裝置用于遠程控制所述機械臂。
[0010]在某些實施方式中，所述體感式控制裝置包括個人計算機。
[0011]在某些實施方式中，所述第一傳感器包括三維攝影機，所述三維攝影機用于感測所述用戶身體的三維信息以產生所述感測信號。
[0012]在某些實施方式中，所述預定部位包括人體關節。
[0013]在某些實施方式中，所述預定部位包括手掌。
[0014]在某些實施方式中，所述處理器用于處理所述感測信號以識別所述手掌的運動軌跡以產生對應的第一識別信號;所述控制器用于根據所述第一識別信號控制所述機械臂移動。
[0015]在某些實施方式中，所述處理器用于處理所述感測信號以識別所述手掌的第一預定動作以產生對應的第二識別信號;所述控制器用于根據所述第二識別信號控制所述機械臂恢復初始位置。
[0016]在某些實施方式中，所述處理器用于處理所述感測信號以識別所述手掌的第二預定動作以產生對應的第三識別信號;所述控制器用于根據所述第三識別信號控制所述機械臂停止工作。
[0017]在某些實施方式中，所述機械臂包括臂體及設置于所述臂體的取物部件；
[0018]所述處理器用于處理所述感測信號以識別所述手掌的持握動作以產生對應的持握識別信號;所述控制器用于根據所述持握識別信號控制所述取物部件攜取目標物體；
[0019]所述處理器還用于處理所述感測信號以識別所述手掌的張開動作以產生對應的張開識別信號;所述控制器用于根據所述張開識別信號控制所述取物部件松開所述目標物體。
[0020]在某些實施方式中，所述取物部件包括吸盤。
[0021]在某些實施方式中，所述體感式控制裝置包括靠近所述機械臂設置的第二傳感器及發送裝置;所述第二傳感器用于感測所述機械臂并獲取所述機械臂的工作狀態信息;所述發送裝置用于發送所述工作狀態信息；
[0022]所述體感式控制裝置包括接收裝置及顯示器;所述接收裝置用于接收所述工作狀態信息;所述顯示器用于根據所述工作狀態信息顯示所述機械臂的工作狀態。
[0023]在某些實施方式中，所述第二傳感器包括成像裝置，所述成像裝置用于拍攝所述機械臂以獲取所述機械臂的實時影像;所述發送裝置用于發送所述實時影像；
[0024]所述接收裝置用于接收所述實時影像;所述顯示器用于顯示所述實時影像。
[0025]本實用新型還提供一種機械臂系統，其包括機械臂及上述實施方式所述的體感式控制裝置。
[0026]本實用新型的實施方式的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實施方式的實踐了解到。
【附圖說明】
[0027]本實用新型的實施方式的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0028]圖1是本實用新型實施方式的機械臂系統及體感式控制裝置的功能模塊示意圖。
[0029]圖2是本實用新型實施方式的機械臂系統的實物及其連接關系示意圖。
[0030]圖3是本實用新型實施方式的體感式控制裝置的工作原理示意圖。
[0031 ]圖4是本實用新型實施方式的機械臂的立體示意圖。
[0032]圖5是本實用新型實施方式的機械臂的取物部件的剖視示意圖。
[0033]圖6是本實用新型實施方式的機械臂系統及體感式控制裝置的功能模塊示意圖。
【具體實施方式】
[0034]下面詳細描述本實用新型的實施方式，實施方式的示例在附圖中示出，其中相同或類似的標號自始至終表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。
[0035]下面通過參考附圖描述的實施方式是示例性的，僅用于解釋本實用新型的實施方式，而不能理解為對本實用新型的實施方式的限制。
[0036]請參閱圖1-2，本實用新型實施方式的體感式控制裝置100可用于控制機械臂200，并可應用于本實用新型實施方式的機械臂系統1000，體感式控制裝置100可包括第一傳感器110、處理器120及控制器130。其中，第一傳感器110用于感測用戶身體以產生感測信號，處理器120可用于處理感測信號以識別用戶身體的預定部位的動作以產生對應的識別信號。控制器130可用于根據識別信號控制機械臂200做出相應的動作。
[0037]也就是說，第一傳感器110感測用戶身體，例如感測特定身體部件及其位置，處理器120用于處理分析第一傳感器110的感測信號。控制器130根據識別信號控制機械臂200，以使機械臂200做出與用戶的身體動作相對應的動作。
[0038]如此，可方便、直觀、快捷地通過體感式控制裝置100實現對機械臂200的控制，使機械臂200完成人不方便親自操作的活動，例如有較大危險性的化學實驗，還可以使機械臂200還原人的肢體語言以實現遠程診療、遠程書畫教學等，從而給人們的生產生活增添方便。
[0039]在某些實施方式中，體感式控制裝置100可包括個人計算機140。例如，體感式控制裝置100可包括集成于個人計算機140內部的處理器120及外接于個人計算機140的第一傳感器110，第一傳感器110可以是體感傳感器。個人計算機140具有較好的功能拓展性，可作為本實用新型實施方式的處理器120，可一方面連接機械臂200的控制器130以控制機械臂200運動，一方面可連接第一傳感器110以接收第一傳感器110的感測信號。
[0040]體感傳感器可采用目前市面上體感游戲機所配備的體感傳感器。體感傳感器可感測人體一些特定部位，如手掌2000、手臂的各個關節，進而使處理器120及控制器130根據手掌2000或手臂關節的特定運動或位移控制機械臂200做出相應操作。
[0041]機械臂200可以是一種桌面型小型機械臂200，其包括臂體210，微控制器220，直流電源(圖未示)。機械臂200可與個人計算機140連接。微控制器220是機械臂200的主要控制器130，用于接收體感式控制裝置100的控制信號并控制機械臂200執行相關動作。直流電源可采用5V供電電壓與5A供電電流對微控制器220進行供電。個人計算機140與微控制器220通過串口進行通信。第一傳感器110將感測信號傳送至個人計算機140，個人計算機140分析處理感測信號并生成具體的執行指令通過串口傳遞給機械臂200，進而控制機械臂200運動。
[0042]然而，本實用新型實施方式中的第一傳感器110并不局限于體感傳感器，還可以是深度傳感器、三維攝影機等，或是多種不同功能的傳感器組合成的傳感器組。處理器120也并不局限于個人計算機140，還有可能是手機或一些可編程拓展的智能芯片。
[0043]在某些實施方式中，機械臂200位于相對于體感式控制裝置100的遠端，體感式控制裝置100用于遠程控制機械臂200。
[0044]也就是說，機械臂200及體感式控制裝置100是兩個相對獨立的裝置，并分別位于不同的地方。二者可通過互聯網、無線信號或數據線等傳輸線路建立連接。如此，可大大拓展體感式控制裝置100的應用，使其實現對機械臂200的遠程控制。
[0045]在某些實施方式中，第一傳感器110可包括三維攝影機，三維攝影機用于感測用戶身體的三維信息以產生感測信號。
[0046]例如，三維攝影機可感測用戶身體的并獲得各個部位的三維坐標并產生感測信號，處理器120可通過感測信號識別特定部位(例如手掌2000)及其三維坐標，當手掌2000的形狀發生特定變化時，或手掌2000的位置發生變化時，處理器120可分析獲得變化結果并以此產生識別信號，以使控制器130對機械臂200進行相應的操控。
[0047]如此，采用三維攝影機，技術較易實現且識別準度較高。
[0048]在某些實施方式中，預定部位可以是人體關節，例如手臂的各個關節，腿部各個關節，以及頭頸等。
[0049]在人做出動作時，關節相當于各段肢體的連接點，使其連接的各段肢體發生相對位移或旋轉。識別人體的各個關節，能較好地還原人的肢體運動形態。
[0050]在某些實施方式中，預定部位包括手掌2000。
[0051]—般來說，人手是人體最靈巧的部位，也是最常使用的部位之一。不論是操控機械還是電子設備，人都習慣用手去操作，因此，將手掌2000作為感測對象來實現對機械臂200的控制，符合一般人的操作習慣。
[0052]請參閱圖3，在某些實施方式中，處理器120用于處理感測信號以識別手掌2000的運動軌跡以產生對應的第一識別信號;控制器130用于根據第一識別信號控制機械臂200移動。
[0053]也就是說，當手掌2000移動時，處理器120可通過感測信號識別手掌2000的運動軌跡。例如，機械臂200臂體210末端可設置有取物部件230，也就是用于攜取目標物體3000的部件，可以是機械手或吸盤231等。最開始機械臂200的取物部件230位于第二初始位置O’點，與手掌2000的第一初始位置O點相對應。處理器120以預定時間間隔對手掌2000的位置進行持續監測，當監測到手掌2000從第一初始位置移動到A點時，對應著控制取物部件230由第二初始位置移動到A’點，其中手掌2000的位移方向與取物部件230的位移方向有一定的對應關系，手掌2000的位移大小與取物部件230的位移大小呈一定比例的對應關系，該比例可參照人的胳膊長度與機械臂200臂體210長度的比例大小。或者，可通過人工輸入設置該比例的大小，以應對不同的情境。
[0054]如此，可利用機械臂200模擬人的手掌2000的運動，從而替代人完成一些工作，如危險的化學實驗、遠程遙控的機器人探測，或是本需要親手演示的教學，如書畫、鋼琴教學等。采用體感式控制裝置100來控制機械臂200，可實現機械臂200的較精細的動作模擬，一方面可更加方便，降低工作成本，另一方面可減少危險。
[0055]除了識別手掌2000的運動軌跡外，在某些實施方式中，處理器120可用于識別手掌2000的特定動作，例如處理器120可處理感測信號以識別手掌2000的第一預定動作以產生對應的第二識別信號，控制器130用于根據第二識別信號控制機械臂200恢復初始位置。也就是說，當手掌2000做出特定的第一預定動作時，可使機械臂200回到初始位置。該第一預定動作可以是雙手握拳。
[0056]此外，在某些實施方式中，處理器120可用于處理感測信號以識別手掌2000的第二預定動作以產生對應的第三識別信號，控制器130用于根據第三識別信號控制機械臂200停止工作。也就是說，當手掌2000做出特定的第二預定運動時，機械臂200將停止工作。該第二預定動作可以是一只手掌2000握拳超過3秒。
[0057]識別特定動作以控制機械臂200初始化或停止工作，豐富了對機械臂200的控制操作。
[0058]請參閱圖4，在某些實施方式中，機械臂200可包括臂體210及設置于臂體210的取物部件230。處理器120用于處理感測信號以識別手掌2000的持握動作以產生對應的持握識別信號。控制器130用于根據持握識別信號控制取物部件230攜取目標物體3000。處理器120還用于處理感測信號以識別手掌2000的張開動作以產生對應的張開識別信號。控制器130用于根據張開識別信號控制取物部件230松開目標物體3000。
[0059]也就是說，處理器120可識別手掌2000的持握動作或松開動作，當識別到手掌2000做出持握動作時，控制器130控制持物部件也進行對目標物體3000的攜取，當識別到手掌2000做出松開動作時，控制器130可控制持物部件松開目標物體3000。如此，可利用機械臂200實現對人手拿起和松開物體的模擬。可以使機械臂200模擬人手去完成一些較精細的操作，例如去拿起及放下化學試劑，甚至可選擇性地持握不同的工具，以完成更復雜的操作。
[0060]請參閱圖4及圖5，其中，上述實施方式的持物部件可以是吸盤231，也可是模擬人手的機械手等。
[0061]采用機械手的好處是可以更好更細致地模擬人手的動作，尤其是機械手外表可采用柔性防滑材料以模擬人的皮膚，以方便機械手去抓取或移動物體。
[0062]采用吸盤231可更好地適應各種不同形狀及大小的目標物體3000，只需目標物體3000有一處大于吸盤口 2311的外表面即可。吸盤231可以是可更換部件，如此，可根據應用需求、目標物體3000的大小等更換不同大小或結構的吸盤231。
[0063]在本實施方式中，吸盤231可與空氣栗240通過導氣管250連接。空氣栗240及導氣管250可以是本實用新型實施方式的機械臂系統1000的部件。導氣管250可以是橡膠管。控制器130與空氣栗240連接。控制器130用于根據第二用戶輸入控制空氣栗240開啟以抽取空氣以使吸盤231與目標物體3000形成的封閉空間4000與外界產生氣壓差以使機械臂200攜取目標物體3000。
[0064]可以將導氣管250的一端接在吸盤尾部2313，也就是與吸盤口 2311相反的一端，導氣管250的另一端接在空氣栗240。當吸盤231與目標物體3000的外表面接合后，會形成一個相對密閉的空間4000。可以理解，當空氣栗240開始工作，抽取空氣，會使密閉空間4000內的氣壓小于外界氣壓，從而使目標物體3000被吸附于取物裝置。控制取物部件230移動，即可將目標物體3000移動到指定位置，再控制空氣栗240停止抽取，可使取物部件230放下目標物體3000。
[0065]吸盤231可采用有一定柔性的材料，如橡膠類材料，這樣一方面可以與目標物體3000外表面良好接合，有利于氣密性，另一方面，吸盤231在下移過程中接觸到目標物體3000，若沒及時停止下移，柔性材料使其有一定緩沖的作用，從而不會將目標物體3000頂開或頂壞。
[0066]采用空氣栗240可提升對目標物體3000的吸附力度，同時便于控制攜取或放下目標物體3000的時機。
[0067]在某些實施方式中，當處理器120識別到手掌2000的持握動作，控制器130即控制空氣栗240吸氣，以使吸盤231吸持目標物體3000，當處理器120識別到手掌2000的持握動作，控制器130即控制空氣栗240停止吸氣，或控制空氣栗240向外噴氣，以使吸盤231放下目標物體3000。
[0068]請參閱圖4，在某些實施方式中，體感式控制裝置100還可包括設置于取物部件230的接觸傳感器150。接觸傳感器150可以是接觸式限位開關。當取物部件230接觸到目標物體3000時，取物部件230往往還有繼續下移的趨勢，從而使取物部件230與目標物體3000之間形成擠壓力，接觸傳感器150可以感測到這種擠壓力，從而產生接觸信號。控制器130與接觸傳感器150連接，并可根據接觸信號控制取物部件230自動攜取目標物體3000。
[0069]或者，當接觸傳感器150接觸到目標物體3000并產生接觸信號后，控制器130的提示裝置根據接觸信號采用蜂鳴、亮指示燈或顯示文字等方式提示用戶可控制取物部件230攜取目標物體3000。
[00"70] 機械臂200可包括四個電機260，分別是底層電機261、左側電機263、右側電機265、末端電機269。其中底層電機261用于驅動機械臂200的底座270轉軸的轉動，以使臂體210相對于底座270發生轉動，進而使取物部件230發生左右方向的移動。臂體210可包括前臂211及后臂213，前臂211與取物部件230連接，后臂213靠近底座270設置。左側電機263可用于驅動后臂213圍繞底座270在與水平面垂直的平面內轉動。右側電機265可用于驅動前臂211與后臂213發生相對轉動，即可以調控前臂211與后臂213之間的夾角。末端電機269設置于前臂末端2111與取物部件230的連接處，主要用于驅動取物部件230相對于前臂211轉動。
[0071]請參閱圖6，在某些實施方式中，體感式控制裝置100可包括第二傳感器160及發送裝置170。第二傳感器160用于感測機械臂200并獲取機械臂200的工作狀態信息，發送裝置170用于發送工作狀態信息。體感式控制裝置100包括接收裝置180及顯示器190，接收裝置180用于接收工作狀態信息，顯示器190用于根據工作狀態信息顯示機械臂200的工作狀態。
[0072]第二傳感器160及發送裝置170可位于機械臂200端，接收裝置180及顯示器190可位于用戶端。
[0073]如此，用戶在做出指示動作時，可以實時地通過顯示器190監測機械臂200的工作狀態。從而根據機械臂200的狀態做出下一步動作。尤其是應用于遠程控制時，用戶若無法直接看到機械臂200的狀態，很難搖控機械臂200做出精準的動作。
[0074]其中，在某些實施方式中，第二傳感器160可以是成像裝置(圖未示)，例如攝像頭，成像裝置(圖未示)可用于拍攝機械臂200以獲取機械臂200的實時影像。發送裝置170用于發送實時影像。體感式控制裝置100的接收裝置180用于接收實時影像，顯示器190用于顯示實時影像。
[0075]采用成像裝置(圖未示)對機械臂200及其周圍環境進行實時拍攝，技術上易實現，且能較準確地反映機械臂200的狀態及其周圍環境，從而幫助用戶更精準和合理地控制機械臂200。
[0076]本實用新型實施方式的機械臂系統1000，可包括機械臂200及上述實施方式中的體感式控制裝置100。
[0077]本實用新型實施方式的機械臂系統1000未展開的其它部分，可參以上實施方式的體感式控制裝置100的對應部分，在此不再詳細展開。
[0078]在本實用新型的實施方式的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型的實施方式和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的實施方式的限制。此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個所述特征。在本實用新型的實施方式的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。
[0079]在本實用新型的實施方式的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接或可以相互通訊；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本實用新型的實施方式中的具體含義。
[0080]在本實用新型的實施方式中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0081]下文的公開提供了許多不同的實施方式或例子用來實現本實用新型的實施方式的不同結構。為了簡化本實用新型的實施方式的公開，下文中對特定例子的部件和設置進行描述。當然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本實用新型。此外，本實用新型的實施方式可以在不同例子中重復參考數字和/或參考字母，這種重復是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實施方式和/或設置之間的關系。此外，本實用新型的實施方式提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領域普通技術人員可以意識到其他工藝的應用和/或其他材料的使用。
[0082]在本說明書的描述中，參考術語“一個實施方式”、“一些實施方式”、“示意性實施方式”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結合所述實施方式或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施方式或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施方式或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施方式或示例中以合適的方式結合。
[0083]流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個或更多個用于實現特定邏輯功能或過程的步驟的可執行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本實用新型的優選實施方式的范圍包括另外的實現，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執行功能，這應被本實用新型的實施例所屬技術領域的技術人員所理解。
[0084]在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認為是用于實現邏輯功能的可執行指令的定序列表，可以具體實現在任何計算機可讀介質中，以供指令執行系統、裝置或設備(如基于計算機的系統、包括處理模塊的系統或其他可以從指令執行系統、裝置或設備取指令并執行指令的系統)使用，或結合這些指令執行系統、裝置或設備而使用。就本說明書而言，〃計算機可讀介質〃可以是任何可以包含、存儲、通信、傳播或傳輸程序以供指令執行系統、裝置或設備或結合這些指令執行系統、裝置或設備而使用的裝置。計算機可讀介質的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下:具有一個或多個布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計算機盤盒(磁裝置)，隨機存取存儲器(RAM)，只讀存儲器(ROM)，可擦除可編輯只讀存儲器(EPR0M或閃速存儲器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲器(CDR0M)。另外，計算機可讀介質甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質，因為可以例如通過對紙或其他介質進行光學掃描，接著進行編輯、解譯或必要時以其他合適方式進行處理來以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計算機存儲器中。
[0085]應當理解，本實用新型的實施方式的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實現。在上述實施方式中，多個步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執行系統執行的軟件或固件來實現。例如，如果用硬件來實現，和在另一實施方式中一樣，可用本領域公知的下列技術中的任一項或他們的組合來實現:具有用于對數據信號實現邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(PGA)，現場可編程門陣列(FPGA)等。
[0086]本技術領域的普通技術人員可以理解實現上述實施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質中，該程序在執行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。
[0087]此外，在本實用新型的各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理模塊中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能模塊的形式實現。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。
[0088]上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。
[0089]盡管上面已經示出和描述了本實用新型的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本實用新型的限制，本領域的普通技術人員在本實用新型的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。
【主權項】
1.一種體感式控制裝置，用于控制機械臂，其特征在于，所述體感式控制裝置包括: 第一傳感器，所述第一傳感器用于感測用戶身體以產生感測信號； 處理器，所述處理器用于處理所述感測信號以識別所述用戶身體的預定部位的動作以產生對應的識別信號;及 控制器，所述控制器用于根據所述識別信號控制所述機械臂做出相應的動作。2.如權利要求1所述的體感式控制裝置，其特征在于，所述機械臂位于相對于所述體感式控制裝置的遠端，所述體感式控制裝置用于遠程控制所述機械臂。3.如權利要求1所述的體感式控制裝置，其特征在于，所述體感式控制裝置包括個人計算機。4.如權利要求1所述的體感式控制裝置，其特征在于，所述第一傳感器包括三維攝影機，所述三維攝影機用于感測所述用戶身體的三維信息以產生所述感測信號。5.如權利要求1所述的體感式控制裝置，其特征在于，所述預定部位包括人體關節。6.如權利要求1所述的體感式控制裝置，其特征在于，所述預定部位包括手掌。7.如權利要求6所述的體感式控制裝置，其特征在于，所述處理器用于處理所述感測信號以識別所述手掌的運動軌跡以產生對應的第一識別信號;所述控制器用于根據所述第一識別信號控制所述機械臂移動。8.如權利要求6所述的體感式控制裝置，其特征在于，所述處理器用于處理所述感測信號以識別所述手掌的第一預定動作以產生對應的第二識別信號;所述控制器用于根據所述第二識別信號控制所述機械臂恢復初始位置。9.如權利要求6所述的體感式控制裝置，其特征在于，所述處理器用于處理所述感測信號以識別所述手掌的第二預定動作以產生對應的第三識別信號;所述控制器用于根據所述第三識別信號控制所述機械臂停止工作。10.如權利要求7所述的體感式控制裝置，其特征在于，所述機械臂包括臂體及設置于所述臂體的取物部件； 所述處理器用于處理所述感測信號以識別所述手掌的持握動作以產生對應的持握識別信號;所述控制器用于根據所述持握識別信號控制所述取物部件攜取目標物體； 所述處理器還用于處理所述感測信號以識別所述手掌的張開動作以產生對應的張開識別信號;所述控制器用于根據所述張開識別信號控制所述取物部件松開所述目標物體。11.如權利要求10所述的體感式控制裝置，其特征在于，所述取物部件包括吸盤。12.如權利要求1所述的體感式控制裝置，其特征在于，所述體感式控制裝置包括靠近所述機械臂設置的第二傳感器及發送裝置;所述第二傳感器用于感測所述機械臂并獲取所述機械臂的工作狀態信息;所述發送裝置用于發送所述工作狀態信息； 所述體感式控制裝置包括接收裝置及顯示器;所述接收裝置用于接收所述工作狀態信息;所述顯示器用于根據所述工作狀態信息顯示所述機械臂的工作狀態。13.如權利要求12所述的體感式控制裝置，其特征在于，所述第二傳感器包括成像裝置，所述成像裝置用于拍攝所述機械臂以獲取所述機械臂的實時影像;所述發送裝置用于發送所述實時影像； 所述接收裝置用于接收所述實時影像;所述顯示器用于顯示所述實時影像。14.一種機械臂系統，其特征在于，包括機械臂及如權利要求1-13任意一項的所述體感式控制裝置。
【文檔編號】B25J3/00GK205466148SQ201620147321
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年2月26日
【發明人】宋君毅, 譚教忠
【申請人】深圳市眾為創造科技有限公司