搬運機器人的專用夾具的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種搬運機器人的專用夾具，包括主體、連接盤和夾緊裝置，夾緊裝置安裝于主體上，專用夾具還包括緩沖裝置和自適應裝置。緩沖裝置包括第一安裝座、第一導向桿、減震件。自適應裝置包括第二安裝座、第二導向桿、彈簧和橫板。本實用新型的搬運機器人的專用夾具，碼垛時其能自適應消除合金錠的高度尺寸誤差，更好地夾持住合金錠，同時具有緩沖功能，以防止出現撞擊而損壞專用夾具。
【專利說明】
搬運機器人的專用夾具
技術領域
[0001]本實用新型屬于夾具技術領域，涉及一種搬運機器人的專用夾具。
【背景技術】
[0002]目前，在合金錠碼垛工序中，需采用搬運機器人的專用夾具夾持合金錠，以實現搬運合金錠。由于生產工藝決定了合金錠尺寸的不統一，尤其是高度尺寸，而現有技術中的專用夾具由于沒有緩沖裝置和自適應裝置，在合金錠過高時會導致專用夾具夾持的合金錠在碼垛時會出現和下層合金錠撞擊的異常情況，從而導致專用夾具損壞，嚴重時會破壞整個碼錠主機的精度;而合金錠高度過低時，則會出現夾具夾持的合金錠在沒到位的情況把合金錠放下，會造成錠堆不整齊，嚴重時會出現合金錠在錠堆上掉落而造成事故。
[0003]為此，很有必要設計一種搬運機器人的專用夾具，以解決上述問題。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的是提供一種搬運機器人的專用夾具，碼垛時其能自適應消除合金錠的高度尺寸誤差，更好地夾持住合金錠，同時具有緩沖功能，以防止出現撞擊而損壞專用夾具。
[0005]為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是:一種搬運機器人的專用夾具，包括主體、連接盤和夾緊裝置，所述夾緊裝置安裝于所述主體上，所述專用夾具還包括緩沖裝置和自適應裝置；
[0006]所述緩沖裝置包括第一安裝座、第一導向桿、減震件，所述連接盤上固定有連接板，所述第一安裝座上設有安裝孔，其固定于所述連接板上，所述第一導向桿固定于所述主體上，所述第一導向桿套裝于所述第一安裝座的安裝孔內，所述第一安裝座可沿所述第一導向桿移動，所述減震件套裝于所述第一導向桿上靠近所述主體處；
[0007]所述自適應裝置包括第二安裝座、第二導向桿、彈簧和橫板，所述第二安裝座上設有安裝孔，其固定于所述主體上，所述第二導向桿的一端與所述橫板連接，所述第二導向桿的另一端套裝于所述第二安裝座的安裝孔內，所述第二安裝座可沿所述第二導向桿移動，所述彈簧套裝于所述第二導向桿上。
[0008]進一步的，所述第一安裝座的安裝孔內固定有石墨銅套，所述第一導向桿套裝于該石墨銅套內，所述石墨銅套可沿所述第一導向桿移動。
[0009]進一步的，所述第一導向桿穿過所述第一安裝座，所述第一導向桿上伸出所述第一安裝座的一端處固定有第一擋塊。
[0010]進一步的，所述減震件為減震膠塊。
[0011]進一步的，所述第二導向桿穿過所述第二安裝座，所述第二導向桿上伸出所述第二安裝座的一端處固定有第二擋塊。
[0012]進一步的，所述夾緊裝置包括驅動氣缸、夾緊臂、夾緊板和支撐桿，所述驅動氣缸的缸體與所述主體鉸鏈連接，所述夾緊臂的一端與所述驅動氣缸的活塞桿鉸鏈連接，所述夾緊板可拆卸安裝于所述夾緊臂的另一端，所述支撐桿固定于所述主體上，所述夾緊臂的中部處與所述支撐桿鉸鏈連接。
[0013]進一步的，所述夾緊板通過螺釘固定于所述夾緊臂上。
[0014]本實用新型有益效果:本實用新型的搬運機器人的專用夾具，其連接盤與主體之間設有緩沖裝置，主體上設有自適應裝置，因此碼垛時，自適應裝置能適應高度尺寸不統一的合金錠，使專用夾具更好地夾持住合金錠，以減少掉錠的幾率，保證了生產的安全;緩沖裝置能緩沖碼垛時產生的撞擊力，從而避免專用夾具出現損壞，減少維修費用。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型實施例的專用夾具的立體結構示意圖。
[0016]圖2是圖1中A向視圖。
[0017]圖3是圖2中B-B剖視圖。
[0018]附圖標記說明:
[0019]連接盤11、連接板12、緩沖裝置13、主體14、夾緊板15、夾緊臂16、驅動氣缸17、支撐桿18、連接桿19、自適應裝置20;
[0020]第一安裝座131、石墨銅套132、第一導向桿133、第一擋塊134、減震件135、安裝塊136；
[0021]橫板201、第二導向桿202、彈簧203、第二安裝座204、第二擋塊205。
【具體實施方式】
[0022]下面將結合本實用新型的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0023]如圖1、圖2和圖3所示，本實施例的搬運機器人的專用夾具。該專用夾具包括主體14、連接盤11和兩個夾緊裝置，這兩個夾緊裝置安裝于主體14上，專用夾具還包括四個緩沖裝置13和兩個自適應裝置20。
[0024]緩沖裝置13包括第一安裝座131、第一導向桿133、減震件135。連接盤11上固定有一個連接板12，第一安裝座131上加工有一個安裝孔，該安裝孔內固定有一個石墨銅套132，該第一安裝座131通過螺釘固定于連接板12上。第一導向桿133的下端固定有一個安裝塊136，該安裝塊136固定于主體14上，從而將第一導向桿133固定于主體14上。第一導向桿133套裝于第一安裝座131的石墨銅套132內，并穿過第一安裝座131，石墨銅套132可沿第一導向桿133移動，即第一安裝座131可沿第一導向桿133移動。第一導向桿133上伸出第一安裝座131的一端處用螺釘固定有第一擋塊134。減震件135套裝于第一導向桿133上靠近主體14處。優選設計，減震件135為減震膠塊。
[0025]自適應裝置20包括第二安裝座204、第二導向桿202、彈簧203和橫板201。第二安裝座204上加工有安裝孔，該第二安裝座204通過螺釘固定于主體14上。第二導向桿202的一端與橫板201連接，第二導向桿202的另一端套裝于第二安裝座204的安裝孔內，第二導向桿202穿過第二安裝座204，第二安裝座204可沿第二導向桿202移動。第二導向桿202上伸出第二安裝座204的一端處用螺釘固定有第二擋塊205。彈簧203套裝于第二導向桿202上。
[0026]優選設計方案，夾緊裝置包括驅動氣缸17、夾緊臂16、夾緊板12和支撐桿18。驅動氣缸17的缸體與主體14鉸鏈連接，夾緊臂16的一端與驅動氣缸17的活塞桿鉸鏈連接，夾緊板12通過螺釘固定于夾緊臂16的另一端。支撐桿18固定于主體14上，夾緊臂16的中部處固定有一連接桿19，該連接桿19與支撐桿18鉸鏈連接，從而使夾緊臂16與支撐桿18進行鉸鏈連接。碼垛過程中，驅動氣缸17驅動夾板12進行打開動作或者夾緊動作，以實現松開合金錠或者夾緊合金錠。
[0027]下面對本實用新型的搬運機器人的專用夾具的工作原理作進一步的詳細說明。
[0028]連接盤11與搬運機器人的機械臂(附圖未示出)連接，驅動氣缸17驅動兩個夾緊板12打開。碼垛時搬運機器人驅動專用夾具移動而位于合金錠的正上方處，接著驅動專用夾具下降，下降過程中橫板201與合金錠的頂面接觸，然后合金錠給橫板施加一個壓力而壓縮彈簧203使第二導向桿202沿第二安裝座204的安裝孔移動，從而使專用夾具自適應于高度尺寸不統一的合金錠。專用夾具下降到位后驅動氣缸17驅動兩個夾緊板12夾緊合金錠，然后搬運機器人驅動專用夾具上升，并移動到設定位置，接著驅動專用夾具下降而放下合金錠，放下過程中由于連接盤11與主體14設有緩沖裝置，因此能緩沖正在放下的合金錠和下層合金錠的撞擊，從而防止專用夾具因為撞擊而損壞。最后專用夾具下降到位，驅動氣缸17驅動兩個夾緊板12打開而松開合金錠。
[0029]綜上，本實用新型的搬運機器人的專用夾具設有緩沖裝置和自適應裝置，能適應高度尺寸不統一的合金錠，更好地夾持住合金錠，以減少掉錠的幾率，保證了生產的安全；其緩沖裝置能避免碼垛時出現撞擊的情況，從而防止專用夾具損壞，減少了維修費用。還有，其夾緊板可拆卸進行更換，因此通用性更強，能適用于不同脫模度的合金錠;整體結構也緊湊，適用于大多數的合金錠碼錠機;采用模塊化設計，方便更換零部件;采用石墨銅套和第一導桿配合，耐用性更好，延長了零件的使用壽命;適用的范圍也廣，可在工業生產領域廣泛進行應用。
[0030]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種搬運機器人的專用夾具，包括主體(14)、連接盤(11)和夾緊裝置，所述夾緊裝置安裝于所述主體(14)上，其特征在于，所述專用夾具還包括緩沖裝置(13)和自適應裝置(20); 所述緩沖裝置(13)包括第一安裝座(131)、第一導向桿(133)、減震件(135)，所述連接盤(11)上固定有連接板(12)，所述第一安裝座(131)上設有安裝孔，其固定于所述連接板(12)上，所述第一導向桿(133)固定于所述主體(14)上，所述第一導向桿(133)套裝于所述第一安裝座(131)的安裝孔內，所述第一安裝座(131)可沿所述第一導向桿(133)移動，所述減震件(135)套裝于所述第一導向桿(133)上靠近所述主體(14)處； 所述自適應裝置(20)包括第二安裝座(204)、第二導向桿(202)、彈簧(203)和橫板(201)，所述第二安裝座(204)上設有安裝孔，其固定于所述主體(14)上，所述第二導向桿(202)的一端與所述橫板(201)連接，所述第二導向桿(202)的另一端套裝于所述第二安裝座(204)的安裝孔內，所述第二安裝座(204)可沿所述第二導向桿(202)移動，所述彈簧(203)套裝于所述第二導向桿(202)上。2.根據權利要求1所述的一種搬運機器人的專用夾具，其特征在于，所述第一安裝座(131)的安裝孔內固定有石墨銅套(132)，所述第一導向桿(133)套裝于該石墨銅套(132)內，所述石墨銅套(132)可沿所述第一導向桿(133)移動。3.根據權利要求1或2所述的一種搬運機器人的專用夾具，其特征在于，所述第一導向桿(133)穿過所述第一安裝座(131)，所述第一導向桿(133)上伸出所述第一安裝座(131)的一端處固定有第一擋塊(134)。4.根據權利要求1所述的一種搬運機器人的專用夾具，其特征在于，所述減震件(135)為減震膠塊。5.根據權利要求1所述的一種搬運機器人的專用夾具，其特征在于，所述第二導向桿(202)穿過所述第二安裝座(204)，所述第二導向桿(202)上伸出所述第二安裝座(204)的一端處固定有第二擋塊(205)。6.根據權利要求1所述的一種搬運機器人的專用夾具，其特征在于，所述夾緊裝置包括驅動氣缸(17)、夾緊臂(16)、夾緊板(12)和支撐桿(18)，所述驅動氣缸(17)的缸體與所述主體(14)鉸鏈連接，所述夾緊臂(16)的一端與所述驅動氣缸(17)的活塞桿鉸鏈連接，所述夾緊板(12)可拆卸安裝于所述夾緊臂(16)的另一端，所述支撐桿(18)固定于所述主體(14)上，所述夾緊臂(16)的中部處與所述支撐桿(18)鉸鏈連接。7.根據權利要求6所述的一種搬運機器人的專用夾具，其特征在于，所述夾緊板(12)通過螺釘固定于所述夾緊臂(16)上。
【文檔編號】B25J15/00GK205438597SQ201620181172
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月9日
【發明人】朱榮彬, 李陽, 何旭, 范志釗, 鄭傳益
【申請人】佛山市巨晨機械設備有限公司