一種管道移動機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種管道移動機器人，包括上體、下體、驅動氣缸。上體和下體的中央處均開設容納管道的豁口，上體和下體上均安裝三個相向設置的夾緊氣缸，三個夾緊氣缸圍繞豁口設置。驅動氣缸的缸體固定安裝在下體上，驅動氣缸的活塞桿與上體固定連接。實際操作中，當下體通過其上的夾緊氣缸夾緊在管道上時，上體上的夾緊氣缸處于零位，驅動氣缸驅動上體沿管道上行；之后，上體夾緊在管道上而下體上的夾緊氣缸復位至零位，驅動氣缸驅動下體沿管道上行；如此反復，管道移動機器人可在管道上蠕動。
【專利說明】
一種管道移動機器人
[0001 ] 技術領域:
[0002]本實用新型涉及管道安裝維修的輔助設備，具體而言，涉及一種管道移動機器人。
[0003]【背景技術】:
[0004]現實生產中，地下或懸空的管道錯綜復雜，由于管道所處環境或安裝環境的限制，人們不能直接到達或不允許人們直接介入的管道位置大量存在。
[0005]【實用新型內容】:
[0006]本實用新型所解決的技術問題:人們不能直接到達或不允許人們直接介入的管道位置大量存在。
[0007]為解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案:
[0008]—種管道移動機器人，包括上體、下體、驅動氣缸；
[0009]所述上體包括上體安裝板、安裝在上體安裝板上的三個第一夾緊氣缸;所述上體安裝板由第一上體安裝分板和第二上體安裝分板拼合而成，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板的拼合處設有連接第一上體安裝分板和第二上體安裝分板的第一組連接件;所述上體安裝板的中央處設有容納管道的第一豁口，所述三個第一夾緊氣缸均勻分布在第一豁口的周邊，三個第一夾緊氣缸的活塞桿的中心線交匯于一點，該點位于第一豁口的中央處；
[0010]所述下體包括下體安裝板、安裝在下體安裝板上的三個第二夾緊氣缸;所述下體安裝板由第一下體安裝分板和第二下體安裝分板拼合而成，第一下體安裝分板和第二下體安裝分板的拼合處設有連接第一下體安裝分板和第二下體安裝分板的第二組連接件;所述下體安裝板的中央處設有容納管道的第二豁口，所述三個第二夾緊氣缸均勻分布在第二豁口的周邊，三個第二夾緊氣缸的活塞桿的中心線交匯于一點，該點位于第二豁口的中央處；
[0011]所述驅動氣缸的缸體固定安裝在下體安裝板上，驅動氣缸的活塞桿與上體安裝板固定連接；
[0012]所述第一夾緊氣缸通過第一安裝架組件安裝在上體安裝板上，所述第一安裝架組件底部的第一連接腳上開設條形的第一半圓槽，第一安裝架組件通過插設在第一半圓槽內的第一螺栓及與第一螺栓配套的第一螺母安裝在上體安裝板上；
[0013]所述第一安裝架組件包括第一安裝架、第一移動塊、第一螺桿、第一螺桿架;所述第一連接腳設在第一安裝架的底部兩側，所述第一移動塊固定在第一安裝架的底部中央處，第一移動塊螺接在第一螺桿上，第一螺桿樞接在第一螺桿架上，第一螺桿架固定在上體安裝板上，第一螺桿架的頂面與第一安裝架的底面滑動配合；
[0014]所述第二夾緊氣缸通過第二安裝架組件安裝在下體安裝板上，所述第二安裝架組件底部的第二連接腳上開設條形的第二半圓槽，第二安裝架組件通過插設在第二半圓槽內的第二螺栓及與第二螺栓配套的第二螺母安裝在下體安裝板上；
[0015]所述第二安裝架組件包括第二安裝架、第二移動塊、第二螺桿、第二螺桿架;所述第二連接腳設在第二安裝架的底部兩側，所述第二移動塊固定在第二安裝架的底部中央處，第二移動塊螺接在第二螺桿上，第二螺桿樞接在第二螺桿架上，第二螺桿架固定在下體安裝板上，第二螺桿架的頂面與第二安裝架的底面滑動配合。
[0016]按上述技術方案，本實用新型所述管道移動機器人的工作原理如下:
[0017]第一，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板拼合在管道上，管道位于上體安裝板的第一豁口內；同樣地，第一下體安裝分板和第二下體安裝分板拼合在管道上，管道位于下體安裝板的第二豁口內；所述第一豁口和第二豁口均與管道間隙配合。
[0018]第二，三個第一夾緊氣缸均處于零位，三個第二夾緊氣缸處于伸展狀態，處于伸展狀態的三個第二夾緊氣缸的活塞桿相向頂在管道上，如此，整個管道移動機器人固定在管道上。
[0019]第三，驅動氣缸伸展，將上體沿管道上推;之后，三個第一夾緊氣缸伸展，處于伸展狀態的三個第一夾緊氣缸的活塞桿相向頂在管道上。
[0020]第四，三個第二夾緊氣缸恢復至零位，此時，整個管道移動機器人通過三個第一夾緊氣缸而固定在管道上;之后，驅動氣缸恢復至零位。
[0021 ]第五，重復第二至第四步驟，如此，整個管道移動機器人可在管道上向上方蠕動。
[0022]通過上述技術方案，本實用新型所述管道移動機器人可裝載檢測設備或安裝設備或其他工具，直接到達或直接介入工作人員不能直接到達或直接介入的管道位置。
[0023]作為本實用新型對驅動氣缸的一種說明，所述驅動氣缸的數量為三個，三個驅動氣缸均勻分布在第二豁口的周邊。按上述說明，三個驅動氣缸在管道機器人在管道上蠕動時，同步伸縮，以提高管道機器人運行的穩定性。
[0024]作為本實用新型對上體和下體的一種說明，所述第一上體安裝分板和第二上體安裝分板均呈半環形，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板拼合成環形的上體安裝板;所述第一下體安裝分板和第二下體安裝分板均呈半環形，第一下體安裝分板和第二下體安裝分板拼合成環形的下體安裝板。按上述說明，上體安裝板通過第一上體安裝分板和第二上體安裝分板的拼合而套設在管道上，同樣地，下體安裝板通過第一下體安裝分板和第二下體安裝分板的拼合而套設在管道上;上體安裝板的第一豁口成圓形，其內徑大于管道外徑，同樣地，下體安裝板的第二豁口成圓形，其內徑大于管道外徑。
[0025]作為本實用新型對上體和下體的一種說明，所述第一上體安裝分板的左側設有第一凸耳，第一上體安裝分板的右側設有第二凸耳，所述第二上體安裝分板的左側設有第三凸耳，第二上體安裝分板的右側設有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接，所述第二凸耳和第四凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接。所述第一下體安裝分板的左側設有第五凸耳，第一下體安裝分板的右側設有第六凸耳，所述第二下體安裝分板的左側設有第七凸耳，第二下體安裝分板的右側設有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接，所述第六凸耳和第八凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接。按上述說明，上體安裝板的第一上體安裝分板和第二上體安裝分板通過螺栓和螺母的配合而固定連接，如此，可提高上體安裝板的剛性；同樣地，下體安裝板的第一下體安裝分板和第二下體安裝分板通過螺栓和螺母的配合而固定連接。
[0026]作為本實用新型對上體和下體的一種說明，所述第一上體安裝分板的左側設有第一凸耳，第一上體安裝分板的右側設有第二凸耳，所述第二上體安裝分板的左側設有第三凸耳，第二上體安裝分板的右側設有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳通過鉸鏈銷鉸接，所述第二凸耳和第四凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接。所述第一下體安裝分板的左側設有第五凸耳，第一下體安裝分板的右側設有第六凸耳，所述第二下體安裝分板的左側設有第七凸耳，第二下體安裝分板的右側設有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳通過鉸鏈銷鉸接，所述第六凸耳和第八凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接。按上述說明，上體安裝板中的第一上體安裝分板和第二上體安裝分板通過鉸鏈銷而永久性地連接在一起，當需將上體安裝板套設在管道上時，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板圍繞鉸鏈銷旋轉而打開，并套設在管道上，之后，螺栓螺母將第一上體安裝分板和第二上體安裝分板另一端進行固定連接;下體安裝板套設在管道上的工作原理相同于上體安裝板。
[0027]作為本實用新型對上體和下體的一種說明，所述第一上體安裝分板的左側設有第一凸耳，第一上體安裝分板的右側設有第二凸耳，所述第二上體安裝分板的左側設有第三凸耳，第二上體安裝分板的右側設有第四凸耳;所述第一凸耳和第三凸耳通過鉸鏈銷鉸接；所述第二凸耳開設第一方形通孔，第一方形通孔內鉸接第一拉鉤，第一拉鉤的一端為鉤部，第一拉鉤的另一端設傾斜按壓條，第一拉鉤的中部設有第一彈簧，第一彈簧的一端與第一拉鉤的中部連接，第一彈簧的另一端與第一方形通孔的內壁連接;所述第四凸耳開設第二方形通孔，第二方形通孔內鉸接第二拉鉤，第二拉鉤的一端為鉤部，第二拉鉤的另一端設傾斜按壓條，第二拉鉤的中部設有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二拉鉤的中部連接，第二彈簧的另一端與第二方形通孔的內壁連接;所述第一拉鉤伸入第二方形通孔內，第二拉鉤伸入第一方形通孔內，第一拉鉤的鉤部與第二拉鉤的鉤部勾結。所述第一下體安裝分板的左側設有第五凸耳，第一下體安裝分板的右側設有第六凸耳，所述第二下體安裝分板的左側設有第七凸耳，第二下體安裝分板的右側設有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳通過鉸鏈銷鉸接;所述第六凸耳開設第三方形通孔，第三方形通孔內鉸接第三拉鉤，第三拉鉤的一端為鉤部，第三拉鉤的另一端設傾斜按壓條，第三拉鉤的中部設有第三彈簧，第三彈簧的一端與第三拉鉤的中部連接，第三彈簧的另一端與第三方形通孔的內壁連接;所述第八凸耳開設第四方形通孔，第四方形通孔內鉸接第四拉鉤，第四拉鉤的一端為鉤部，第四拉鉤的另一端設傾斜按壓條，第四拉鉤的中部設有第四彈簧，第四彈簧的一端與第四拉鉤的中部連接，第四彈簧的另一端與第四方形通孔的內壁連接;所述第三拉鉤伸入第四方形通孔內，第四拉鉤伸入第三方形通孔內，第三拉鉤的鉤部與第四拉鉤的鉤部勾結。
[0028]按上述說明，上體安裝板中的第一上體安裝分板和第二上體安裝分板通過鉸鏈銷而永久性地連接在一起，當需將上體安裝板套設在管道上時，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板圍繞鉸鏈銷旋轉而打開，并套設在管道上，之后，工作人員按壓第一拉鉤的傾斜按壓條，第一拉鉤逆時針旋轉一定的角度，同樣地，工作人員按壓第二拉鉤的傾斜按壓條，第二拉鉤逆時針旋轉一定的角度，之后，第一拉鉤的鉤部伸入第二方形通孔，第二拉鉤的鉤部伸入第一方形通孔，之后，工作人員釋放第一拉鉤和第二拉鉤的傾斜按壓條，在第一彈簧和第二彈簧的作用下，第一拉鉤和第二拉鉤復位，第一拉鉤的鉤部和第二拉鉤的鉤部勾結在一起，以固定第一上體安裝分板和第二上體安裝分板。下體安裝板套設在管道上的工作原理相同于上體安裝板。
[0029]作為本實用新型對上體和下體的一種說明，所述第一夾緊氣缸的活塞桿頂部設有一對相向設置的第一夾緊爪，所述第二夾緊氣缸的活塞桿頂部設有一對相向設置的第二夾緊爪;一對第一夾緊爪內緊配合有第一合成橡膠，一對第二夾緊爪內緊配合有第二合成橡膠。按上述說明，第一合成橡膠與一對第一夾緊爪的配合為過盈配合，一對第一夾緊爪位于第一合成橡膠的兩側；同理，第二合成橡膠與一對第二夾緊爪的配合為過盈配合，一對第二夾緊爪位于第二合成橡膠的兩側。
[0030]作為本實用新型對上體和下體的一種說明，所述第一夾緊氣缸的活塞桿頂部設有一對相向設置的第一夾緊爪，所述第二夾緊氣缸的活塞桿頂部設有一對相向設置的第二夾緊爪;一對第一夾緊爪之間配合有第一合成橡膠，第一合成橡膠通過緊定螺釘固定在一對第一夾緊爪之間，一對第二夾緊爪之間配合有第二合成橡膠，第二合成橡膠通過緊定螺釘固定在一對第二夾緊爪之間。
[0031]作為本實用新型對上體和下體的一種說明，所述第一夾緊氣缸的活塞桿頂部設有一對相向設置的第一夾緊爪，所述第二夾緊氣缸的活塞桿頂部設有一對相向設置的第二夾緊爪;一對第一夾緊爪之間設有第一合成橡膠，第一合成橡膠通過直接澆注的方式固定在一對第一夾緊爪之間，一對第二夾緊爪之間設有第二合成橡膠，第二合成橡膠通過直接澆注的方式固定在一對第二夾緊爪之間。
[0032]【附圖說明】:
[0033]下面結合附圖對本實用新型做進一步的說明:
[0034]圖1為本實用新型一種管道移動機器人第一實施例的結構示意圖；
[0035]圖2為圖1中B處放大圖；
[0036]圖3為圖1中A向視圖，其中驅動氣缸30被拆除；
[0037]圖4為本實用新型一種管道移動機器人第二實施例的結構示意圖；
[0038]圖5為圖4中C處放大圖；
[0039]圖6為圖4中E向視圖，其中驅動氣缸30被拆除；
[0040]圖7為圖6中D處放大圖。
[0041]圖中符號說明:
[0042]10、上體;11、上體安裝板;12、第一夾緊氣缸；
[0043]20、下體；21、下體安裝板；211、第一下體安裝分板;2110、第三拉鉤；2111、鉤部；2112、傾斜按壓條;2113、第三彈簧;2115、第五凸耳;2116、第六凸耳;212、第二下體安裝分板;2127、第七凸耳;2128、第八凸耳;22、第二夾緊氣缸;23、第二連接腳;230、第二半圓槽；24、第二安裝架;25、第二移動塊;26、第二螺桿;27、第二螺桿架；
[0044]30、驅動氣缸；
[0045]90、管道。
[0046]【具體實施方式】:
[0047]第一實施例:
[0048]結合圖1至圖3，一種管道移動機器人，包括上體10、下體20、驅動氣缸30。
[0049]所述上體包括上體安裝板11、安裝在上體安裝板上的三個第一夾緊氣缸12;所述上體安裝板由第一上體安裝分板和第二上體安裝分板拼合而成，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板的拼合處設有連接第一上體安裝分板和第二上體安裝分板的第一組連接件；所述上體安裝板的中央處設有容納管道90的第一豁口，所述三個第一夾緊氣缸均勻分布在第一豁口的周邊，三個第一夾緊氣缸的活塞桿的中心線交匯于一點，該點位于第一豁口的中央處。
[0050]上體中，所述第一夾緊氣缸通過第一安裝架組件安裝在上體安裝板上，所述第一安裝架組件底部的第一連接腳上開設條形的第一半圓槽，第一安裝架組件通過插設在第一半圓槽內的第一螺栓及與第一螺栓配套的第一螺母安裝在上體安裝板上。
[0051]上體中，所述第一安裝架組件包括第一安裝架、第一移動塊、第一螺桿、第一螺桿架;所述第一連接腳設在第一安裝架的底部兩側，所述第一移動塊固定在第一安裝架的底部中央處，第一移動塊螺接在第一螺桿上，第一螺桿樞接在第一螺桿架上，第一螺桿架固定在上體安裝板上，第一螺桿架的頂面與第一安裝架的底面滑動配合。
[0052]上體中，所述第一上體安裝分板和第二上體安裝分板均呈半環形，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板拼合成環形的上體安裝板11。所述第一上體安裝分板的左側設有第一凸耳，第一上體安裝分板的右側設有第二凸耳，所述第二上體安裝分板的左側設有第三凸耳，第二上體安裝分板的右側設有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳通過鉸鏈銷鉸接，所述第二凸耳和第四凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接。
[0053]上體中，所述第一夾緊氣缸12的活塞桿頂部設有一對相向設置的第一夾緊爪，一對第一夾緊爪之間配合有第一合成橡膠，第一合成橡膠通過緊定螺釘或者緊配合或者直接澆注的方式固定在一對第一夾緊爪之間。
[0054]所述下體包括下體安裝板21、安裝在下體安裝板上的三個第二夾緊氣缸22;所述下體安裝板由第一下體安裝分板211和第二下體安裝分板212拼合而成，第一下體安裝分板和第二下體安裝分板的拼合處設有連接第一下體安裝分板和第二下體安裝分板的第二組連接件;所述下體安裝板的中央處設有容納管道的第二豁口，所述三個第二夾緊氣缸均勻分布在第二豁口的周邊，三個第二夾緊氣缸的活塞桿的中心線交匯于一點，該點位于第二豁口的中央處。
[0055]下體中，所述第二夾緊氣缸通過第二安裝架組件安裝在下體安裝板上，所述第二安裝架組件底部的第二連接腳23上開設條形的第二半圓槽230，第二安裝架組件通過插設在第二半圓槽內的第二螺栓及與第二螺栓配套的第二螺母安裝在下體安裝板上。
[0056]下體中，所述第二安裝架組件包括第二安裝架24、第二移動塊25、第二螺桿26、第二螺桿架27;所述第二連接腳設在第二安裝架的底部兩側，所述第二移動塊固定在第二安裝架的底部中央處，第二移動塊螺接在第二螺桿上，第二螺桿樞接在第二螺桿架上，第二螺桿架固定在下體安裝板上，第二螺桿架的頂面與第二安裝架的底面滑動配合。
[0057]下體中，所述第一下體安裝分板和第二下體安裝分板均呈半環形，第一下體安裝分板211和第二下體安裝分板212拼合成環形的下體安裝板21。所述第一下體安裝分板211的左側設有第五凸耳2115，第一下體安裝分板的右側設有第六凸耳2116，所述第二下體安裝分板212的左側設有第七凸耳2127，第二下體安裝分板的右側設有第八凸耳2128，所述第五凸耳和第七凸耳通過鉸鏈銷鉸接，所述第六凸耳和第八凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接。
[0058]下體中，所述第二夾緊氣缸22的活塞桿頂部設有一對相向設置的第二夾緊爪;一對第二夾緊爪之間配合有第二合成橡膠，第二合成橡膠通過緊定螺釘或者緊配合或者直接澆注的方式固定在一對第二夾緊爪之間。
[0059]所述驅動氣缸的缸體固定安裝在下體安裝板上，驅動氣缸的活塞桿與上體安裝板固定連接。所述驅動氣缸30的數量為三個，三個驅動氣缸均勻分布在第二豁口的周邊。
[0060]第二實施例:
[0061 ] 結合圖4至圖7，一種管道移動機器人，包括上體10、下體20、驅動氣缸30。
[0062]所述上體包括上體安裝板11、安裝在上體安裝板上的三個第一夾緊氣缸12;所述上體安裝板由第一上體安裝分板和第二上體安裝分板拼合而成，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板的拼合處設有連接第一上體安裝分板和第二上體安裝分板的第一組連接件；所述上體安裝板的中央處設有容納管道90的第一豁口，所述三個第一夾緊氣缸均勻分布在第一豁口的周邊，三個第一夾緊氣缸的活塞桿的中心線交匯于一點，該點位于第一豁口的中央處。
[0063]上體中，所述第一夾緊氣缸通過第一安裝架組件安裝在上體安裝板上，所述第一安裝架組件底部的第一連接腳上開設條形的第一半圓槽，第一安裝架組件通過插設在第一半圓槽內的第一螺栓及與第一螺栓配套的第一螺母安裝在上體安裝板上。
[0064]上體中，所述第一安裝架組件包括第一安裝架、第一移動塊、第一螺桿、第一螺桿架;所述第一連接腳設在第一安裝架的底部兩側，所述第一移動塊固定在第一安裝架的底部中央處，第一移動塊螺接在第一螺桿上，第一螺桿樞接在第一螺桿架上，第一螺桿架固定在上體安裝板上，第一螺桿架的頂面與第一安裝架的底面滑動配合。
[0065]上體中，所述第一上體安裝分板和第二上體安裝分板均呈半環形，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板拼合成環形的上體安裝板11。所述第一上體安裝分板的左側設有第一凸耳，第一上體安裝分板的右側設有第二凸耳，所述第二上體安裝分板的左側設有第三凸耳，第二上體安裝分板的右側設有第四凸耳;所述第一凸耳和第三凸耳通過鉸鏈銷鉸接;所述第二凸耳開設第一方形通孔，第一方形通孔內鉸接第一拉鉤，第一拉鉤的一端為鉤部，第一拉鉤的另一端設傾斜按壓條，第一拉鉤的中部設有第一彈簧，第一彈簧的一端與第一拉鉤的中部連接，第一彈簧的另一端與第一方形通孔的內壁連接;所述第四凸耳開設第二方形通孔，第二方形通孔內鉸接第二拉鉤，第二拉鉤的一端為鉤部，第二拉鉤的另一端設傾斜按壓條，第二拉鉤的中部設有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二拉鉤的中部連接，第二彈簧的另一端與第二方形通孔的內壁連接;所述第一拉鉤伸入第二方形通孔內，第二拉鉤伸入第一方形通孔內，第一拉鉤的鉤部與第二拉鉤的鉤部勾結。
[0066]上體中，所述第一夾緊氣缸12的活塞桿頂部設有一對相向設置的第一夾緊爪，一對第一夾緊爪之間配合有第一合成橡膠，第一合成橡膠通過緊定螺釘或者緊配合或者直接澆注的方式固定在一對第一夾緊爪之間。
[0067]所述下體包括下體安裝板21、安裝在下體安裝板上的三個第二夾緊氣缸22;所述下體安裝板由第一下體安裝分板211和第二下體安裝分板212拼合而成，第一下體安裝分板和第二下體安裝分板的拼合處設有連接第一下體安裝分板和第二下體安裝分板的第二組連接件;所述下體安裝板的中央處設有容納管道的第二豁口，所述三個第二夾緊氣缸均勻分布在第二豁口的周邊，三個第二夾緊氣缸的活塞桿的中心線交匯于一點，該點位于第二豁口的中央處。
[0068]下體中，所述第二夾緊氣缸通過第二安裝架組件安裝在下體安裝板上，所述第二安裝架組件底部的第二連接腳23上開設條形的第二半圓槽230，第二安裝架組件通過插設在第二半圓槽內的第二螺栓及與第二螺栓配套的第二螺母安裝在下體安裝板上。
[0069]下體中，所述第二安裝架組件包括第二安裝架24、第二移動塊25、第二螺桿26、第二螺桿架27;所述第二連接腳設在第二安裝架的底部兩側，所述第二移動塊固定在第二安裝架的底部中央處，第二移動塊螺接在第二螺桿上，第二螺桿樞接在第二螺桿架上，第二螺桿架固定在下體安裝板上，第二螺桿架的頂面與第二安裝架的底面滑動配合。
[0070]下體中，所述第一下體安裝分板和第二下體安裝分板均呈半環形，第一下體安裝分板211和第二下體安裝分板212拼合成環形的下體安裝板21。所述第一下體安裝分板211的左側設有第五凸耳2115，第一下體安裝分板的右側設有第六凸耳2116，所述第二下體安裝分板212的左側設有第七凸耳2127，第二下體安裝分板的右側設有第八凸耳2128，所述第五凸耳和第七凸耳通過鉸鏈銷鉸接;所述第六凸耳開設第三方形通孔，第三方形通孔內鉸接第三拉鉤2110，第三拉鉤的一端為鉤部2111，第三拉鉤的另一端設傾斜按壓條2112，第三拉鉤的中部設有第三彈簧2113，第三彈簧的一端與第三拉鉤的中部連接，第三彈簧的另一端與第三方形通孔的內壁連接;所述第八凸耳開設第四方形通孔，第四方形通孔內鉸接第四拉鉤，第四拉鉤的一端為鉤部，第四拉鉤的另一端設傾斜按壓條，第四拉鉤的中部設有第四彈簧，第四彈簧的一端與第四拉鉤的中部連接，第四彈簧的另一端與第四方形通孔的內壁連接;所述第三拉鉤伸入第四方形通孔內，第四拉鉤伸入第三方形通孔內，第三拉鉤的鉤部與第四拉鉤的鉤部勾結。
[0071]下體中，所述第二夾緊氣缸22的活塞桿頂部設有一對相向設置的第二夾緊爪;一對第二夾緊爪之間配合有第二合成橡膠，第二合成橡膠通過緊定螺釘或者緊配合或者直接澆注的方式固定在一對第二夾緊爪之間。
[0072]所述驅動氣缸的缸體固定安裝在下體安裝板上，驅動氣缸的活塞桿與上體安裝板固定連接。所述驅動氣缸30的數量為三個，三個驅動氣缸均勻分布在第二豁口的周邊。
[0073]第三實施例:
[0074]一種管道移動機器人，包括上體10、下體20、驅動氣缸30。
[0075]所述上體包括上體安裝板11、安裝在上體安裝板上的三個第一夾緊氣缸12;所述上體安裝板由第一上體安裝分板和第二上體安裝分板拼合而成，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板的拼合處設有連接第一上體安裝分板和第二上體安裝分板的第一組連接件；所述上體安裝板的中央處設有容納管道90的第一豁口，所述三個第一夾緊氣缸均勻分布在第一豁口的周邊，三個第一夾緊氣缸的活塞桿的中心線交匯于一點，該點位于第一豁口的中央處。
[0076]上體中，所述第一夾緊氣缸通過第一安裝架組件安裝在上體安裝板上，所述第一安裝架組件底部的第一連接腳上開設條形的第一半圓槽，第一安裝架組件通過插設在第一半圓槽內的第一螺栓及與第一螺栓配套的第一螺母安裝在上體安裝板上。
[0077]上體中，所述第一安裝架組件包括第一安裝架、第一移動塊、第一螺桿、第一螺桿架;所述第一連接腳設在第一安裝架的底部兩側，所述第一移動塊固定在第一安裝架的底部中央處，第一移動塊螺接在第一螺桿上，第一螺桿樞接在第一螺桿架上，第一螺桿架固定在上體安裝板上，第一螺桿架的頂面與第一安裝架的底面滑動配合。
[0078]上體中，所述第一上體安裝分板和第二上體安裝分板均呈半環形，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板拼合成環形的上體安裝板11。所述第一上體安裝分板的左側設有第一凸耳，第一上體安裝分板的右側設有第二凸耳，所述第二上體安裝分板的左側設有第三凸耳，第二上體安裝分板的右側設有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接，所述第二凸耳和第四凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接。
[0079]上體中，所述第一夾緊氣缸12的活塞桿頂部設有一對相向設置的第一夾緊爪，一對第一夾緊爪之間配合有第一合成橡膠，第一合成橡膠通過緊定螺釘或者緊配合或者直接澆注的方式固定在一對第一夾緊爪之間。
[0080]所述下體包括下體安裝板21、安裝在下體安裝板上的三個第二夾緊氣缸22;所述下體安裝板由第一下體安裝分板211和第二下體安裝分板212拼合而成，第一下體安裝分板和第二下體安裝分板的拼合處設有連接第一下體安裝分板和第二下體安裝分板的第二組連接件;所述下體安裝板的中央處設有容納管道的第二豁口，所述三個第二夾緊氣缸均勻分布在第二豁口的周邊，三個第二夾緊氣缸的活塞桿的中心線交匯于一點，該點位于第二豁口的中央處。
[0081]下體中，所述第二夾緊氣缸通過第二安裝架組件安裝在下體安裝板上，所述第二安裝架組件底部的第二連接腳23上開設條形的第二半圓槽230，第二安裝架組件通過插設在第二半圓槽內的第二螺栓及與第二螺栓配套的第二螺母安裝在下體安裝板上。
[0082]下體中，所述第二安裝架組件包括第二安裝架24、第二移動塊25、第二螺桿26、第二螺桿架27;所述第二連接腳設在第二安裝架的底部兩側，所述第二移動塊固定在第二安裝架的底部中央處，第二移動塊螺接在第二螺桿上，第二螺桿樞接在第二螺桿架上，第二螺桿架固定在下體安裝板上，第二螺桿架的頂面與第二安裝架的底面滑動配合。
[0083]下體中，所述第一下體安裝分板和第二下體安裝分板均呈半環形，第一下體安裝分板211和第二下體安裝分板212拼合成環形的下體安裝板21。所述第一下體安裝分板211的左側設有第五凸耳，第一下體安裝分板的右側設有第六凸耳，所述第二下體安裝分板212的左側設有第七凸耳，第二下體安裝分板的右側設有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接，所述第六凸耳和第八凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接。
[0084]下體中，所述第二夾緊氣缸22的活塞桿頂部設有一對相向設置的第二夾緊爪;一對第二夾緊爪之間配合有第二合成橡膠，第二合成橡膠通過緊定螺釘或者緊配合或者直接澆注的方式固定在一對第二夾緊爪之間。
[0085]所述驅動氣缸的缸體固定安裝在下體安裝板上，驅動氣缸的活塞桿與上體安裝板固定連接。所述驅動氣缸30的數量為三個，三個驅動氣缸均勻分布在第二豁口的周邊。
[0086]以上內容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。
【主權項】
1.一種管道移動機器人，包括上體(10)、下體(20)、驅動氣缸(30);其特征在于: 所述上體包括上體安裝板(11)、安裝在上體安裝板上的三個第一夾緊氣缸(12);所述上體安裝板由第一上體安裝分板和第二上體安裝分板拼合而成，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板的拼合處設有連接第一上體安裝分板和第二上體安裝分板的第一組連接件；所述上體安裝板的中央處設有容納管道(90)的第一豁口，所述三個第一夾緊氣缸均勻分布在第一豁口的周邊，三個第一夾緊氣缸的活塞桿的中心線交匯于一點，該點位于第一豁口的中央處； 所述下體包括下體安裝板(21)、安裝在下體安裝板上的三個第二夾緊氣缸(22);所述下體安裝板由第一下體安裝分板(211)和第二下體安裝分板(212)拼合而成，第一下體安裝分板和第二下體安裝分板的拼合處設有連接第一下體安裝分板和第二下體安裝分板的第二組連接件;所述下體安裝板的中央處設有容納管道的第二豁口，所述三個第二夾緊氣缸均勻分布在第二豁口的周邊，三個第二夾緊氣缸的活塞桿的中心線交匯于一點，該點位于第二豁口的中央處； 所述驅動氣缸的缸體固定安裝在下體安裝板上，驅動氣缸的活塞桿與上體安裝板固定連接； 所述第一夾緊氣缸通過第一安裝架組件安裝在上體安裝板上，所述第一安裝架組件底部的第一連接腳上開設條形的第一半圓槽，第一安裝架組件通過插設在第一半圓槽內的第一螺栓及與第一螺栓配套的第一螺母安裝在上體安裝板上； 所述第一安裝架組件包括第一安裝架、第一移動塊、第一螺桿、第一螺桿架;所述第一連接腳設在第一安裝架的底部兩側，所述第一移動塊固定在第一安裝架的底部中央處，第一移動塊螺接在第一螺桿上，第一螺桿樞接在第一螺桿架上，第一螺桿架固定在上體安裝板上，第一螺桿架的頂面與第一安裝架的底面滑動配合； 所述第二夾緊氣缸通過第二安裝架組件安裝在下體安裝板上，所述第二安裝架組件底部的第二連接腳(23)上開設條形的第二半圓槽(230)，第二安裝架組件通過插設在第二半圓槽內的第二螺栓及與第二螺栓配套的第二螺母安裝在下體安裝板上； 所述第二安裝架組件包括第二安裝架(24)、第二移動塊(25)、第二螺桿(26)、第二螺桿架(27);所述第二連接腳設在第二安裝架的底部兩側，所述第二移動塊固定在第二安裝架的底部中央處，第二移動塊螺接在第二螺桿上，第二螺桿樞接在第二螺桿架上，第二螺桿架固定在下體安裝板上，第二螺桿架的頂面與第二安裝架的底面滑動配合。2.如權利要求1所述的一種管道移動機器人，其特征在于:所述驅動氣缸(30)的數量為三個，三個驅動氣缸均勻分布在第二豁口的周邊。3.如權利要求1所述的一種管道移動機器人，其特征在于:所述第一上體安裝分板和第二上體安裝分板均呈半環形，第一上體安裝分板和第二上體安裝分板拼合成環形的上體安裝板(11);所述第一下體安裝分板和第二下體安裝分板均呈半環形，第一下體安裝分板(211)和第二下體安裝分板(212)拼合成環形的下體安裝板(21)。4.如權利要求3所述的一種管道移動機器人，其特征在于: 所述第一上體安裝分板的左側設有第一凸耳，第一上體安裝分板的右側設有第二凸耳，所述第二上體安裝分板的左側設有第三凸耳，第二上體安裝分板的右側設有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接，所述第二凸耳和第四凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接； 所述第一下體安裝分板(211)的左側設有第五凸耳，第一下體安裝分板的右側設有第六凸耳，所述第二下體安裝分板(212)的左側設有第七凸耳，第二下體安裝分板的右側設有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接，所述第六凸耳和第八凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接。5.如權利要求3所述的一種管道移動機器人，其特征在于: 所述第一上體安裝分板的左側設有第一凸耳，第一上體安裝分板的右側設有第二凸耳，所述第二上體安裝分板的左側設有第三凸耳，第二上體安裝分板的右側設有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳通過鉸鏈銷鉸接，所述第二凸耳和第四凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接； 所述第一下體安裝分板(211)的左側設有第五凸耳(2115)，第一下體安裝分板的右側設有第六凸耳(2116)，所述第二下體安裝分板(212)的左側設有第七凸耳(2127)，第二下體安裝分板的右側設有第八凸耳(2128)，所述第五凸耳和第七凸耳通過鉸鏈銷鉸接，所述第六凸耳和第八凸耳相向設置且通過螺栓螺母連接。6.如權利要求3所述的一種管道移動機器人，其特征在于: 所述第一上體安裝分板的左側設有第一凸耳，第一上體安裝分板的右側設有第二凸耳，所述第二上體安裝分板的左側設有第三凸耳，第二上體安裝分板的右側設有第四凸耳；所述第一凸耳和第三凸耳通過鉸鏈銷鉸接;所述第二凸耳開設第一方形通孔，第一方形通孔內鉸接第一拉鉤，第一拉鉤的一端為鉤部，第一拉鉤的另一端設傾斜按壓條，第一拉鉤的中部設有第一彈簧，第一彈簧的一端與第一拉鉤的中部連接，第一彈簧的另一端與第一方形通孔的內壁連接;所述第四凸耳開設第二方形通孔，第二方形通孔內鉸接第二拉鉤，第二拉鉤的一端為鉤部，第二拉鉤的另一端設傾斜按壓條，第二拉鉤的中部設有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二拉鉤的中部連接，第二彈簧的另一端與第二方形通孔的內壁連接;所述第一拉鉤伸入第二方形通孔內，第二拉鉤伸入第一方形通孔內，第一拉鉤的鉤部與第二拉鉤的鉤部勾結； 所述第一下體安裝分板(211)的左側設有第五凸耳(2115)，第一下體安裝分板的右側設有第六凸耳(2116)，所述第二下體安裝分板(212)的左側設有第七凸耳(2127)，第二下體安裝分板的右側設有第八凸耳(2128)，所述第五凸耳和第七凸耳通過鉸鏈銷鉸接;所述第六凸耳開設第三方形通孔，第三方形通孔內鉸接第三拉鉤(2110)，第三拉鉤的一端為鉤部(2111)，第三拉鉤的另一端設傾斜按壓條(2112)，第三拉鉤的中部設有第三彈簧(2113 )，第三彈簧的一端與第三拉鉤的中部連接，第三彈簧的另一端與第三方形通孔的內壁連接;所述第八凸耳開設第四方形通孔，第四方形通孔內鉸接第四拉鉤，第四拉鉤的一端為鉤部，第四拉鉤的另一端設傾斜按壓條，第四拉鉤的中部設有第四彈簧，第四彈簧的一端與第四拉鉤的中部連接，第四彈簧的另一端與第四方形通孔的內壁連接;所述第三拉鉤伸入第四方形通孔內，第四拉鉤伸入第三方形通孔內，第三拉鉤的鉤部與第四拉鉤的鉤部勾結。7.如權利要求1所述的一種管道移動機器人，其特征在于:所述第一夾緊氣缸(12)的活塞桿頂部設有一對相向設置的第一夾緊爪，所述第二夾緊氣缸(22)的活塞桿頂部設有一對相向設置的第二夾緊爪;一對第一夾緊爪內緊配合有第一合成橡膠，一對第二夾緊爪內緊配合有第二合成橡膠。8.如權利要求1所述的一種管道移動機器人，其特征在于:所述第一夾緊氣缸(12)的活塞桿頂部設有一對相向設置的第一夾緊爪，所述第二夾緊氣缸(22)的活塞桿頂部設有一對相向設置的第二夾緊爪;一對第一夾緊爪之間配合有第一合成橡膠，第一合成橡膠通過緊定螺釘固定在一對第一夾緊爪之間，一對第二夾緊爪之間配合有第二合成橡膠，第二合成橡膠通過緊定螺釘固定在一對第二夾緊爪之間。9.如權利要求1所述的一種管道移動機器人，其特征在于:所述第一夾緊氣缸(12)的活塞桿頂部設有一對相向設置的第一夾緊爪，所述第二夾緊氣缸(22)的活塞桿頂部設有一對相向設置的第二夾緊爪;一對第一夾緊爪之間設有第一合成橡膠，第一合成橡膠通過直接澆注的方式固定在一對第一夾緊爪之間，一對第二夾緊爪之間設有第二合成橡膠，第二合成橡膠通過直接澆注的方式固定在一對第二夾緊爪之間。
【文檔編號】B25J9/08GK205438557SQ201521075170
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月22日
【發明人】鄭維明
【申請人】鄭維明