玻璃自動上翻式取片機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種玻璃自動上翻式取片機器人，包括真空吸盤、吸盤架、擺臂、2軸旋轉裝置、1軸旋轉裝置、1軸底座、0軸滑臺和0軸滑臺驅動電機。其中，1軸底座設置在0軸滑臺上；1軸旋轉裝置包括1軸旋轉齒輪以及由驅動電機、減速器和驅動齒輪依次連接構成的驅動裝置，該驅動裝置安裝在1軸底座上；1軸旋轉齒輪與擺臂的軸連接，驅動擺臂轉動；2軸旋轉裝置包括2軸旋轉齒輪以及由驅動電機、減速器和驅動齒輪依次連接構成的驅動裝置，該驅動裝置安裝在擺臂上；2軸旋轉齒輪與吸盤架的軸連接，驅動吸盤架順時針轉動。本實用新型的自動取片機器人將取片和堆片功能集為一體，可靈活適應不同工序對取片和堆片功能的選擇。
【專利說明】
玻璃自動上翻式取片機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及玻璃取片、堆片的技術領域，具體涉及一種玻璃自動上翻式取片機器人。
【背景技術】
[0002]在玻璃行業，利用人工取片已經無法滿足需求，這種方式不僅效率低、成本高，而且在玻璃取片過程中會導致二次污染和劃傷造成產品等級下降的問題。所以現在采用機器人完成自動取片、堆片是必然的發展趨勢。
[0003]目前的機械取片裝置存在很多缺陷，比如速度慢、精度差，通用性不好、操作繁瑣，安裝方式不靈活且后期維護不便，安全保護功能低下等等。而且對于鍍膜玻璃，由于鍍膜的那面在操作過程中不能被碰到，故機器人只能抓取沒有覆膜的那面，同時玻璃放到傳送帶上時必須將鍍膜面朝上，這對機器人提出了更高的要求。
【發明內容】
[0004]針對現有技術中存在的缺陷，本實用新型的目的是提供一種玻璃自動上翻式取片機器人。
[0005]本實用新型采用的技術方案如下:
[0006]玻璃自動上翻式取片機器人，包括真空吸盤、吸盤架、擺臂、2軸旋轉裝置、I軸旋轉裝置、I軸底座、O軸滑臺和O軸滑臺驅動電機，I軸底座設置在O軸滑臺上;所述I軸旋轉裝置包括I軸旋轉齒輪以及由第一驅動電機、第一減速器和第一驅動齒輪依次連接構成的第一驅動裝置，第一驅動裝置安裝在I軸底座上;所述I軸旋轉齒輪與擺臂的軸連接，第一驅動齒輪通過帶動I軸旋轉齒輪旋轉從而驅動擺臂轉動;所述2軸旋轉裝置包括2軸旋轉齒輪以及由第二驅動電機、第二減速器和第二驅動齒輪依次連接構成的第二驅動裝置，第二驅動裝置安裝在擺臂上;所述2軸旋轉齒輪與吸盤架的軸連接，第二驅動齒輪通過帶動2軸旋轉齒輪旋轉從而驅動吸盤架順時針轉動。
[0007]所述吸盤架上設有減速感應開關和停止感應開關。
[0008]所述吸盤架順時針轉動的角度為O?30度。
[0009]所述擺臂的轉動角度為O?140度。
[0010]本實用新型的機器人是一種三自由度的玻璃取片或者堆片的全自動化機械手，具有以下優點:
[0011 ] (I)通過搖臂軸和旋轉吸盤架兩軸聯動，配合進給軸完成從玻璃架取玻璃上翻(順時針旋轉)并移動到傳送帶或者從傳送帶取片堆放到玻璃架的全自動動作過程，工作速度及時序可以根據生產現場實際情況靈活調整。
[0012](2)吸盤架上分布真空吸盤，可以根據時間玻璃尺寸完成自動選擇工作吸盤的數量，從而使得機構能適應各種玻璃尺寸。
[0013](3)吸盤架上配有速度感應傳感器，檢測到玻璃后，自動觸發真空栗抽真空抓取玻璃，通過三軸聯動將玻璃移動指定位置，然后關閉真空栗同時打開破真空閥將玻璃放下，完成玻璃自動移載的功能。
[0014](4)本實用新型的自動取片機器人將取片和堆片功能集為一體，可靈活適應不同工序對取片和堆片功能的選擇。尤其適用于鍍膜玻璃。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型沿O軸滑臺方向的結構示意圖；
[0016]圖2是本實用新型的側面結構示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面將參考附圖對本實用新型進行詳細的描述。
[0018]如圖1和2所示，本實施例的上翻式玻璃取片機器人，包括真空吸盤1、吸盤架2、擺臂4、2軸旋轉裝置、I軸旋轉裝置、I軸底座8、O軸滑臺9和O軸滑臺驅動電機10，I軸底座8設置在O軸滑臺上，O軸滑臺驅動電機10驅動O軸滑臺9從而帶動I軸底座8的滑動。
[0019]I軸旋轉裝置包括I軸旋轉齒輪6以及由第一驅動電機7、第一減速器和第一驅動齒輪依次連接構成的第一驅動裝置，該第一驅動裝置安裝在I軸底座8上。I軸旋轉齒輪6安裝在擺臂4上，第一驅動電機7通過第一減速器驅動第一驅動齒輪轉動，第一驅動齒輪帶動I軸旋轉齒輪6旋轉從而使得擺臂4轉動。
[0020]2軸旋轉裝置包括2軸旋轉齒輪3以及由第二驅動電機5、第二減速器和第二驅動齒輪依次連接構成的第二驅動裝置，第二驅動裝置安裝在擺臂4上。2軸旋轉齒輪3安裝在吸盤架2上，第二驅動電機5通過第二減速器驅動第二驅動齒輪轉動，第二驅動齒輪帶動2軸旋轉齒輪3旋轉從而使得吸盤架(2)順時針轉動。
[0021 ]本實施例的O軸(滑臺9)、I軸(搖臂4)、2軸(吸盤架2)三個自由度組成的聯動機構，分別由伺服電機控制，絕對編碼器能記住機構任何瞬時的位置，停電保持，各軸可以單獨運動。當本實用新型的機器人上電切入自動工作時，裝置會根據目前各軸的位置，自動運動到初始位置。初始化完成后，I軸、2軸同時運動到取片位置，然后O軸滑臺9開始向吸盤架2高速滑動，當吸盤架2上的玻璃感應減速開關碰到玻璃后開始減速，同時自動打開真空栗開始吸真空，吸盤架2轉成低速后繼續向前擠壓玻璃，直到吸盤I完全壓到玻璃，此時玻璃感應停止開關碰到，停止滑動并等待真空到達信號，真空建立后，搖臂4的軸開始旋轉(角度為O?140度)取玻璃，同時吸盤架2開始上翻(順時針旋轉0-30度)，將鍍膜玻璃的覆膜一面朝上放到傳送帶上，然后滑臺9開始向放片位置滑動再取下一片。三軸運動速度需要匹配，取片時考慮安全及可靠性，防止吸盤架2和玻璃干涉碰傷玻璃，速度較慢。當玻璃到達安全區后三軸切換到高速運動，當三軸運動到接近放片位置后，又切換成低速，準確到達位置后關閉真空栗同時打開破真空閥將玻璃放到傳送帶，傳送帶將玻璃傳走，同時O軸滑臺9退出傳送帶區域，到達完全離開傳送帶區域后完成一個節拍循環，三軸同時開始下一個工作循環，如此反復。
【主權項】
1.玻璃自動上翻式取片機器人，其特征在于，包括真空吸盤(I)、吸盤架(2)、擺臂(4)、2軸旋轉裝置、I軸旋轉裝置、I軸底座(8)、0軸滑臺(9)和O軸滑臺驅動電機(10)，I軸底座(8)設置在O軸滑臺上;所述I軸旋轉裝置包括I軸旋轉齒輪(6)以及由第一驅動電機(7)、第一減速器和第一驅動齒輪依次連接構成的第一驅動裝置，第一驅動裝置安裝在I軸底座(8)上；所述I軸旋轉齒輪(6)與擺臂(4)的軸連接，第一驅動齒輪通過帶動I軸旋轉齒輪(6)旋轉從而驅動擺臂(4)轉動;所述2軸旋轉裝置包括2軸旋轉齒輪(3)以及由第二驅動電機(5)、第二減速器和第二驅動齒輪依次連接構成的第二驅動裝置，第二驅動裝置安裝在擺臂(4)上;所述2軸旋轉齒輪(3)與吸盤架(2)的軸連接，第二驅動齒輪通過帶動2軸旋轉齒輪(3)旋轉從而驅動吸盤架(2)順時針轉動。2.根據權利要求1所述的玻璃自動上翻式取片機器人，其特征在于，所述吸盤架(2)上設有減速感應開關和停止感應開關。3.根據權利要求1或2所述的玻璃自動上翻式取片機器人，其特征在于，所述吸盤架(2)順時針轉動的角度為O?30度。4.根據權利要求1或2所述的玻璃自動上翻式取片機器人，其特征在于，所述擺臂(4)的轉動角度為O?140度。
【文檔編號】B25J15/06GK205438554SQ201620246584
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月28日
【發明人】張石城, 徐棟, 孫翔軍, 蔣杰
【申請人】南京仁義機器人有限公司