一種工業機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種工業機械手，包括底座、機械手手臂和機械抓手；底座包括第一U型座、第二U型座和第三U型座；機械手手臂包括第一支架、第一舵機、第二支架、第二舵機、第三支架、第三連接支架、第三舵機、第四支架、第四舵機和第五舵機；機械抓手固定在第五舵機的輸出軸上。本實用新型讓機械手在工作時運行更加的穩定，在各個方向能旋轉，方便靈活夾持物件。
【專利說明】
一種工業機械手
技術領域
[0001]本實用新型涉及工業機械手。
【背景技術】
[0002]工業機械手是應用在工業中代替人來夾持物件的設備，目前的工業機械手基本由底座、手臂和機械手組成，但目前的機械手在運行過程中不穩定。
【發明內容】
[0003]為了對工業機械手的支承更加的穩定、可靠，讓機械手在工作時運行更加的穩定，在各個方向能旋轉，方便靈活夾持物件，本實用新型提供了一種工業機械手。
[0004]為達到上述目的，一種工業機械手，其特征在于:包括底座、機械手手臂和機械抓手;所述的底座包括第一 U型座、第二 U型座和第三U型座，第二 U型座焊接在第一 U型座一側，第一U型座的開口朝外，第二U型座的開口朝外，第三U型座焊接在第二U型座的上表面上，第三U型座的開口朝上;所述的機械手手臂包括第一支架、第一舵機、第二支架、第二舵機、第三支架、第三連接支架、第三舵機、第四支架、第四舵機和第五舵機;第一支架固定在第三U型座的左側，第一舵機固定在第一支架上，且第一舵機的輸出軸靠近第一 U型座設置;第二支架的一端固定在第一舵機的輸出軸上，第二支架的另一端固定在第二舵機上;第三支架固定在第二舵機的輸出軸上;第三連接支架固定在第三支架上;第三舵機的輸出軸固定在第三連接支架上，第三舵機固定在第四支架上;第四舵機的輸出軸固定在第四支架上;第五舵機固定在第四舵機上;機械抓手固定在第五舵機的輸出軸上。
[0005]上述工業機械手的工作原理是:第一舵機工作，第一舵機可帶動第二支架旋轉，第二支架帶動與第二支架連接的所有部分旋轉。第二舵機工作，第二舵機帶動第三支架旋轉，第三支架帶動與其連接的所有部分旋轉。第三舵機工作，第三舵機帶動第四支架旋轉，第四支架帶動與其連接的所有部分旋轉。第四舵機工作，第四舵機帶動與其連接的第五舵機旋轉，第五舵機帶動機械抓手旋轉。第五舵機工作，第五舵機帶動機械抓手旋轉。通過控制第一、第二、第三、第四和第五舵機，可讓機械抓手在各個方向旋轉，從而能靈活的抓取物品。
[0006]在本實用新型中，由于底座由第一、第二和第三U型座組成，且第一和第二U型座水平設置，增大了支承面積，對工業機械手的支承穩定，由于設置了垂向的第三U型座，因此方便固定第一支架，且有足夠的空間安裝第一舵機。由于第一舵機的輸出靠近第一 U型座設置，使得第一舵機帶動第二支架的旋轉點下移，這樣，第一舵機工作時，機械手臂的運動會更加的平穩和穩定。
[0007]進一步的，第二支架呈U型，第三支架呈U型，第三連接支架呈U型，第四支架呈U型。上述支架結構，質量輕，且能實現兩端支承舵機的目的，因此，舵機的安裝更加的穩定和可
A+-.與巨O
[0008]進一步的，所述的機械抓手包括連接盤、連接板、夾持板、第六舵機、主動臂、從動臂和連桿;在連接盤上焊接有兩夾持板，兩夾持板之間形成有插槽，連接板的一端插入到插槽內，夾持板與連接板之間安裝有螺釘;第六舵機固定在連接板上，所述的主動臂包括主動齒輪、主動連接臂和主動夾持臂，主動齒輪固定在第六舵機的輸出軸上，主動連接臂固定在主動齒輪上，主動夾持臂鉸接在主動連接臂上;所述的從動臂包括從動齒輪、從動連接臂和從動夾持臂，從動齒輪樞接在連接板上，從動齒輪與主動齒輪相嚙合，從動連接臂固定在從動齒輪上，從動夾持臂鉸接在從動連接臂上;在連接板與主動夾持臂之間鉸接有連桿，在連接板與從動夾持臂之間鉸接有連桿;連接盤固定在第五舵機的輸出軸上。
[0009]上述機械抓手，當第六舵機工作時，第六舵機帶動主動齒輪旋轉，主動齒輪帶動從動齒輪旋轉，在連桿的作用下，主動夾持臂和從動夾持臂會同時張開或收合，實現夾持物件的目的。由于設置了連接盤，因此，能將機械抓手可靠的固定在第五舵機的輸出軸上，由于夾持板之間形成了插槽，因此，能對連接板的安裝進行定位，且連接板與夾持板的連接更加的可靠。
[0010]進一步的，所述的夾持板包括連接部和自連接部向上彎折的夾持部，夾持板呈L型。一方面方便固定夾持板，讓夾持板的固定更加的牢固、可靠，另一方面夾持板的剛度和強度好，對連接板的夾持更加的可靠。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的示意圖。
【具體實施方式】
[0012]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型進行進一步詳細說明。
[0013]如圖1所示，一種工業機械手包括底座1、機械手手臂2和機械抓手3。
[0014]所述的底座I包括第一 U型座11、第二 U型座12和第三U型座13，第二 U型座12焊接在第一U型座11 一側，第一U型座11的開口朝外，第二U型座12的開口朝外，第三U型座13焊接在第二 U型座12的上表面上，第三U型座13的開口朝上。
[0015]所述的機械手手臂2包括第一支架21、第一舵機22、第二支架23、第二舵機24、第三支架25、第三連接支架26、第三舵機27、第四支架28、第四舵機29和第五舵機210;第一支架21固定在第三U型座13的左側，第一舵機22固定在第一支架21上，且第一舵機22的輸出軸靠近第一 U型座11設置;第二支架23的一端固定在第一舵機22的輸出軸上，第二支架23的另一端固定在第二舵機24上；第三支架25固定在第二舵機24的輸出軸上;第三連接支架26固定在第三支架25上;第三舵機27的輸出軸固定在第三連接支架26上，第三舵機27固定在第四支架28上;第四舵機29的輸出軸固定在第四支架28上;第五舵機210固定在第四舵機29上；機械抓手3固定在第五舵機210的輸出軸上。
[0016]第二支架23呈U型，第三支架25呈U型，第三連接支架26呈U型，第四支架28呈U型。上述支架結構，質量輕，且能實現兩端支承舵機的目的，因此，舵機的安裝更加的穩定和可
A+-.與巨O
[0017]上述工業機械手的工作原理是:第一舵機22工作，第一舵機22可帶動第二支架23旋轉，第二支架23帶動與第二支架23連接的所有部分旋轉。第二舵機24工作，第二舵機24帶動第三支架25旋轉，第三支架25帶動與其連接的所有部分旋轉。第三舵機27工作，第三舵機27帶動第四支架28旋轉，第四支架28帶動與其連接的所有部分旋轉。第四舵機29工作，第四舵機29帶動與其連接的第五舵機210旋轉，第五舵機210帶動機械抓手3旋轉。第五舵機210工作，第五舵機210帶動機械抓手3旋轉。通過控制第一、第二、第三、第四和第五舵機，可讓機械抓手3在各個方向旋轉，從而能靈活的抓取物品。
[0018]在本實用新型中，由于底座I由第一、第二和第三U型座組成，且第一和第二U型座12水平設置，增大了支承面積，對工業機械手的支承穩定，由于設置了垂向的第三U型座13，因此方便固定第一支架21，且有足夠的空間安裝第一舵機22。由于第一舵機22的輸出靠近第一U型座11設置，使得第一舵機22帶動第二支架23的旋轉點下移，這樣，第一舵機22工作時，機械手臂的運動會更加的平穩和穩定。
[0019]所述的機械抓手3包括連接盤31、連接板33、夾持板32、第六舵機、主動臂、從動臂和連桿36;在連接盤31上焊接有兩夾持板32，兩夾持板32之間形成有插槽，連接板33的一端插入到插槽內，夾持板32與連接板33之間安裝有螺釘;第六舵機固定在連接板33上。
[0020]所述的主動臂包括主動齒輪341、主動連接臂342和主動夾持臂343，主動齒輪341固定在第六舵機的輸出軸上，主動連接臂342固定在主動齒輪341上，主動夾持臂343鉸接在主動連接臂342上;所述的從動臂包括從動齒輪351、從動連接臂352和從動夾持臂353，從動齒輪351樞接在連接板33上，從動齒輪351與主動齒輪341相嚙合，從動連接臂352固定在從動齒輪351上，從動夾持臂353鉸接在從動連接臂352上;在連接板33與主動夾持臂343之間鉸接有連桿36，在連接板33與從動夾持臂353之間鉸接有連桿36;連接盤31固定在第五舵機210的輸出軸上。
[0021 ]上述機械抓手3，當第六舵機工作時，第六舵機帶動主動齒輪341旋轉，主動齒輪341帶動從動齒輪351旋轉，在連桿36的作用下，主動夾持臂343和從動夾持臂353會同時張開或收合，實現夾持物件的目的。由于設置了連接盤31，因此，能將機械抓手3可靠的固定在第五舵機的輸出軸上，由于夾持板32之間形成了插槽，因此，能對連接板33的安裝進行定位，且連接板33與夾持板32的連接更加的可靠。
[0022]所述的夾持板32包括連接部和自連接部向上彎折的夾持部，夾持板32呈L型。一方面方便固定夾持板32，讓夾持板32的固定更加的牢固、可靠，另一方面夾持板32的剛度和強度好，對連接板33的夾持更加的可靠。
【主權項】
1.一種工業機械手，其特征在于:包括底座、機械手手臂和機械抓手;所述的底座包括第一 U型座、第二 U型座和第三U型座，第二 U型座焊接在第一 U型座一側，第一 U型座的開口朝夕卜，第二U型座的開口朝外，第三U型座焊接在第二U型座的上表面上，第三U型座的開口朝上;所述的機械手手臂包括第一支架、第一舵機、第二支架、第二舵機、第三支架、第三連接支架、第三舵機、第四支架、第四舵機和第五舵機;第一支架固定在第三U型座的左側，第一舵機固定在第一支架上，且第一舵機的輸出軸靠近第一 U型座設置;第二支架的一端固定在第一舵機的輸出軸上，第二支架的另一端固定在第二舵機上;第三支架固定在第二舵機的輸出軸上;第三連接支架固定在第三支架上;第三舵機的輸出軸固定在第三連接支架上，第三舵機固定在第四支架上;第四舵機的輸出軸固定在第四支架上;第五舵機固定在第四舵機上;機械抓手固定在第五舵機的輸出軸上。2.根據權利要求1所述的工業機械手，其特征在于:第二支架呈U型，第三支架呈U型，第三連接支架呈U型，第四支架呈U型。3.根據權利要求1所述的工業機械手，其特征在于:所述的機械抓手包括連接盤、連接板、夾持板、第六舵機、主動臂、從動臂和連桿;在連接盤上焊接有兩夾持板，兩夾持板之間形成有插槽，連接板的一端插入到插槽內，夾持板與連接板之間安裝有螺釘;第六舵機固定在連接板上，所述的主動臂包括主動齒輪、主動連接臂和主動夾持臂，主動齒輪固定在第六舵機的輸出軸上，主動連接臂固定在主動齒輪上，主動夾持臂鉸接在主動連接臂上;所述的從動臂包括從動齒輪、從動連接臂和從動夾持臂，從動齒輪樞接在連接板上，從動齒輪與主動齒輪相嚙合，從動連接臂固定在從動齒輪上，從動夾持臂鉸接在從動連接臂上;在連接板與主動夾持臂之間鉸接有連桿，在連接板與從動夾持臂之間鉸接有連桿;連接盤固定在第五舵機的輸出軸上。4.根據權利要求3所述的工業機械手，其特征在于:所述的夾持板包括連接部和自連接部向上彎折的夾持部，夾持板呈L型。
【文檔編號】B25J9/00GK205415608SQ201521060260
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2015年12月19日
【發明人】李冬冬, 周進仿, 梁向鵬, 楊洲凌, 曾智源
【申請人】華南理工大學廣州學院