機器人手臂的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種機器人手臂。
【背景技術】
[0002]有工業機器人的手臂單元通常由互相連接的伺服電機、減速機以及旋轉軸組成。機械臂是模仿人類手臂功能研發而成機器人系統，通過若干電機伺服機構控制各個關節的折彎姿勢以完成一套復雜的收放操作。而電機的供電導線好比機械臂的血管，若是導線斷裂就會使機械臂的某個關節癱瘓。
[0003]針對不同領域的機器人需求，其對機器人手臂的精致化、小型化要求越來越高，如何緊湊的組裝機器人手臂是目前各個廠商面臨的主要問題。
[0004]因此，有必要提供一種機器人手臂來解決上述問題。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的目的在于一種具有小型化、組裝精度高的機器人手臂。
[0006]為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案來實現的:一種機器人手臂，其具有位于前端的第一臂、位于所述第一臂后方的第二臂、驅動所述第一臂旋轉的第一驅動裝置及驅動所述第一臂擺動的第二驅動裝置，所述第一臂包括第一對接頭、對接于所述第一對接頭后方用于帶動所述第一對接頭擺動的第一固定蓋，所述第一固定蓋包括對接所述第一對接頭的套設部及收容部分第二驅動裝置的安裝部。
[0007]所述第一臂還包括固定所述第一對接頭的第一軸、套設于所述第一軸上的一對第一軸承，所述第一軸收容固定于所述套設部內，所述第一軸的末端套設有第一齒輪;所述第一驅動裝置具有安裝于所述第二臂內的第一電機、傳動所述第一電機動力的第一帶輪、連接所述第一帶輪另一端的第二軸及套設于所述第二軸上用于咬合所述第一齒輪的第二齒輪，所述第二軸與所述第二齒輪收容于所述安裝部。
[0008]所述第二驅動裝置具有收容于所述第二臂中的第二電機、傳動所述第二電機動力的第二帶輪、連接所述第二帶輪另一端的減速機，所述減速機連接所述第一固定蓋。
[0009]所述第二臂具有收容所述第一驅動裝置的第二固定蓋，所述第二固定蓋包括兩組裝于一起的蓋體，兩所述蓋體相結合形成收容所述第一電機與所述第二電機的收容空間，所述收容空間的兩側分別設有輸出口，所述第一電機與所述第二電機的前端分別延伸出所述輸出口。
[0010]所述第一帶輪與所述第二帶輪分布于所述第二固定蓋兩外側，所述第二固定蓋的外側表面設置為平面，并通過一對側板分別安裝于所述第一固定蓋的平面上遮蔽住所述第一帶輪與所述第二帶輪。
[0011]所述第一電機與所述第二電機并排，且與所述第二臂延伸方向相垂直。
[0012]相比現有技術，本實用新型機器人手臂的有益效果在于:第一固定蓋設置有對接所述第一對接頭的套設部及收容部分第二驅動裝置的安裝部，令第一臂在驅動裝置的驅動下可以靈活的轉動和擺動，并通過收容部分驅動裝置而令整個機器人手臂減小。
[0013]上述說明僅是本實用新型技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本實用新型的上述和其他目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，并配合附圖，詳細說明如下。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型機器人手臂的立體組裝圖；
[0015]圖2為圖1機器人手臂的第一臂與第二臂立體組裝圖；
[0016]圖3為圖2機器人手臂的局部立體組裝圖；
[0017]圖4為圖2機器人手臂的第二固定蓋的立體圖；
[0018]圖5為圖4機器人手臂的第二固定蓋的另一角度立體圖；
[0019]圖6為圖2機器人手臂的第一固定蓋的立體圖。
【具體實施方式】
[0020]為了便于理解本實用新型，下面將參照相關附圖對本實用新型進行更全面的描述。附圖中給出了本實用新型的較佳實施方式。但是，本實用新型可以以許多不同的形式來實現，并不限于本文所描述的實施方式。相反地，提供這些實施方式的目的是使對本實用新型的公開內容理解的更加透徹全面。
[0021]除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本實用新型的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。
[0022]請參照圖1至圖5，本實用新型揭露一種機器人手臂100，由若干臂構成，其中包括位于最前端的第一臂I與第一臂相連接的第二臂2。
[0023]如圖2至5所示，第一臂I包括第一對接頭11、固定第一對接頭11的第一軸12、套設于第一軸12上的一對第一軸承13及固定于該對第一軸承13的第一固定蓋14。該對接頭11位于第一軸12的最前端，該第一軸12的末端套設有第一齒輪16，當第一齒輪16受到外力驅動時，第一齒輪16帶動第一軸12旋轉，第一軸12帶動第一對接頭11旋轉。
[0024]如圖3所示，機器人手臂100還具有驅動第一臂I旋轉的第一驅動裝置3，第一驅動裝置I包括第一電機31、傳動第一電機31的第一帶輪32、連接第一帶輪32另一端的第二軸33及套設于第二軸33上的第二齒輪34。第一齒輪16與第二齒輪34相互咬合。具體的，第一齒輪16與第二齒輪34為錐形齒輪。通過第一軸12與第二軸33相垂直的方式，可以機器人手臂100的長度。
[0025]為了更方便的、更加簡單安裝好第一臂I，第一固定蓋14包括用于收容第二軸33與第二齒輪34的安裝部141，安裝部141為通孔的圓柱型結構，其兩端設置有收容第二軸33上的第二軸承35的收容槽(未指示)，第二軸承35收容于收容槽，并通過固定件140對其固定。第一固定蓋14還具有位于安裝部141的前端且用于套設于第一軸承13的套設部142。套設部142的前端與對接頭11緊密的連接，防止灰塵進入。通過設置套設部142與安裝部141，令第一臂I在驅動裝置的驅動下可以靈活的轉動和擺動，并通過收容部分驅動裝置而令整個機器人手臂減小。
[0026]結合圖5所示，第二臂2具有包覆第一驅動裝置3的第二固定蓋21，為縱長型，其前端連接第一臂I的第一固定蓋14的側表面。第二固定蓋21由兩蓋體201組成，兩蓋體201相結合，其中間形成收容空間202 ο收容空間202的兩側分別設有輸出口 203。
[0027]如圖3及圖6所示，機器人手臂100還具有驅動第一臂I擺動的第二驅動裝置4，第二驅動裝置4包括第二電機41、傳動第二電機41的第二帶輪42、連接第二帶輪42另一端的減速機44，該減速機44連接第一固定蓋21。該減速機44收容于第一固定蓋21的安裝部141內，減速機44的輸出軸441與第一對接頭11直接或者間接的連接，通過第二電機41的驅動，再通過減速機44的傳動，第一臂I的第一對接頭11繞減速機44的輸出軸441轉動。
[0028]第一電機31驅動第一對接頭11在Z軸360度旋轉，第二電機41驅動第一對接頭11在XY平面中繞一軸方向擺動。第一電機31與第二電機41相互平行的并排于收容空間202內，第一電機31與第二電機41的延伸方向與第二固定蓋21的延伸方向相垂直，且與第二臂I延伸方向相垂直。第一電機31與第二電機41的輸出軸的朝向相反，第一電機31與第二電機41外露出第二固定蓋21兩側的輸出口 203，第一電機31與第二電機41的前端分別延伸出輸出口203。第一帶輪32與第二帶輪42分布于第一固定蓋14兩外側，在第二固定蓋21的外側表面設置為平面204，并通過一對側板25分別安裝于第二固定蓋21的平面204上遮蔽住第一帶輪32與第二帶輪42。通過第一電機31、第二電機41的合理位置設計，減小了第二手臂的長度，促進了機器人手臂100小型化。
[0029]通過第一、第二電機并排和與第二臂延伸方向垂直的形式，可以令第二臂的長度減小，使得整個機器人手臂小型化。通過第二固定蓋21設置收容空間202與外側的平面204，令皮帶輪的預留空間，可以將驅動第一臂I的第二驅動裝置4精準的組裝。
[0030]以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
【主權項】
1.一種機器人手臂，其具有位于前端的第一臂、位于所述第一臂后方的第二臂、驅動所述第一臂旋轉的第一驅動裝置及驅動所述第一臂擺動的第二驅動裝置，其特征在于:所述第一臂包括第一對接頭、對接于所述第一對接頭后方用于帶動所述第一對接頭擺動的第一固定蓋，所述第一固定蓋包括對接所述第一對接頭的套設部及收容部分第二驅動裝置的安裝部。2.如權利要求1所述機器人手臂，其特征在于:所述第一臂還包括固定所述第一對接頭的第一軸、套設于所述第一軸上的一對第一軸承，所述第一軸收容固定于所述套設部內，所述第一軸的末端套設有第一齒輪;所述第一驅動裝置具有安裝于所述第二臂內的第一電機、傳動所述第一電機動力的第一帶輪、連接所述第一帶輪另一端的第二軸及套設于所述第二軸上用于咬合所述第一齒輪的第二齒輪，所述第二軸與所述第二齒輪收容于所述安裝部。3.如權利要求2所述機器人手臂，其特征在于:所述第二驅動裝置具有收容于所述第二臂中的第二電機、傳動所述第二電機動力的第二帶輪、連接所述第二帶輪另一端的減速機，所述減速機連接所述第一固定蓋。4.如權利要求3所述機器人手臂，其特征在于:所述第二臂具有收容所述第一驅動裝置的第二固定蓋，所述第二固定蓋包括兩組裝于一起的蓋體，兩所述蓋體相結合形成收容所述第一電機與所述第二電機的收容空間，所述收容空間的兩側分別設有輸出口，所述第一電機與所述第二電機的前端分別延伸出所述輸出口。5.如權利要求4所述機器人手臂，其特征在于:所述第一帶輪與所述第二帶輪分布于所述第二固定蓋兩外側，所述第二固定蓋的外側表面設置為平面，并通過一對側板分別安裝于所述第一固定蓋的平面上遮蔽住所述第一帶輪與所述第二帶輪。6.如權利要求4所述機器人手臂，其特征在于:所述第一電機與所述第二電機并排，且與所述第二臂延伸方向相垂直。
【專利摘要】本實用新型提供一種機器人手臂，其具有位于前端的第一臂、位于所述第一臂后方的第二臂、驅動所述第一臂旋轉的第一驅動裝置及驅動所述第一臂擺動的第二驅動裝置，所述第一臂包括第一對接頭、對接于所述第一對接頭后方用于帶動所述第一對接頭擺動的第一固定蓋，所述第一固定蓋包括對接所述第一對接頭的套設部及收容部分第二驅動裝置的安裝部。第一固定蓋設置有對接所述第一對接頭的套設部及收容部分第二驅動裝置的安裝部，令第一臂在驅動裝置的驅動下可以靈活的轉動和擺動，并通過收容部分驅動裝置而令整個機器人手臂減小。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN205363889
【申請號】CN201620146849
【發明人】張小偉, 李啟富, 蘭秀彬
【申請人】艾帝爾機器人科技（昆山）有限公司
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年2月27日