一種具有工具角塔的工業機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種工業機器人，具體涉及由視覺引導下的一種具有工具角塔的工業機器人。
【背景技術】
[0002]當前被安裝在機器人操作工具的角塔采用一驅動系統，電動馬達通過齒輪傳動鏈驅動角塔且通過制動器或嚙合定位銷在角塔上定位工具，當工具被旋轉到使用位置，其由驅動軸對齊，由于限制工具定位，不允許預先適應不同件位置的變化或產品變化。
【發明內容】
[0003]本實用新型要解決的技術問題是易于交換工具角塔，精確定位角塔內的工具，視覺引導進入到工作位置，快速交替利用角塔，增加機器人的多功能性和實用性。
[0004]為了解決上述技術問題，本實用新型采用技術方案是:一種具有工具角塔的工業機器人。
[0005]—種具有工具角塔的工業機器人，包括:支架和被固定到支架的電機，傳感器板被安裝在電機的一端，位置傳感器被安裝在支架并與傳感器板相互作用來傳感電機旋轉和行程位置，工具交換裝置被同軸安裝在電機的另一端且具有用于安裝角塔的裝置，角塔被安裝在工具交換裝置上用于按預定角度操作第二軸偏移第一軸，使得每個工具可以從第一軸旋轉到垂直工作位置，攝像機安裝在支架上來察看工作位置，控制器用于控制機器人和電機來定位預選工具在工件上執行操作的位置。
[0006]所述的支架通過多個螺栓與機器人工具安裝面連接。
[0007]所述的安裝角塔的裝置由電機同軸旋轉。
[0008]所述的工具交換裝置可拆卸地快速安裝角塔，從而使機器人運用一系列安裝不同工具的角塔。
[0009]所述的控制器包括一對攝像機輸出的視覺處理器，攝像機提供信息給視覺處理器以驗證是否存在零件、零件位置以及方向等情況。
[0010]所述的預定角度大約為60度。
[0011]所述的角塔具有一安裝板，用于操作工具的電氣和氣動需求通過工具交換裝置和安裝板連接，角塔安裝與電機和角塔軸b成預定角度的多個周向間隔的工具夾，角塔通過位置傳感器被精確定位。
[0012]本實用新型要解決的優點和有益效果是:易于交換工具角塔，精確定位角塔內的工具，視覺引導進入到工作位置，快速交替利用角塔，增加機器人的多功能性和實用性。
【附圖說明】
[0013]附圖1:一種具有工具角塔的工業機器人示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖對本實用新型做進一步說明:一種具有工具角塔的工業機器人，包括:通過多個螺栓(3)與機器人工具安裝面(4)連接的支架(I)和被固定到支架(I)的電機
(6)，傳感器板(7)被安裝在電機(6)的一端，位置傳感器(5)被安裝在支架(I)并與傳感器板
(7)相互作用來傳感電機(6)旋轉和行程位置，工具交換裝置(10)被同軸安裝在電機(6)的另一端且具有用于安裝角塔的裝置(9)由電機(6)同軸旋轉，工具交換裝置(10)可拆卸地快速安裝角塔(U)，從而使機器人運用一系列安裝不同工具的角塔，角塔(11)被安裝在工具交換裝置(10)上用于按預定角度大約為60度操作第二軸偏移第一軸，使得每個工具可以從第一軸旋轉到垂直工作位置，所述的角塔(11)具有一安裝板(12)，用于操作工具的電氣和氣動需求通過工具交換裝置(10)和安裝板(12)連接，角塔(11)安裝與電機(6)和角塔軸L成預定角度大約為60度的多個周向間隔的工具夾(13a，13b，13c，13d和13e)，角塔(11)通過位置傳感器(5)被精確定位，攝像機(8)安裝在支架(I)上來察看工作位置，控制器(2)包括一對攝像機(8)輸出的視覺處理器，攝像機(8)提供信息給視覺處理器以驗證是否存在零件、零件位置以及方向等情況，控制器(2)用于控制機器人和電機(6)來定位預選工具在工件上執行操作的位置。
【主權項】
1.一種具有工具角塔的工業機器人，包括:支架(I)和被固定到支架(I)的電機(6)，傳感器板(7)被安裝在電機(6)的一端，位置傳感器(5)被安裝在支架(I)并與傳感器板(7)相互作用來傳感電機(6)旋轉和行程位置，工具交換裝置(10)被同軸安裝在電機(6)的另一端且具有用于安裝角塔的裝置(9)，角塔(11)被安裝在工具交換裝置(10)上用于按預定角度操作第二軸偏移第一軸，使得每個工具可以從第一軸旋轉到垂直工作位置，攝像機(8)安裝在支架(I)上來察看工作位置，控制器(2)用于控制機器人和電機(6)來定位預選工具在工件上執行操作的位置。2.根據權利要求1所述的具有工具角塔的工業機器人，其特征在于:所述的支架(I)通過多個螺栓(3)與機器人工具安裝面(4)連接。3.根據權利要求1所述的具有工具角塔的工業機器人，其特征在于:所述的安裝角塔的裝置(9)由電機(6)同軸旋轉。4.根據權利要求1所述的具有工具角塔的工業機器人，其特征在于:所述的工具交換裝置(10)可拆卸地快速安裝角塔(11)，從而使機器人運用一系列安裝不同工具的角塔。5.根據權利要求1所述的具有工具角塔的工業機器人，其特征在于:所述的控制器(2)包括一對攝像機(8)輸出的視覺處理器，攝像機(8)提供信息給視覺處理器以驗證是否存在零件、零件位置以及方向等情況。6.根據權利要求1所述的具有工具角塔的工業機器人，其特征在于:所述的預定角度大約為60度。7.根據權利要求1所述的具有工具角塔的工業機器人，其特征在于:所述的角塔(11)具有一安裝板(12)，用于操作工具的電氣和氣動需求通過工具交換裝置(10)和安裝板(12)連接，角塔(11)安裝與電機(6)和角塔軸L成預定角度的多個周向間隔的工具夾(13a，13b，13c，13d和13e)，角塔(11)通過位置傳感器(5)被精確定位。
【專利摘要】本實用新型公開了一種具有工具角塔的工業機器人，包括：支架和被固定到支架的電機，傳感器板被安裝在電機的一端，位置傳感器被安裝在支架并與傳感器板相互作用來傳感電機旋轉和行程位置，工具交換裝置被同軸安裝在電機的另一端且具有用于安裝角塔的裝置，角塔被安裝在工具交換裝置上用于按預定角度操作第二軸偏移第一軸，使得每個工具可以從第一軸旋轉到垂直工作位置，攝像機安裝在支架上來察看工作位置，控制器用于控制機器人和電機來定位預選工具在工件上執行操作的位置，本實用新型要解決的問題和有益效果是：易于交換工具角塔，精確定位角塔內的工具，視覺引導進入到工作位置，快速交替利用角塔，增加機器人的多功能性和實用性。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號】CN205343169
【申請號】CN201521091270
【發明人】江旭賢
【申請人】天津誠遠包裝制品有限公司
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2015年12月25日